Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Или моторы перепутаны.
Или yaw direction перепутан.
Или пропы перепутаны.
Не, в этом плане всё ок, ничего не перепутано.
Он же летает как-то, причём стабильно, просто газ перед посадкой опускаешь вниз, он садится, но двигатели раскручивает так, что его опрокидывает.
Во вложении снимок моторов без пропов в betaflight, когда тролл на минимум стоит
Во вложении снимок моторов без пропов в betaflight, когда тролл на минимум стоит
Вам уже написали: что нельзя смотреть раскрутку моторов без пропов в последних прошивках BF. Коптер пытается выравниться, а не получается так как нечем, пропов нет.
А дальше думайте сами.
Если квадрик переворачивается, то как он вообще может летать?!
Вам уже написали: что нельзя смотреть раскрутку моторов без пропов в последних прошивках BF. Коптер пытается выравниться, а не получается так как нечем, пропов нет.
А дальше думайте сами.
Если квадрик переворачивается, то как он вообще может летать?!
Он переворачивается при посадке после некоторого времени в полёте, как только убираю тролл в минимум моторы своей жизнью живут.
Второй квадрик, который нормально летает в том же акро режиме просто опускается вниз, касается земли…далее дизарм и он сел нормально, но прошивка на нем не бетафлай.
Он переворачивается при посадке после некоторого времени в полёте, как только убираю тролл в минимум моторы своей жизнью живут.
в пятый раз спрошу - аирмод включен напостоянку или нет?
в пятый раз спрошу - аирмод включен напостоянку или нет?
“аирмод без пропов” -Это был твой вопрос в 5й раз???
Приземление прыжками в аирмоде это нормально. Нужно просто дизармить квадрик в полуметре от земли.
А тем временем… ну так… чуть раньше обещанного…
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Подскажите, почему не работает барометр на полетнике Omnibus F4v2? Там стоит BMP280, прошивка Betaflight 3.2.1. В консоли пробовал явно указывать тип баро BMP280, но датчик не определяется, даже красным вверху, где иконки датчиков, не горит. Или в гоночной прошивке баро включить нельзя?
Уверен, что это клон, и никакого барометра там нет. Где брали?
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Видео хоть бы напрягся, выложил коротенькое, как он у тебя там переворачивается при посадке.
Какой протокол управления регуляторами и как они откалиброваны?
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Прежде чем обижаться - изучите режимы прошивки BetaFlight.
У Вас спрашивали не один раз: AIRMODE включён? Вы не ответили и описываете свои эксперименты без пропов. Вам пишут: без пропов будет увеличение оборотов моторов до максимума. Нет вы своё: моторы ведут себя странно, но он летает.
Ваш квадрик не на прошивке BF наверное не имеет режим AIRMODE и при нулевом газе у него моторы отключены, так как микшер раньше был устроен так что при нулевом газе ПИД-регулятор отключается. Поэтому вы летаете в ACRO режиме, при посадке газ в ноль и моторы остановились.
Но при этом в полёте неудобно управлять квадриков. Например хотите в свободном падении поуправлять квадриков или например когда делаете петлю и перевернули квадрик вверх ногами, газ в ноль а квадрик не рулится и падает. Поэтому придумали в BetaFlight (а может и раньше в CleanFlight) специальный режим: AIRMODE. В этом режиме квадрик управляется даже при нулевом газе, т.е. ПИД-регулятор работает всегда. В таком режиме вы может в полёте убрать газ в ноль и управлять квадриков, лететь в инверте, делать петли, закручивать штопором в падении. Но вот при посадке возникают проблемы “лягушки” квадрик прыгает. Почему? Да потому что при ударе о землю квадрик наклоняется произвольно, а ПИД-регулятор пытается держать заданные углы, вот и начинает моторами “произвольно” (хотя на самом деле он знает какой мотор крутить надо) крутить, пропы цепляют траву и переворачивают квадрик, или пузом землю цепляет. Короче из-за работающего ПИД- регулятора возникает “лягушка”. Поэтому пилоты дизармят в 30-50см от земли либо настраивают отдельный режим для приземления - отключая режим AIRMODE.
А теперь самый популярный вопрос: почему моторы без пропов в BF раскручиваются до максимума. Опять же вся проблема в ПИД-регуляторе. Если почитаете, изучите что это за зверь то поймёте почему. Все из-за математической формулы U=P*E - D*dE/dt + I*sum(E), где U - сигнал на моторы, P,D,I - коэффициенты ПИД-регулятора, E - ошибка управления (разница между заданным углом и фактическим углом объекта управления). Так вот когда квадрик лежит на столе, то он все равно может отклониться на очень маленький угол, например на 0.5 градуса. Теперь подставьте эту ошибку в формулу и вы получите что сигнал на моторы будет, но не большой и моторы будут пытаться исправить эту ошибку. Но так как пропов нет, то ошибка не устраняется а остаётся. Но обратите внимание на Интегральную составляющую ПИД-регулятора: I*sum(E) - здесь с каждым тактом ошибка суммируется (0.5 1.0 1.5 2.0 …), т.е. сумма ошибки растёт и соответсвенно сигнал на моторы растёт и моторы (не все а те которые участвуют в компенсации ошибки) раскручиваются. А так как на столе квадрик точно лежит не ровно по двум осям то раскручиваются все моторы.
Отсюда делаем вывод: форум абсолютно ничем не помогает, так как человек не может точно ответить на один и тот же поставленный ответ: AIRMODE - включён?! Можно было бы просто ответить: да, вам бы дали совет - выключите его и квадрик перестанет прыгать и переворачиваться. Но форум бесполезен, поэтому так не смогли ответить, потому что не получили ответ на свой вопрос.
Видео хоть бы напрягся, выложил коротенькое, как он у тебя там переворачивается при посадке.
Какой протокол управления регуляторами и как они откалиброваны?
Здесь на форуме сидят экстрасенсы. Они и так все видят на расстоянии, по одной фразе.
Прежде чем обижаться - изучите режимы прошивки BetaFlight.
У Вас спрашивали не один раз: AIRMODE включён? Вы не ответили и описываете свои эксперименты без пропов. Вам пишут: без пропов будет увеличение оборотов моторов до максимума. Нет вы своё: моторы ведут себя странно, но он летает.Ваш квадрик не на прошивке BF наверное не имеет режим AIRMODE и при нулевом газе у него моторы отключены, так как микшер раньше был устроен так что при нулевом газе ПИД-регулятор отключается. Поэтому вы летаете в ACRO режиме, при посадке газ в ноль и моторы остановились.
Но при этом в полёте неудобно управлять квадриков. Например хотите в свободном падении поуправлять квадриков или например когда делаете петлю и перевернули квадрик вверх ногами, газ в ноль а квадрик не рулится и падает. Поэтому придумали в BetaFlight (а может и раньше в CleanFlight) специальный режим: AIRMODE. В этом режиме квадрик управляется даже при нулевом газе, т.е. ПИД-регулятор работает всегда. В таком режиме вы может в полёте убрать газ в ноль и управлять квадриков, лететь в инверте, делать петли, закручивать штопором в падении. Но вот при посадке возникают проблемы “лягушки” квадрик прыгает. Почему? Да потому что при ударе о землю квадрик наклоняется произвольно, а ПИД-регулятор пытается держать заданные углы, вот и начинает моторами “произвольно” (хотя на самом деле он знает какой мотор крутить надо) крутить, пропы цепляют траву и переворачивают квадрик, или пузом землю цепляет. Короче из-за работающего ПИД- регулятора возникает “лягушка”. Поэтому пилоты дизармят в 30-50см от земли либо настраивают отдельный режим для приземления - отключая режим AIRMODE.А теперь самый популярный вопрос: почему моторы без пропов в BF раскручиваются до максимума. Опять же вся проблема в ПИД-регуляторе. Если почитаете, изучите что это за зверь то поймёте почему. Все из-за математической формулы U=P*E - D*dE/dt + I*sum(E), где U - сигнал на моторы, P,D,I - коэффициенты ПИД-регулятора, E - ошибка управления (разница между заданным углом и фактическим углом объекта управления). Так вот когда квадрик лежит на столе, то он все равно может отклониться на очень маленький угол, например на 0.5 градуса. Теперь подставьте эту ошибку в формулу и вы получите что сигнал на моторы будет, но не большой и моторы будут пытаться исправить эту ошибку. Но так как пропов нет, то ошибка не устраняется а остаётся. Но обратите внимание на Интегральную составляющую ПИД-регулятора: I*sum(E) - здесь с каждым тактом ошибка суммируется (0.5 1.0 1.5 2.0 …), т.е. сумма ошибки растёт и соответсвенно сигнал на моторы растёт и моторы (не все а те которые участвуют в компенсации ошибки) раскручиваются. А так как на столе квадрик точно лежит не ровно по двум осям то раскручиваются все моторы.
Отсюда делаем вывод: форум абсолютно ничем не помогает, так как человек не может точно ответить на один и тот же поставленный ответ: AIRMODE - включён?! Можно было бы просто ответить: да, вам бы дали совет - выключите его и квадрик перестанет прыгать и переворачиваться. Но форум бесполезен, поэтому так не смогли ответить, потому что не получили ответ на свой вопрос.
Здесь на форуме сидят экстрасенсы. Они и так все видят на расстоянии, по одной фразе.
А вы первый пост вообще читали?
“Хелп! Сбросил всё и перепрошил свой F4 в бетафлай, моторы в BLHeli, всё везде по дефолту, только у моторов при DSHOT600 стоит минимум при арме 5%. Непонятная история творится с моторами, обороты нормально дают, откликаются с пульта, но если оставить уровень чуть ниже среднего, начинают обороты расходится. А чуть позже так совсем, когда стик газа внизу, всё равно дают обороты, причём разные(фото в приложении при минимум газа), пока дизарм не сделаешь не останавливаются. Где я виноват??? Похоже на какую-то стабилизацию, акселерометр в Configuration отключал, из MODES настроил только ARM, по идее тушка по умолчанию же в ACRO работает? ANGLE и HORIZONT не трогал. Betaflight 10.3.1. Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает. Permanently enable Airmode ставил и отключал.”
Всё написано! Зачем по 10 раз переспрашивать и ещё ёрничать?
Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает.
Значит AIRMODE включен если при этом газ в нуле. Если это происходит не на нулевом газу, то так и должно быть, почему - описал выше. Если переворачивает, может быть П большое значение.
Всё написано! Зачем по 10 раз переспрашивать и ещё ёрничать?
Учим мат часть, вдумчиво читаем что вам ответили и включаем голову.
еще раз спрошу - на вкладке Конфигурация переключатель Permanently Enable Airmode выключен?
На дефолтовых настройках Airmode же включен постоянно, по описанию явно проблема в совокупности Airmode+неподходящих PID (ИМХО). Правда, тогда еще должно валиться при резких маневрах. Видео бы глянуть, но там гонору больше, чем желания разобраться.
еще раз спрошу - на вкладке Конфигурация переключатель Permanently Enable Airmode выключен?
Исключительно для себя: А есть какая то особенность, включен по умолчанию сразу или включается потом с тумблера? Вроде как разницы не должно быть, но подозреваю, что могли где то в прошивке косячнуть и Airmode включаемый по умолчанию, во время инициализации (подключения питания), может затрагивать какой то ресурс, который еще только настраивается и тем самым где то чего то портить. А при включении с тумблера “потом”, уже работает как опция, т.е. кусок кода Airmode не участвует в первичной настройке.
Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает.
стабилизация работает всегда не зависимо от режимов. и модификаторов. исключение. это принудительное включение моторов через вкладку моторы.
вопрос знатокам.
у меня вопрос по версии 3.5 и feedforward
раньше меня устраивала настройка. сетпоинт вес 0 . сетпоинт транзишн 1.
что нужно выставить для получения аналогичной настройки в версии 3.5? фидфорвард 0?
Исключительно для себя: А есть какая то особенность, включен по умолчанию сразу или включается потом с тумблера? Вроде как разницы не должно быть, но подозреваю, что могли где то в прошивке косячнуть и Airmode включаемый по умолчанию, во время инициализации (подключения питания), может затрагивать какой то ресурс, который еще только настраивается и тем самым где то чего то портить. А при включении с тумблера “потом”, уже работает как опция, т.е. кусок кода Airmode не участвует в первичной настройке.
Все может быть. Я настраиваю чтобы в ACRO и HORIZON был включён AIRMODE. А в режиме ANGLE был выключен - для посадки.
Но как обычно взлёт-полет-посадка идёт в ACRO режиме с AIRMODE 😃
Пока на сетапе с REVO F4+target airbot (с банга) просто забил на режимы с акселем (сбивается), взлет-посадка-полет, все в акро. Airmode поставил на тумблер иногда в полете отключаю (правда не знаю зачем, поэтому сразу включаю ))), а вот при посадке отключаю, что б не прыгал. По ощущениям, наверно уже и не буду настраивать какой-то режим с автовыравниванием.
Но как обычно взлёт-полет-посадка идёт в ACRO режиме с AIRMODE
Всё точно так-же, лень переходить в стаб и без очков сажать.