Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
и всё же. почему бы не сделать как пишут разработчики?
я пока вижу шум по яву, да еще гиперактивное P, что может казаться пропвошем.
и да. кто еще в эти дни пишет логи без дебага?
и таки советую перейти на 4 версию чтобы не сношаться со всеми этими q для динамик нотча
тпа тоже интересно. есть показания или отбалды стоит?
Тпа стоит по рекомендации разрабов для тяжелых квадов с писалкой.
Попробовать рекомендации по яв - попробую но позже, я боин летаю 2 раза в месяц по 5 паков, времени не хватает (((
Upd; А дебаг что интересует? Шумы до фильтров или после?
Да в принципе-то там все ровно вообще, моторы новые хорошие, пропы нулевые, рама неплохая )))
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
Динамик нотч поставил по рекомендации.
рекомендации рекомендациями, но надо смотреть что конкретно у тебя, универсального рецепта нет. на 3.5 у меня динамик луше всего работал на дефолте или с небольшой подстройкой, что на больших, что на микре. а вот на 4 бете - лучше пошло с пресетом хай (для микро), как уже по рекомендации из видево уав-тек.
что сейчас я у тебя вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
моторы хорошие и пропы нулевые - понятие растяжимое. внешне может быть норм, а на деле жопа. свежие моторы даже вроде от норм брендов могут такую вибрацию давать что держись. емакс например - кал.
тпа ставить надо если выраженная синусоида с ростом газа. из 5 квадов у меня был только на одном с одной моделью пропеллеров. даешь газ, прямо слышно было.
20% с началом 1050 это больно дохрена. тпа опять же от пропвошей не помогает, оно для другого.
ну и вбат пидкомпенсация иногда помогает, но это надо смотреть лог, нормально работает только на одном кваде из моих и есть подозрение что с вводом ФФ в 3.5 оно ведет к обратному эффекту - летит вроде так же, а в видео шума добавляет, короче щас выключил там где стояло.
что сечас я вижу - это просто вибрации помноженные на P с Dтерм.
Я вижу у него первый лог более правильный чем второй с D по яву, там все чуть хуже. PID нужно задирать ( настроить ), ну и согласен прошей 4 версию, там много гемороя убрали.
а вот на рц комманд фильтр по науке настроен (с каналами 1-8)? может лучше интерпорляцию включить или фильры опустить до 30гц если никак?
И, кстати, моторы вообще чуть теплые после полетов, что имхо означает, что предел по пидам далеко не нащупан, можно и П, и Д еще задирать…
это скорее к D и фильтрам относится, поскольку D реагирует на каждый пук и начинает греть обмотку, тк моторы не могут отработать всё, но я понял месседж
Не надо ориентироваться на рекомендации, писал ранее что их рекомендации основаны на ровноте блэкбокса, записанного при недолгом полете (в комнате например), в реальном полете все не так.
Попробуйте забыть про блэкбокс, и настроить то как чувствуете, на слух на глаз, а потом прочитать блэкбокс и посмотреть.
На мой взгляд I слишком высока.
Вот мой старый квал с прошивкой 3.17
Для сравнения вес около 450 без камеры.
Ролл 70.60.60, Питч 68.60.62
Рама (расположение моторов) вытянута поперек
Для креста оба одинаковы, для продольной питч >ролл. расположение моторов влияет на пид
Допущу что у вас автобус и моторы стоят не крестом а вытянуты вдоль рамы.
Алексей, Александр, а можете в паре-тройке абзацев расписать порядок, как вы настраиваете квадрик.
На 3.4, 3.5 пофиг. Последовательность действий и поступательный получаемый результат.
И в конце видео правильно летящего аппарата.
А то вот я читаю уже который раз эти все теоретические изыскания и не понимаю, или лыжи не едут или я еб@нутый… Вроде квадрик летит как надо, а настроен неправильно…
Upd:
Вот например 7” квадрик на bf 3.4 настроен по ощущениям, вообще без логов…
Мне очень нравится как летит…
Лучше посмотри вот это видео, таких видео было много, но это наиболее адекватное хотя и есть недостатки, но без писанины и наглядно
таких видео было много
вот бы кто на русский еще это перевел… а то выходит чтобы нормально настроить квад, надо сначала выучить английский, потом выучить всю эту мудреную математику, пиды-шмиды…)))
Все не однозначно.
Могут мешать фильтры, лучше всего убрать все нотч фильтры и поставить gyro 100, d term 100-120. Или убрать все оставить только dynamic filter.
Бывает это уже решает проблему, и квад летит ровнее.
Но это не ко всем рамам подходит, некоторые шумные и с фильтрами надо шаманить.
Допустим у нас все ровно, настраиваем квад.
Тут большинство советов подходит из видеороликов.
Убавить id, выкруть p до высокочастотных осцилляций, и немного убавить.
Далее на роллах флипах настроить d, до тех пор пока не будет один раз проскакивать линию “горизонта”. затем прибавить i, чтобы четко останавливалось где надо.
По идее все, но тут, могу вылезать такие вещи, вроде тряски при попадании в свой воздушный поток на спуске и резком газе (это не пропвош как вы называете).
Начинается тонкая настройка. Надо понимать что d зависит от p через “ошибку” i (предыдущие во времени значения p) через которые высчитывается d (предполагаемое будущее значня p).
Если есть оссциляции на спуске, это высокое значение p или низкое d, тут надо поиграть, проверяя температуру моторов при поднятии d.
Сначала попробуйте поднять d, если не помогло немного опустить p (иногда вместе с d).
т.е. Логика что не надо много запоминать i, чтобы угадать d. То как я вижу значения p>i>d.
На крестах проще настраивать т.к. Ролл и питч одинаковы.
В процессе всей настройки, чётко будет слышен шум пропов, и когда он минимален, это почти идельные настройки. выше\ниже будет шумнее работать.
вот бы кто на русский еще это перевел… а то выходит чтобы нормально настроить квад, надо сначала выучить английский, потом выучить всю эту мудреную математику, пиды-шмиды…)))
уже давным давно выложили, правда я уже это умел делать, т.к. у меня можно было делать всё через ОСД, когда еще микро миним в природе не было. так что можно доверять видео на 100%
На 3.4, 3.5 пофиг. Последовательность действий и поступательный получаемый результат.
так я же писал уже.
для мпу6000 для 5" квада на 4s без бб попробую.
1)пиды (в тч фф - его добавим вконце, если квад тяжёлый например. трансижен тут уж кому как тоже) - на дефолте (там для автобуса, а для креста P и D по роллу и питчу должны совпадать, ну максимум орбычно 5 по P может быть на питче больше. Д у меня на питче обычно больше всегда на 1-2 выходит), лпф 2 на джиро выключаем, на джиро лпф1 пробуем 110, на дтерм 100/200
2) летаем, сомтрим амплитуду с которой при резких манёврах качает (средняя раскачка как у тебя в видео на 1:57 по роллу. хотя там можно поробовать и Д добавить сначала, а то непонятно ). добавляем P 5 очков по той оси/осям, по которой нам кажется что трясёт. Смотрим что происходит. Стало вроде меньше трясти - но ещё трясёт - пробуем что будет если добавить Д. Д добавляем по 1-2 очка. Смотрим результат.
3) добиваемся более менее приемлимого результата. далее смотри лпф фильтры. Сначала джиро - добавили 10 очков смотрим что стало. если всё норм, должно уменьшить пропвош еще чутьчуть. если квад грязный - то при резких манёврах добавятся высокочастотные колебания.
то же пробуем с Д терм. добавляем по 10 на лпф1 и лпф2. Пропвош уменьшился - хорошо.
обычно по джиро я ставлю лпф 110-120. по дтерм 110/220 - 120/240 или чтонибудь типа 110-230, бывает что лучше и так.
что плохого в пиданалайзере - вроде когда подобрал P и кажется что по графику дальнейшее увеличение пидов не даёт уменьшения времени реакции, может оказаться что для убирания пропвоша на очень крутых манёврах (лог для пид аналайзера пишется не превышая 500 градусов в секунду без фидфорварда и без степоинт вейта) надо еще докинуть 5 очков на P и 1-2 на Д. а когда докинул Д, может оказаться что надо усилить флитрацию и т.д…
короче, нужно таки время найти и посидеть покрутить, что конкретно с твоим квадом происходит.
иногда если говёные пропеллеры которые сильно вибрируют или слабые движки никак неудаётся побороть пропвош без повыения самого значения Д. приходится ставить 90/180, чтоб например д получилось сделать 35-38. если не понижть лпф на д - появляются полосы в видео изза шума.
Iтерм ставлю обычно отбалды, на питче побольше , на ролле поменьше, ну например на питче I на 5 больше Р, на ролле - наоборот. Тут больше надо смотреть как квад держит угол. На заброшечном кваде I ставлю больше чем обычно, как то увереннее в форточку летит когда прицелился уже.
ну например в процессе настройки 3.4
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Лучше посмотри вот это видео, таких видео было много, но это наиболее адекватное хотя и есть недостатки, но без писанины и наглядно
не хочу критиковать топ пилотов, но толку то от фристаловых ведео, где они падения газом подхватывают? я уж баунсбеков при флипах у себя сто лет не видел. если с пропвошем сплавляется при разворотах, то помойму и любое брыкание после бочки остановит.
не хочу критиковать топ пилотов, но толку то от фристаловых ведео, где они падения газом подхватывают? я уж баунсбеков при флипах у себя сто лет не видел. если с пропвошем сплавляется при разворотах, то помойму и любое брыкание после бочки остановит.
Я только про методику и она одна из многих. Мне в свое время это видео понравилось , я со своими доработками ( а до этого вообще делал по своему ) настроил пару квадров и результат понравился и в полете и в блекбоксе. Еще раз, я про методику , а эти ребята бросили все и занимаются этим профессионально, этот Стинги правый летчик Боинга, в аэродинамике он понимает и кстати бросил работу пилота сказал что квадрики ему больше денег приносят. Я к тому что он на работу ходит с квадриком и пультом и понимает что делает. Это не означает что он звезда, но почему бы не прислушаться.
Могут мешать фильтры, лучше всего убрать все нотч фильтры
все убрано, включая LPF2. LPF1 = 120/120
Убавить id, выкруть p до высокочастотных осцилляций, и немного убавить.
Далее на роллах флипах настроить d, до тех пор пока не будет один раз проскакивать линию “горизонта”.
это база, известная уже сто лет, так и делаю.
затем прибавить i, чтобы четко останавливалось где надо.
i добавляю до тех пор пока при смене угла (по ролл или питч), он не продолжает потихоньку уплывать, т.е. останавливается сразу.
лучший способ проверить это при горизонтальном пролете издалека нацелить квад куда то и смотреть ровно ли он к этой цели летит.
но это по ролл и питч, по яв все сложнее.
вроде тряски при попадании в свой воздушный поток на спуске и резком газе (это не пропвош как вы называете)
это именно пропвош как его называют большинство.
Если есть оссциляции на спуске, это высокое значение p или низкое d, тут надо поиграть, проверяя температуру моторов при поднятии d.
Сначала попробуйте поднять d, если не помогло немного опустить p (иногда вместе с d).
а вот Сергей выше говорил, что это низкое I…
но я не говорил, что его у меня в плоском штопоре трясет, я сказал, что если в плоском штопоре падать, а потом дать газу, то имеет место тряска. и это блеать пропвош ))
- добиваемся более менее приемлимого результата. далее смотри лпф фильтры. Сначала джиро - добавили 10 очков смотрим что стало. если всё норм, должно уменьшить пропвош еще чутьчуть. если квад грязный - то при резких манёврах добавятся высокочастотные колебания.
то же пробуем с Д терм. добавляем по 10 на лпф1 и лпф2. Пропвош уменьшился - хорошо.
обычно по джиро я ставлю лпф 110-120. по дтерм 110/220 - 120/240 или чтонибудь типа 110-230, бывает что лучше и так.
я понял - можно поиграть с LPF, это должно снизить задержку, а потенциально и пропвош. попробую.
но все, что написано выше этих строк - не откровение, а “это база, известная уже сто лет” ))
(в тч фф - его добавим вконце, если квад тяжёлый например. трансижен тут уж кому как тоже)
…
Iтерм ставлю обычно отбалды, на питче побольше , на ролле поменьше, ну например на питче I на 5 больше Р, на ролле - наоборот. Тут больше надо смотреть как квад держит угол. На заброшечном кваде I ставлю больше чем обычно, как то увереннее в форточку летит когда прицелился уже.
общие слова, на гайд по настройке не тянет ))
На крестах проще настраивать т.к. Ролл и питч одинаковы.
на дефолте (там для автобуса, а для креста P и D по роллу и питчу должны совпадать, ну максимум орбычно 5 по P может быть на питче больше. Д у меня на питче обычно больше всегда на 1-2 выходит)
да вот хера ли на крестах равно должно быть?
равно может быть только если идеально все в крест - и рама, и башня с электроникой, и батрейка снизу квадратная, и писалка сверху и т.п. а так не бывает…
ну ка, где по вашему на картинке крест? ))
зы: а хамелеон прикиньте по типу D, т.е. по питу доложно быть меньше чем по роллу, а вот фига же, все как обычно - по питчу больше… как думаете почему?
нет, я не вплне методики, а видео полёта как примера. так то верно говрит, но само видео устаревшее и про фильтры ничего. а то бывает, д крутишь, начинаются артефакты, а как справится и в чём причина новичку непонятно.
Лучше посмотри вот это видео, таких видео было много, но это наиболее адекватное хотя и есть недостатки, но без писанины и наглядно
один из способов. принцип одинаков ибо:
“это база, известная уже сто лет”
гораздо важнее понять эту гору настроек BF, которые появились в последнее время…
по факту меня RF бесил всегда, потому что люди говорили - “ну ты покрути там фильтры, тпа, пиды там пошамань”, и нихера непонятно было почему я должен делать так, а не иначе…
а в BF все было понятно как три копейки…
а щас BF туда же скатились… новичку хер настроить…
общие слова, на гайд по настройке не тянет ))
извините, мне за это не платят
да вот хера ли
потому что это практика
но все, что написано выше этих строк - не откровение, а “это база, известная уже сто лет” ))
тогда откуда вопросы?
ну например в процессе настройки 3.4
drive.google.com/file/d/1evr...ew?usp=sharing
после финальной настройки пжл
в этом примере - дофига тряски
извините, мне за это не платят
жаль
тогда откуда вопросы?
потому что я поделился мнением, что помогло конкретно мне.
мне сказали - это неправильно, лог показывает обратное, с D стало хуже.
возник вопрос - чяднт?
потому что до этого момента я делал как все ))
потому что это практика
вопрос про картинку выше и крест - ответьте.
ладно отвечаю сам - относительно расположения моторов А, В и С - кресты. абсолютные! у них что по ролл и питч должно быть одинаково?
после финальной настройки пжл
в этом примере - дофига тряски
на каких моментах тряска? если медленная я просто стиком коряво водил, ниакаих целей снят ькрасиво не было. смотри например развовроты вокруг сена и быстрые остановки
на каких моментах тряска?
0:30, 1:03, 1:36, 1:41… и конечно видо лучше бы с HD писалки, на ней виднее это все…
но! я придираюсь. квадрик твой летит отлично!
Переверните пропы вверх ногами на всех моторах, полетайте, поймете что такое пропвош а что нет.
Уже 2й человек написал что пид на ровном кресте одинаков, не хотите верить не надо.
Попробуйте на другой раме собрать, может в этом проблемы, или камера открутилась и на видео трясет.)
Ок. Что такое пропвош по вашему?