Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
оно суммируется. как описано в видео уав-тек. просто фф это крутилка чтоб добавить отзывчивости, теперь не привязанная к Д.
еще как сценарий -
допустим настраиваим квад, квад трясёт при резких манёврах и выходах из падений (гепрц вместо пропеллеров например), надо много д, возможно его надо столько, что даже приходится ставить биквад на дтерм. да вот беда, квад получился резиновым.
начинаем крутить ff, чтоб скомпенсировать.
мое мнение по тюну пока такое: настраиваем квад по максимуму чтоб убрать пропвош (в разумных пределах, учитывая сколько фильтрации приходится для этого накидать) - а уже поведение подстраиваим трансишеном и фидфорвардом. ну и рейтами само собой.
мое мнение по тюну пока такое: настраиваем квад по максимуму чтоб убрать пропвош
Ты предлагаешь FF для настройки пидов обнулять ? Чуть я в ступоре, настроить пиды , а потом поведение, это как ? Я не цепляюсь и не подкалываю, просто чуть уже путаться начинаю 😃 Поведение я рейтами настравивал.
предлагаю оставить их на дефолте, как есть. можно и 100 поставить как в гайде про рекомендованные написали разработчики.
или
в ноль. последнее кстати необходимо для работы с пиданализатором, если его использовать для базовой настройки или когда опыта нет.
вообще фидфорвард не будет влиять на ситуации типа резкого изменения газа при выходе из свободного падения с большой высоты.
я просто настраиваю всё сразу, за основу беря дефолт, не обращая внимание на отзывчивость, смотрю только пропвош
типа пробоую подкрутить п, пока это даёт положительный эффект. если пропвошит - добавляю Д. смотрю что происходит.
потом пробую подкрутить лпф на джиро и д по очереди и смотрю что это даёт.
фф может влиять например - если его круто задрать, то при резких роллах ‘нормально’ настроенный квад может получить такой пинок что будет овершут. (мой коммент выше про смарт фид форвард) - тоесть, получится что Д не хватит.
рейты это не совсем то. с фидфорвард квад становится как бы легче что ли и будто бы быстрее начинает реагировать с самого начала движения.
Ну теперь понятно про что шла речь
Я уже с утра посмотрел это видео, как выводы по простому понял FF отвязан от параметра D ( до этого думад что сделан в противовес и эти параметры связаны ), это видно по его работе на графике блекбокса, когда есть задержки по D он( FF ) на это не реагирует . Если в настройках питча и рола есть D он ( FF ) нивелирует PIDsum по своей сути, а если нет (как в YAW ) он просто делает свою работу. Ну и в Smart FF для правильной работы параметр нужно задирать на значения более 200 ( у него получилось 250 ) пока с этим мне не до конца ясно, фразы типа При значении 400 смарт FF полностью контролирует ролл мне ни о чем не говорят и чувствуется он сам чуть плавает как мне показалось.
в общем сёдня доделал новый квад - тяжелый ChamTi с писалкой (650 взлетный вес).
ну и попробовал 3.5 заодно…
настроился на удивление быстро - 4 пака всего. настраивал по ощущениям, без логов, но потом доводил с логами по pid_analyzer.
вот так получилось:
set gyro_lowpass_hz = 130
set gyro_lowpass2_hz = 0
set dyn_notch_quality = 5
set dyn_notch_width_percent = 20
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 8
set rc_smoothing_type = FILTER
set dterm_lowpass_hz = 120
set dterm_lowpass2_hz = 250
set dterm_notch_cutoff = 0
set feedforward_transition = 10
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_cutoff = 10
set throttle_boost = 8
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1050
картинки пид_аналайзера такие в итоге:
c явом можно наверно еще поработать, но мне уже очень нравится как летит, не уверен, что надо еще ковырять…
правда и на BF 3.4 летит у меня не хуже ))) так что вклад FF не могу оценить объективно ))
и да - с явом я долго мучался, больше всего… пропвош прям парил мозг… а потом я просто поставил 15 по D… и всё… как рукой сняло…
а до этого картинка была такая по яву (лучшее что получалось):
ЗЫ: так понравилось, как летает, что я обнаглел, включил писалку и… расфигачил ее апгараж на втором паке ((( камера умерла и не отдала видео даже…
вот первый пак с двр:
Нормаль, только ты с ОСД что то пересолил 😃 Нахрена столько циферок и букв 😃 Лайк за видео…
и да - с явом я долго мучался, больше всего… пропвош прям парил мозг… а потом я просто поставил 15 по D… и всё… как рукой сняло…
а до этого картинка была такая по яву (лучшее что получалось):
первый график по яву то о чём я какраз говорил о Д на яв. 15 уже его рубит прилично, наглядый пример неверной настройки.
пропвошит ли по яву можно посмотреть в бб -уавтек описывал, там где про пид еррор
первый график по яву то о чём я какраз говорил о Д на яв. 15 уже его рубит прилично, наглядый пример неверной настройки.
не понял про неверную настройку. в смысле в 1 не выходит? не почувствовал этого в полете…
без D у меня была чудовищная тряска (пропвош) при резком выходе с нулевого газа. причем не только в тяжелых моментах но и банально на плоском спуске с небес…
с D=15 пропвоша не стало. на 99% решилась проблема при любых нагрузках… чяднт?
без D у меня была чудовищная тряска (пропвош) при резком выходе с нулевого газа
может как разработчики в тюниг гайде писали нормальные значения P и I выставить?
лог можно глянуть?
причем не только в тяжелых моментах но и банально на плоском спуске с небес…
Это история про малое значение I
Квадрик тяжелый, а в скриншоте пидов значения в районе 50, на более легких от 52. Это на вскидку, без логов это обс ( одна бабка сказала ) 😃
может как разработчики в тюниг гайде писали нормальные значения P и I выставить?
в смысле так:
set p_yaw = 40
set i_yaw = 120
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
лог можно глянуть?
который без D?
завтра выложу
Это история про малое значение I
по яву? пробовал задирать до 100+, не помогло, стало хуже.
ролл и питч не трогал после того как они мне понравились по пид-аналайзеру )
лог где есть проблема
и лог где она решена
по яву? пробовал задирать до 100+, не помогло, стало хуже.
Нет не по яву, это нужно поднимать и сильно I по ролу и возможно по питчу. Если квадрик на малом газу падает с неба и дергается ( очень похоже на пропвош ) это нужно поднимать значение I
лог где есть проблема
и лог где она решена
полетал сегодня еще раз. два активных полета (роллы, флипы, сплит-с, поверлупы, резкие смены направления и т.п.
лог 1 - без D по яву, имею выраженый пропвош на всех резких маневрах/разворотах, на выходе с нулевого газа при плоском штопоре.
лог 2 - 15ед. D по яву, пропвоша практически нет, только на резких разворотах на 180град, когда с макс газа, газ в ноль, равзорот, макс газ. имеется небольшой пропвош.
имхо и субъективно конечно )
напомню - квадрик-мастодонт 650 грамм.
и всё же. почему бы не сделать как пишут разработчики?
я пока вижу шум по яву, да еще гиперактивное P, что может казаться пропвошем.
и да. кто еще в эти дни пишет логи без дебага?
и таки советую перейти на 4 версию чтобы не сношаться со всеми этими q для динамик нотча
тпа тоже интересно. есть показания или отбалды стоит?
Тпа стоит по рекомендации разрабов для тяжелых квадов с писалкой.
Попробовать рекомендации по яв - попробую но позже, я боин летаю 2 раза в месяц по 5 паков, времени не хватает (((
Upd; А дебаг что интересует? Шумы до фильтров или после?
Да в принципе-то там все ровно вообще, моторы новые хорошие, пропы нулевые, рама неплохая )))
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
Динамик нотч поставил по рекомендации.
рекомендации рекомендациями, но надо смотреть что конкретно у тебя, универсального рецепта нет. на 3.5 у меня динамик луше всего работал на дефолте или с небольшой подстройкой, что на больших, что на микре. а вот на 4 бете - лучше пошло с пресетом хай (для микро), как уже по рекомендации из видево уав-тек.
что сейчас я у тебя вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
моторы хорошие и пропы нулевые - понятие растяжимое. внешне может быть норм, а на деле жопа. свежие моторы даже вроде от норм брендов могут такую вибрацию давать что держись. емакс например - кал.
тпа ставить надо если выраженная синусоида с ростом газа. из 5 квадов у меня был только на одном с одной моделью пропеллеров. даешь газ, прямо слышно было.
20% с началом 1050 это больно дохрена. тпа опять же от пропвошей не помогает, оно для другого.
ну и вбат пидкомпенсация иногда помогает, но это надо смотреть лог, нормально работает только на одном кваде из моих и есть подозрение что с вводом ФФ в 3.5 оно ведет к обратному эффекту - летит вроде так же, а в видео шума добавляет, короче щас выключил там где стояло.
что сечас я вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
Я вижу у него первый лог более правильный чем второй с D по яву, там все чуть хуже. PID нужно задирать ( настроить ), ну и согласен прошей 4 версию, там много гемороя убрали.
а вот на рц комманд фильтр по науке настроен (с каналами 1-8)? может лучше интерпорляцию включить или фильры опустить до 30гц если никак?
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
это скорее к D и фильтрам относится, поскольку D реагирует на каждый пук и начинает греть обмотку, тк моторы не могут отработать всё, но я понял месседж