Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
аирмод без пропов
С пропами такая же конетель, газ в минимум, так его опрокидывать начинает
С пропами такая же конетель, газ в минимум, так его опрокидывать начинает
Если опрокидывает, тогда ориентация fc неправильно настроена.
Если опрокидывает, тогда ориентация fc неправильно настроена.
Или моторы перепутаны.
Или yaw direction перепутан.
Или пропы перепутаны.
Или моторы перепутаны.
Или yaw direction перепутан.
Или пропы перепутаны.
Не, в этом плане всё ок, ничего не перепутано.
Он же летает как-то, причём стабильно, просто газ перед посадкой опускаешь вниз, он садится, но двигатели раскручивает так, что его опрокидывает.
Во вложении снимок моторов без пропов в betaflight, когда тролл на минимум стоит
Во вложении снимок моторов без пропов в betaflight, когда тролл на минимум стоит
Вам уже написали: что нельзя смотреть раскрутку моторов без пропов в последних прошивках BF. Коптер пытается выравниться, а не получается так как нечем, пропов нет.
А дальше думайте сами.
Если квадрик переворачивается, то как он вообще может летать?!
Вам уже написали: что нельзя смотреть раскрутку моторов без пропов в последних прошивках BF. Коптер пытается выравниться, а не получается так как нечем, пропов нет.
А дальше думайте сами.
Если квадрик переворачивается, то как он вообще может летать?!
Он переворачивается при посадке после некоторого времени в полёте, как только убираю тролл в минимум моторы своей жизнью живут.
Второй квадрик, который нормально летает в том же акро режиме просто опускается вниз, касается земли…далее дизарм и он сел нормально, но прошивка на нем не бетафлай.
Он переворачивается при посадке после некоторого времени в полёте, как только убираю тролл в минимум моторы своей жизнью живут.
в пятый раз спрошу - аирмод включен напостоянку или нет?
в пятый раз спрошу - аирмод включен напостоянку или нет?
“аирмод без пропов” -Это был твой вопрос в 5й раз???
Приземление прыжками в аирмоде это нормально. Нужно просто дизармить квадрик в полуметре от земли.
А тем временем… ну так… чуть раньше обещанного…
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Подскажите, почему не работает барометр на полетнике Omnibus F4v2? Там стоит BMP280, прошивка Betaflight 3.2.1. В консоли пробовал явно указывать тип баро BMP280, но датчик не определяется, даже красным вверху, где иконки датчиков, не горит. Или в гоночной прошивке баро включить нельзя?
Уверен, что это клон, и никакого барометра там нет. Где брали?
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Видео хоть бы напрягся, выложил коротенькое, как он у тебя там переворачивается при посадке.
Какой протокол управления регуляторами и как они откалиброваны?
Всем спасибо, только убедился в бесполезности данного форума!😵
Прежде чем обижаться - изучите режимы прошивки BetaFlight.
У Вас спрашивали не один раз: AIRMODE включён? Вы не ответили и описываете свои эксперименты без пропов. Вам пишут: без пропов будет увеличение оборотов моторов до максимума. Нет вы своё: моторы ведут себя странно, но он летает.
Ваш квадрик не на прошивке BF наверное не имеет режим AIRMODE и при нулевом газе у него моторы отключены, так как микшер раньше был устроен так что при нулевом газе ПИД-регулятор отключается. Поэтому вы летаете в ACRO режиме, при посадке газ в ноль и моторы остановились.
Но при этом в полёте неудобно управлять квадриков. Например хотите в свободном падении поуправлять квадриков или например когда делаете петлю и перевернули квадрик вверх ногами, газ в ноль а квадрик не рулится и падает. Поэтому придумали в BetaFlight (а может и раньше в CleanFlight) специальный режим: AIRMODE. В этом режиме квадрик управляется даже при нулевом газе, т.е. ПИД-регулятор работает всегда. В таком режиме вы может в полёте убрать газ в ноль и управлять квадриков, лететь в инверте, делать петли, закручивать штопором в падении. Но вот при посадке возникают проблемы “лягушки” квадрик прыгает. Почему? Да потому что при ударе о землю квадрик наклоняется произвольно, а ПИД-регулятор пытается держать заданные углы, вот и начинает моторами “произвольно” (хотя на самом деле он знает какой мотор крутить надо) крутить, пропы цепляют траву и переворачивают квадрик, или пузом землю цепляет. Короче из-за работающего ПИД- регулятора возникает “лягушка”. Поэтому пилоты дизармят в 30-50см от земли либо настраивают отдельный режим для приземления - отключая режим AIRMODE.
А теперь самый популярный вопрос: почему моторы без пропов в BF раскручиваются до максимума. Опять же вся проблема в ПИД-регуляторе. Если почитаете, изучите что это за зверь то поймёте почему. Все из-за математической формулы U=P*E - D*dE/dt + I*sum(E), где U - сигнал на моторы, P,D,I - коэффициенты ПИД-регулятора, E - ошибка управления (разница между заданным углом и фактическим углом объекта управления). Так вот когда квадрик лежит на столе, то он все равно может отклониться на очень маленький угол, например на 0.5 градуса. Теперь подставьте эту ошибку в формулу и вы получите что сигнал на моторы будет, но не большой и моторы будут пытаться исправить эту ошибку. Но так как пропов нет, то ошибка не устраняется а остаётся. Но обратите внимание на Интегральную составляющую ПИД-регулятора: I*sum(E) - здесь с каждым тактом ошибка суммируется (0.5 1.0 1.5 2.0 …), т.е. сумма ошибки растёт и соответсвенно сигнал на моторы растёт и моторы (не все а те которые участвуют в компенсации ошибки) раскручиваются. А так как на столе квадрик точно лежит не ровно по двум осям то раскручиваются все моторы.
Отсюда делаем вывод: форум абсолютно ничем не помогает, так как человек не может точно ответить на один и тот же поставленный ответ: AIRMODE - включён?! Можно было бы просто ответить: да, вам бы дали совет - выключите его и квадрик перестанет прыгать и переворачиваться. Но форум бесполезен, поэтому так не смогли ответить, потому что не получили ответ на свой вопрос.
Видео хоть бы напрягся, выложил коротенькое, как он у тебя там переворачивается при посадке.
Какой протокол управления регуляторами и как они откалиброваны?
Здесь на форуме сидят экстрасенсы. Они и так все видят на расстоянии, по одной фразе.
Прежде чем обижаться - изучите режимы прошивки BetaFlight.
У Вас спрашивали не один раз: AIRMODE включён? Вы не ответили и описываете свои эксперименты без пропов. Вам пишут: без пропов будет увеличение оборотов моторов до максимума. Нет вы своё: моторы ведут себя странно, но он летает.Ваш квадрик не на прошивке BF наверное не имеет режим AIRMODE и при нулевом газе у него моторы отключены, так как микшер раньше был устроен так что при нулевом газе ПИД-регулятор отключается. Поэтому вы летаете в ACRO режиме, при посадке газ в ноль и моторы остановились.
Но при этом в полёте неудобно управлять квадриков. Например хотите в свободном падении поуправлять квадриков или например когда делаете петлю и перевернули квадрик вверх ногами, газ в ноль а квадрик не рулится и падает. Поэтому придумали в BetaFlight (а может и раньше в CleanFlight) специальный режим: AIRMODE. В этом режиме квадрик управляется даже при нулевом газе, т.е. ПИД-регулятор работает всегда. В таком режиме вы может в полёте убрать газ в ноль и управлять квадриков, лететь в инверте, делать петли, закручивать штопором в падении. Но вот при посадке возникают проблемы “лягушки” квадрик прыгает. Почему? Да потому что при ударе о землю квадрик наклоняется произвольно, а ПИД-регулятор пытается держать заданные углы, вот и начинает моторами “произвольно” (хотя на самом деле он знает какой мотор крутить надо) крутить, пропы цепляют траву и переворачивают квадрик, или пузом землю цепляет. Короче из-за работающего ПИД- регулятора возникает “лягушка”. Поэтому пилоты дизармят в 30-50см от земли либо настраивают отдельный режим для приземления - отключая режим AIRMODE.А теперь самый популярный вопрос: почему моторы без пропов в BF раскручиваются до максимума. Опять же вся проблема в ПИД-регуляторе. Если почитаете, изучите что это за зверь то поймёте почему. Все из-за математической формулы U=P*E - D*dE/dt + I*sum(E), где U - сигнал на моторы, P,D,I - коэффициенты ПИД-регулятора, E - ошибка управления (разница между заданным углом и фактическим углом объекта управления). Так вот когда квадрик лежит на столе, то он все равно может отклониться на очень маленький угол, например на 0.5 градуса. Теперь подставьте эту ошибку в формулу и вы получите что сигнал на моторы будет, но не большой и моторы будут пытаться исправить эту ошибку. Но так как пропов нет, то ошибка не устраняется а остаётся. Но обратите внимание на Интегральную составляющую ПИД-регулятора: I*sum(E) - здесь с каждым тактом ошибка суммируется (0.5 1.0 1.5 2.0 …), т.е. сумма ошибки растёт и соответсвенно сигнал на моторы растёт и моторы (не все а те которые участвуют в компенсации ошибки) раскручиваются. А так как на столе квадрик точно лежит не ровно по двум осям то раскручиваются все моторы.
Отсюда делаем вывод: форум абсолютно ничем не помогает, так как человек не может точно ответить на один и тот же поставленный ответ: AIRMODE - включён?! Можно было бы просто ответить: да, вам бы дали совет - выключите его и квадрик перестанет прыгать и переворачиваться. Но форум бесполезен, поэтому так не смогли ответить, потому что не получили ответ на свой вопрос.
Здесь на форуме сидят экстрасенсы. Они и так все видят на расстоянии, по одной фразе.
А вы первый пост вообще читали?
“Хелп! Сбросил всё и перепрошил свой F4 в бетафлай, моторы в BLHeli, всё везде по дефолту, только у моторов при DSHOT600 стоит минимум при арме 5%. Непонятная история творится с моторами, обороты нормально дают, откликаются с пульта, но если оставить уровень чуть ниже среднего, начинают обороты расходится. А чуть позже так совсем, когда стик газа внизу, всё равно дают обороты, причём разные(фото в приложении при минимум газа), пока дизарм не сделаешь не останавливаются. Где я виноват??? Похоже на какую-то стабилизацию, акселерометр в Configuration отключал, из MODES настроил только ARM, по идее тушка по умолчанию же в ACRO работает? ANGLE и HORIZONT не трогал. Betaflight 10.3.1. Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает. Permanently enable Airmode ставил и отключал.”
Всё написано! Зачем по 10 раз переспрашивать и ещё ёрничать?
Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает.
Значит AIRMODE включен если при этом газ в нуле. Если это происходит не на нулевом газу, то так и должно быть, почему - описал выше. Если переворачивает, может быть П большое значение.
Всё написано! Зачем по 10 раз переспрашивать и ещё ёрничать?
Учим мат часть, вдумчиво читаем что вам ответили и включаем голову.
еще раз спрошу - на вкладке Конфигурация переключатель Permanently Enable Airmode выключен?
На дефолтовых настройках Airmode же включен постоянно, по описанию явно проблема в совокупности Airmode+неподходящих PID (ИМХО). Правда, тогда еще должно валиться при резких маневрах. Видео бы глянуть, но там гонору больше, чем желания разобраться.
еще раз спрошу - на вкладке Конфигурация переключатель Permanently Enable Airmode выключен?
Исключительно для себя: А есть какая то особенность, включен по умолчанию сразу или включается потом с тумблера? Вроде как разницы не должно быть, но подозреваю, что могли где то в прошивке косячнуть и Airmode включаемый по умолчанию, во время инициализации (подключения питания), может затрагивать какой то ресурс, который еще только настраивается и тем самым где то чего то портить. А при включении с тумблера “потом”, уже работает как опция, т.е. кусок кода Airmode не участвует в первичной настройке.
Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает.
стабилизация работает всегда не зависимо от режимов. и модификаторов. исключение. это принудительное включение моторов через вкладку моторы.
вопрос знатокам.
у меня вопрос по версии 3.5 и feedforward
раньше меня устраивала настройка. сетпоинт вес 0 . сетпоинт транзишн 1.
что нужно выставить для получения аналогичной настройки в версии 3.5? фидфорвард 0?