Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
У меня только один тумблер - арм-дизарм.
А пищалка? Без неё совсем плохо. А режим переворачивания для рейсинга?
для возможности возврата и посадки коптера в LOS при отказе FPV
Я angle оставил для этого, horizon что-то не вставляет совсем. Правда в комбинации с air не пробовал.
Впрочем, каждый настраивает как ему удобнее, не так ли?
Безусловно так, просто интересно как инженеру. Вдруг у меня пробел в образовании, а я и не подозревал 😃
Можно ещё по спирали снижаться.
В air? Расцениваю как шутку или стёб. Проще спикировать рядом с местом посадки и на развороте к себе погасить остатки скорости. Дальше кто как любит.
А пищалка? Без неё совсем плохо.
Поддерживаю
А режим переворачивания для рейсинга?
В траве и кустах он бесполезен
В траве и кустах он бесполезен
ну а например мотор спалить? 😃
Нормально рамп ап или старт ап пауэр в блхели настройте, чтоб не спалить.
На дереве зато полезен, чтоб все моторы разом не армить в ветках.
В траве и кустах он бесполезен
Зря про бесполезность.
Переворачивался в покошенной траве в 50% случаев.
А сегодня на крыше заброшенного дома. Если бы не этот режим, то пришлось бы придумывать, как залезть на крышу.
Да, про пищалку забыл. Но я только по трассе летаю и обычно знаю где упал коптер. А переворачивание я всё забываю настроить.
В air? Расцениваю как шутку или стёб. Проще спикировать рядом с местом посадки и на развороте к себе погасить остатки скорости. Дальше кто как любит.
Почему шутка? Иногда надо срочно сесть, висишь над местом посадки и угол камеры в 45 градусов не позволяет оценить высоту при висении. Тогда наклоняешь коптер и летаешь по кругу, снижаясь.
Поскажите пожалуйста, кто как настраивает кривую газа? Экспонента или прямая? И как лучше сделать для начала. Коптер резкий как п… в общем не могу найти точку равновесия…
раньше экспоненту или хитрую кривую рисовал в таранисе. было нужно только на паре квадов, один микро на 2с - кривая горбатой дугой, чтоб подхват с низов лучше был, без провала + троттлбуст на 30
а у 5 дюймового - какойто резкий подхват был, вот там и была хитрая кривая, но потом это стало неактуально изза смены пропеллеров на модель с более линейным откликом. на микро горбатую оставил.
точку равновесия…
висения?
Забить.
Больше скорость - меньше тряски. просто нужно сделать стик газа очень легким, чтобы он двигался без “скрипа” и лететь вперед.
3.5.1
Протестил GPS-RESCUE
Всё так же, при FS моторы отключаются.
Остановился на принудительном включении GPS-RESCUE при FS ( set на вкладке FS), set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_OFF.
На 25mw уходил за гору и ловил FS, включается RESCUE затем FS и моторы пытаются загнать квад вверх. При появлении сигнала всё в исходное, как было до потери.
На Гитхабе так и не нашел про эту проблему.
Тут вроде. github.com/betaflight/betaflight/issues/6376
От туда.
Minimum distance detection (100m). Disarm regardless of sanity check configuration.
Ну и ладно.
От туда.
этот параметр меняется, ставил допустимый минимум 30м. отлетал дальше всё то же…
люди еще жаловались, при возвращении и достижении 100 метров до дома, происходит дизарм, но этого у меня не было.
Может там надо побольше написать про проблему этого режима, а то люди не находят, разработчики не видят, и не фиксят.
Знакомый тоже сказал, что ничего не нашел, и предположил что проблема не в софте а приёмнике.
Вроде как надо “no pulses” ставить в тараньках для FS, или я что напутал?
остальные режимы как то не логичны или дублируются в контроллере.
Вроде как надо “no pulses” ставить в тараньках для FS
Он и стоит. Пробовал другие режимы, ни фига у меня не заработало. И да они дублируются.
то ли в бетафлайте то ли в конфигураторе всплыл интересный баг.
бывает портится конфиг и при выводе результата комманды diff all или dump в cli выполнение виснет вместе с полётником. помогает перепрошивка с очищением чипа например.
резултат один и тотже что в бетафлайт конфигураторе боее старых версий или батерфлатовом или даже с прложения с андроид.
скорее всего конфиг портит конфигуратор в момент нажатия save как какой то странице.
короче делайте как можно быстрее ваш бэкап с золотыми пидами и ремапами пока работает, а то вот я вляпался слегка.
при выводе результата комманды diff all или dump в cli выполнение виснет вместе с полётником.
у меня как то раз вис, но конфиг не слетел - просто ребутнул
так он и не слетает. просто до конца не выводится и его не сбэкапить. я хотел прошивку обновить, начал настройки бэкапить и опа!
так то квад не глючил
Всегда делаю бэкапы после каждого посещения настроек… привычка-с…
Всем привет давно не был, перечитываю, куча инфы новой для меня, конец лета добрался до квадрика 😃 Изучаю новую прошивку и пишу то что усвоил для себя, если что поправьте.
ещё интересный результат. если Р по яв поменьше а I побольше. (у меня вроде 60\85)
вики рекомендует вообще Yaw I =120
github.com/betaflight/…/3.5-tuning-notes
set iterm_relax = RP
set p_yaw = 40
set i_yaw = 120
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
Хотя тут же пишут
Как минимум рекомендуется имет FF=50 для всех квадриков. По умолчанию значение 60. P не должно превышать значений 40-60 чтобы получить по yaw отличный отклик, по факту меньшее значение P уменьшает шум по yaw и отскок. Это я библию цитирую.
Ну так и надо делать. Для этого фф и ввели. Чтобы
не завышать пиды для более быстрой реакции.В связи с модификацией стиков икс лайта и прибавлением массы на
заброшечном кваде (оброс броней), сегодня таки решил вдумчиво
попердолиться с фф. Оптимальными оказались трансижен 0.2 при фф 70. Это
существенно меньше чем я ставлю для квадов на открытой местности. Тут
аккуратный точный полет чтоб не чиркнуть за косяк или торчащую арматуру
или не ковыльнуться со ступенек.Со смартфидфорвард я тему для себя закрыл, оно работает неадекватно, с
5и дюймовым квадом ситуация такая же как и на мелком. Поднимал до 350,
это да, приводило к возврату чувствительности (хоть и не в полной мере),
но при резком рывке стиков, наприме при бочке, квад выполнял мвневр
молниеносно, но появлялсятощутимый и видимый овершут. Так и оставил 115 и
обычный фф.
трансижен 0.2 означает порог 20 процентов, ниже которого FF работать не будет, его каждый выставляет под себя, основное это иметь мертвую зону где можно чуть двигать стиками и даже резко и не заходить в зону FF, кто то ставит 5 кто то 40 процентов.
FF по факту уменьшает сумарную Р ( PIDsum), он нивелирует своим значение работу D. D по сути сопротивляется любому изменению, это его работа и правильно написано чтобы не задирать в пидах Р почти до осциляций пошли по пути когда значение FF при резкой даче стиков “откусывает” или уменьшает или нивелирует значение D потому что в расчетах пид контроллера D с отрицательным знаком. Смотрел видео в котором автор приводит пример как работает FF, какие бы значения настроек пид контроллера не стояли результирующей цифрой будет PIDsum суммарная значение PID и как цифру он приводит значение PID sum = 49,2% при этом
P-58.1%
I= 1.1%
D= -36.6%
FeedForward ( FF) = 26.6%
PIDsum = 49.2
58.1 + 1.1 - 36.6 + 26.6 = 49.2 ( PID sum)
То есть получается чем больше значение FF тем больше оно нивелирует значение D при своей работе.
Отсюда я понял как это работает и что это значение делает для настроек. Если его задрать оно уменьшает влияние D которое сопротивлялось маневру с резким отклонением стиков со всеми вытекающими, отсюда и возможные дергания при больших значениях FF.
Что я понял не так ? 😃
FF по факту уменьшает сумарную Р( PIDsum),
тут какаято логическая ошибка.
лучше смотреть первоисточник (uav-tec) там показано на пальцах, а по тексту понять очень тяжело.