Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
в общем сёдня доделал новый квад - тяжелый ChamTi с писалкой (650 взлетный вес).
ну и попробовал 3.5 заодно…
настроился на удивление быстро - 4 пака всего. настраивал по ощущениям, без логов, но потом доводил с логами по pid_analyzer.
вот так получилось:
set gyro_lowpass_hz = 130
set gyro_lowpass2_hz = 0
set dyn_notch_quality = 5
set dyn_notch_width_percent = 20
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 8
set rc_smoothing_type = FILTER
set dterm_lowpass_hz = 120
set dterm_lowpass2_hz = 250
set dterm_notch_cutoff = 0
set feedforward_transition = 10
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_cutoff = 10
set throttle_boost = 8
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1050
картинки пид_аналайзера такие в итоге:
c явом можно наверно еще поработать, но мне уже очень нравится как летит, не уверен, что надо еще ковырять…
правда и на BF 3.4 летит у меня не хуже ))) так что вклад FF не могу оценить объективно ))
и да - с явом я долго мучался, больше всего… пропвош прям парил мозг… а потом я просто поставил 15 по D… и всё… как рукой сняло…
а до этого картинка была такая по яву (лучшее что получалось):
ЗЫ: так понравилось, как летает, что я обнаглел, включил писалку и… расфигачил ее апгараж на втором паке ((( камера умерла и не отдала видео даже…
вот первый пак с двр:
Нормаль, только ты с ОСД что то пересолил 😃 Нахрена столько циферок и букв 😃 Лайк за видео…
и да - с явом я долго мучался, больше всего… пропвош прям парил мозг… а потом я просто поставил 15 по D… и всё… как рукой сняло…
а до этого картинка была такая по яву (лучшее что получалось):
первый график по яву то о чём я какраз говорил о Д на яв. 15 уже его рубит прилично, наглядый пример неверной настройки.
пропвошит ли по яву можно посмотреть в бб -уавтек описывал, там где про пид еррор
первый график по яву то о чём я какраз говорил о Д на яв. 15 уже его рубит прилично, наглядый пример неверной настройки.
не понял про неверную настройку. в смысле в 1 не выходит? не почувствовал этого в полете…
без D у меня была чудовищная тряска (пропвош) при резком выходе с нулевого газа. причем не только в тяжелых моментах но и банально на плоском спуске с небес…
с D=15 пропвоша не стало. на 99% решилась проблема при любых нагрузках… чяднт?
без D у меня была чудовищная тряска (пропвош) при резком выходе с нулевого газа
может как разработчики в тюниг гайде писали нормальные значения P и I выставить?
лог можно глянуть?
причем не только в тяжелых моментах но и банально на плоском спуске с небес…
Это история про малое значение I
Квадрик тяжелый, а в скриншоте пидов значения в районе 50, на более легких от 52. Это на вскидку, без логов это обс ( одна бабка сказала ) 😃
может как разработчики в тюниг гайде писали нормальные значения P и I выставить?
в смысле так:
set p_yaw = 40
set i_yaw = 120
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
лог можно глянуть?
который без D?
завтра выложу
Это история про малое значение I
по яву? пробовал задирать до 100+, не помогло, стало хуже.
ролл и питч не трогал после того как они мне понравились по пид-аналайзеру )
лог где есть проблема
и лог где она решена
по яву? пробовал задирать до 100+, не помогло, стало хуже.
Нет не по яву, это нужно поднимать и сильно I по ролу и возможно по питчу. Если квадрик на малом газу падает с неба и дергается ( очень похоже на пропвош ) это нужно поднимать значение I
лог где есть проблема
и лог где она решена
полетал сегодня еще раз. два активных полета (роллы, флипы, сплит-с, поверлупы, резкие смены направления и т.п.
лог 1 - без D по яву, имею выраженый пропвош на всех резких маневрах/разворотах, на выходе с нулевого газа при плоском штопоре.
лог 2 - 15ед. D по яву, пропвоша практически нет, только на резких разворотах на 180град, когда с макс газа, газ в ноль, равзорот, макс газ. имеется небольшой пропвош.
имхо и субъективно конечно )
напомню - квадрик-мастодонт 650 грамм.
и всё же. почему бы не сделать как пишут разработчики?
я пока вижу шум по яву, да еще гиперактивное P, что может казаться пропвошем.
и да. кто еще в эти дни пишет логи без дебага?
и таки советую перейти на 4 версию чтобы не сношаться со всеми этими q для динамик нотча
тпа тоже интересно. есть показания или отбалды стоит?
Тпа стоит по рекомендации разрабов для тяжелых квадов с писалкой.
Попробовать рекомендации по яв - попробую но позже, я боин летаю 2 раза в месяц по 5 паков, времени не хватает (((
Upd; А дебаг что интересует? Шумы до фильтров или после?
Да в принципе-то там все ровно вообще, моторы новые хорошие, пропы нулевые, рама неплохая )))
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
Динамик нотч поставил по рекомендации.
рекомендации рекомендациями, но надо смотреть что конкретно у тебя, универсального рецепта нет. на 3.5 у меня динамик луше всего работал на дефолте или с небольшой подстройкой, что на больших, что на микре. а вот на 4 бете - лучше пошло с пресетом хай (для микро), как уже по рекомендации из видево уав-тек.
что сейчас я у тебя вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
моторы хорошие и пропы нулевые - понятие растяжимое. внешне может быть норм, а на деле жопа. свежие моторы даже вроде от норм брендов могут такую вибрацию давать что держись. емакс например - кал.
тпа ставить надо если выраженная синусоида с ростом газа. из 5 квадов у меня был только на одном с одной моделью пропеллеров. даешь газ, прямо слышно было.
20% с началом 1050 это больно дохрена. тпа опять же от пропвошей не помогает, оно для другого.
ну и вбат пидкомпенсация иногда помогает, но это надо смотреть лог, нормально работает только на одном кваде из моих и есть подозрение что с вводом ФФ в 3.5 оно ведет к обратному эффекту - летит вроде так же, а в видео шума добавляет, короче щас выключил там где стояло.
что сечас я вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
Я вижу у него первый лог более правильный чем второй с D по яву, там все чуть хуже. PID нужно задирать ( настроить ), ну и согласен прошей 4 версию, там много гемороя убрали.
а вот на рц комманд фильтр по науке настроен (с каналами 1-8)? может лучше интерпорляцию включить или фильры опустить до 30гц если никак?
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
это скорее к D и фильтрам относится, поскольку D реагирует на каждый пук и начинает греть обмотку, тк моторы не могут отработать всё, но я понял месседж
Не надо ориентироваться на рекомендации, писал ранее что их рекомендации основаны на ровноте блэкбокса, записанного при недолгом полете (в комнате например), в реальном полете все не так.
Попробуйте забыть про блэкбокс, и настроить то как чувствуете, на слух на глаз, а потом прочитать блэкбокс и посмотреть.
На мой взгляд I слишком высока.
Вот мой старый квал с прошивкой 3.17
Для сравнения вес около 450 без камеры.
Ролл 70.60.60, Питч 68.60.62
Рама (расположение моторов) вытянута поперек
Для креста оба одинаковы, для продольной питч >ролл. расположение моторов влияет на пид
Допущу что у вас автобус и моторы стоят не крестом а вытянуты вдоль рамы.
Алексей, Александр, а можете в паре-тройке абзацев расписать порядок, как вы настраиваете квадрик.
На 3.4, 3.5 пофиг. Последовательность действий и поступательный получаемый результат.
И в конце видео правильно летящего аппарата.
А то вот я читаю уже который раз эти все теоретические изыскания и не понимаю, или лыжи не едут или я еб@нутый… Вроде квадрик летит как надо, а настроен неправильно…
Upd:
Вот например 7” квадрик на bf 3.4 настроен по ощущениям, вообще без логов…
Мне очень нравится как летит…
Лучше посмотри вот это видео, таких видео было много, но это наиболее адекватное хотя и есть недостатки, но без писанины и наглядно
таких видео было много
вот бы кто на русский еще это перевел… а то выходит чтобы нормально настроить квад, надо сначала выучить английский, потом выучить всю эту мудреную математику, пиды-шмиды…)))
Все не однозначно.
Могут мешать фильтры, лучше всего убрать все нотч фильтры и поставить gyro 100, d term 100-120. Или убрать все оставить только dynamic filter.
Бывает это уже решает проблему, и квад летит ровнее.
Но это не ко всем рамам подходит, некоторые шумные и с фильтрами надо шаманить.
Допустим у нас все ровно, настраиваем квад.
Тут большинство советов подходит из видеороликов.
Убавить id, выкруть p до высокочастотных осцилляций, и немного убавить.
Далее на роллах флипах настроить d, до тех пор пока не будет один раз проскакивать линию “горизонта”. затем прибавить i, чтобы четко останавливалось где надо.
По идее все, но тут, могу вылезать такие вещи, вроде тряски при попадании в свой воздушный поток на спуске и резком газе (это не пропвош как вы называете).
Начинается тонкая настройка. Надо понимать что d зависит от p через “ошибку” i (предыдущие во времени значения p) через которые высчитывается d (предполагаемое будущее значня p).
Если есть оссциляции на спуске, это высокое значение p или низкое d, тут надо поиграть, проверяя температуру моторов при поднятии d.
Сначала попробуйте поднять d, если не помогло немного опустить p (иногда вместе с d).
т.е. Логика что не надо много запоминать i, чтобы угадать d. То как я вижу значения p>i>d.
На крестах проще настраивать т.к. Ролл и питч одинаковы.
В процессе всей настройки, чётко будет слышен шум пропов, и когда он минимален, это почти идельные настройки. выше\ниже будет шумнее работать.
вот бы кто на русский еще это перевел… а то выходит чтобы нормально настроить квад, надо сначала выучить английский, потом выучить всю эту мудреную математику, пиды-шмиды…)))
уже давным давно выложили, правда я уже это умел делать, т.к. у меня можно было делать всё через ОСД, когда еще микро миним в природе не было. так что можно доверять видео на 100%
На 3.4, 3.5 пофиг. Последовательность действий и поступательный получаемый результат.
так я же писал уже.
для мпу6000 для 5" квада на 4s без бб попробую.
1)пиды (в тч фф - его добавим вконце, если квад тяжёлый например. трансижен тут уж кому как тоже) - на дефолте (там для автобуса, а для креста P и D по роллу и питчу должны совпадать, ну максимум орбычно 5 по P может быть на питче больше. Д у меня на питче обычно больше всегда на 1-2 выходит), лпф 2 на джиро выключаем, на джиро лпф1 пробуем 110, на дтерм 100/200
2) летаем, сомтрим амплитуду с которой при резких манёврах качает (средняя раскачка как у тебя в видео на 1:57 по роллу. хотя там можно поробовать и Д добавить сначала, а то непонятно ). добавляем P 5 очков по той оси/осям, по которой нам кажется что трясёт. Смотрим что происходит. Стало вроде меньше трясти - но ещё трясёт - пробуем что будет если добавить Д. Д добавляем по 1-2 очка. Смотрим результат.
3) добиваемся более менее приемлимого результата. далее смотри лпф фильтры. Сначала джиро - добавили 10 очков смотрим что стало. если всё норм, должно уменьшить пропвош еще чутьчуть. если квад грязный - то при резких манёврах добавятся высокочастотные колебания.
то же пробуем с Д терм. добавляем по 10 на лпф1 и лпф2. Пропвош уменьшился - хорошо.
обычно по джиро я ставлю лпф 110-120. по дтерм 110/220 - 120/240 или чтонибудь типа 110-230, бывает что лучше и так.
что плохого в пиданалайзере - вроде когда подобрал P и кажется что по графику дальнейшее увеличение пидов не даёт уменьшения времени реакции, может оказаться что для убирания пропвоша на очень крутых манёврах (лог для пид аналайзера пишется не превышая 500 градусов в секунду без фидфорварда и без степоинт вейта) надо еще докинуть 5 очков на P и 1-2 на Д. а когда докинул Д, может оказаться что надо усилить флитрацию и т.д…
короче, нужно таки время найти и посидеть покрутить, что конкретно с твоим квадом происходит.
иногда если говёные пропеллеры которые сильно вибрируют или слабые движки никак неудаётся побороть пропвош без повыения самого значения Д. приходится ставить 90/180, чтоб например д получилось сделать 35-38. если не понижть лпф на д - появляются полосы в видео изза шума.
Iтерм ставлю обычно отбалды, на питче побольше , на ролле поменьше, ну например на питче I на 5 больше Р, на ролле - наоборот. Тут больше надо смотреть как квад держит угол. На заброшечном кваде I ставлю больше чем обычно, как то увереннее в форточку летит когда прицелился уже.
ну например в процессе настройки 3.4
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Лучше посмотри вот это видео, таких видео было много, но это наиболее адекватное хотя и есть недостатки, но без писанины и наглядно
не хочу критиковать топ пилотов, но толку то от фристаловых ведео, где они падения газом подхватывают? я уж баунсбеков при флипах у себя сто лет не видел. если с пропвошем сплавляется при разворотах, то помойму и любое брыкание после бочки остановит.