Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Удивлен, что кто-то пользуется барометром 😃
скажем так, на бетафлае он не работает
да барометр чисто так для информации, режимы с ним не работают
на гитхабе указано что для рескью мода рекомендуется использовать барометр если он есть. с ним хуже?
для рескью мода
для этого пойдет. имеется в виду, что чистого удержания высоты (в айнавовском понимании) на бетафлае нет
Пересел с рейсфлайта на бетафлай 4.0 (8x8xDSHOT1200). На рейсе я так и не смог толком понять причины осцилляций, логи упорно не писались. Поставил эксперимента ради betaflight 4.0, осцилляции надо сказать никуда не делись, но стали чуть меньше и перешли в откровенное желе. Появилась возможность снять логи, долго игрался с фильтрами, пид’ами, пока имею вот такие настройки:
и вот такие спектры:
Непосредственно сами логи.
Тонна желе на видео, как его победить - непонятно. Пробовал уже многое - менял пропы: DAL cylone 5045, 5040, HQ 5.1x4.6x3 - разницы особой нет. Полетник на силиконовых боченках, моторки новые T-motor F40 PRO II 2400kv, рама armattan chameleon ti. Откровенно трясти начинает после 40% газа, что собственно и видно на спектрах.
В полный штиль снимает оно так:
Если дует небольшой ветерок, то трясти начинает сильнее:
Может кто подскажет в какую сторону чего подкрутить, чтобы стало красиво 😃 ?
ну для начала фильтры настроены трешачно, даже не знаю насколько чистым должен быть квад чтоб с такими летать мог. да и то до первых крашей.
у меня кстати включени второго лупасса (пт1, кат 100) на гироскопе дало оьбратный эффект - при полёте стало полосить видео, но это я так, ради прикола включал…
Может кто подскажет в какую сторону чего подкрутить, чтобы стало красиво ?
Работу проделал большую 😃 Фильтры у тебя настроены не согласно последним рекомендациям гуру, посмотри последние ролики UAV Tech
И вышло обновление BF 4.01 Много пофиксили.
посмотри последние ролики UAV Tech
Вот их то как раз и смотрел.
Как мне показалось с такой фильтрацией получилось более чистое видео.
Начинал с того, что фильтровал все с самых низов.
отклик был при этом такой:
Но качество картинки при этом было не очень.
судя по спектру с гироскопа мне надо выставлять частоту среза LPF на 180Гц. А вот как правильно фильтровать D term - я не особо понимаю. И я полагаю что причины осцилляций и желе именно в нем.
Вот тут все мои логи и безуспешные попытки получить чистую картинку. Скрины с настройками и спектры.
И вышло обновление BF 4.01 Много пофиксили.
Надо будет обязательно посмтореть.
Конечно с такими настройками как у него просить тебя попробовать это не совсем, я не могу сам так как свой квадрик чуть убил. Я когда писал имел ввиду вот это видео, там FF и D_min уж очень нестандартные и настройки фильтра тоже
Может стоит жёстко закрепить полётник?
У револьта очень шумная игра. Сам долго боролся с шумами. И правильно Александр подсказал: нужно чуть жёстче закрепить полётник. Мне помогало немного.
Но вот на последней прошивке FL1 1.2.85 - полетело очень хорошо.
Я когда писал имел ввиду вот это видео
Да я это понял, но к сожалению это не мой случай, гиру приходится фильтровать, т.к. она достаточно шумная.
Может стоит жёстко закрепить полётник
Пробовал так делать, чуть гаечками подожмешь силиконовые проставки полетника и квадрик перестает быть адекватным, даже висеть толком не может, дико трясется и издает страшные звуки 😃
Но вот на последней прошивке FL1 1.2.85 - полетело очень хорошо
Ну у кого как, у меня достаточно печально, вот несколько RAW видосов на рейсфлайте:
1, 2, 3, 4, 5, 6.
Тоже пробовал различные пресеты, фильтры, но результатом не был удовлетворен:
Надо отметить что тот же самый сетап на бетафлае дает более чистую картинку, но в плане управления бетафлай какой-то “ватный”.
Софтмаунт под моторы - тоже пробовал, использовал как мягкие силиконовые проставки, так и более жесткий вариант - 4 слоя изоленты. Вариант с изолентой оказался чуть лучше.
чот я вообще поднял от стока Р по всем осям на 5 и у меня полетело.
потом что тошлко не крутил - было только хуже.
и как раз осциляции придавило очень заметно.
по итокам, лучше летает у меня только хелио спринг с баттерфлаем
есть несколько способов убрать ватность (помимо задирания сверх меры Р и уменьшения I)
-d_min
-iterm relax setpoint вместо gyro
-настройка feedforward
судя по спектру с гироскопа мне надо выставлять частоту среза LPF на 180Гц. А вот как правильно фильтровать D term - я не особо понимаю. И я полагаю что причины осцилляций и желе именно в нем.
это не так работает.
а активный д-терм лишь следствие.
еще раз, 180 это слишком дохрена
это не так работает.
еще раз, 180 это слишком дохрена
Видимо я совершенно неправильно понимаю методику настройки фильтров.
Лучше расскажу как это понимаю я, а знающие люди пусть меня поправят.
Итак, берем квад, идем в поле, летаем, крутим его во всем диапазоне газа, снимаем логи на частоте 1/2 PID loop (у меня PID loop выставлен на 8К, значит логи пишем в 4К), не забыв при этом выставить галочку gyro_scaled.
По итогу получаем примерно такой спектр данных с гироскопа для оси roll:
Видим, что самый ужос у нас творится в диапазоне примерно 220…450Гц, следовательно его мы и должны вырезать с помощью LPF или dynamic notch.
В данном примере как раз частота среза в одном из моих экспериментов выставлена довольно таки низкая (диапазон 80…450 должен быть вырезан динамическими режекторными фильтрами), и окончательно добит LPF 2 на 120Гц. На выходе имеем отфильтрованный сигнал с гироскопа:
Дальше у меня затык, т.к. нет понимания того, как надо анализировать и фильтровать D term, начиная с каких частот его надо резать, что считать полезным сигналом, что считать шумом ?
PID D (уже отфильтрованный) для данного теста выглядел у меня вот так:
Видим, что самый ужос у нас творится в диапазоне примерно 220…450Гц, следовательно его мы и должны вырезать с помощью LPF или dynamic notch.
Я думаю что не так. В вашем случае нужен НЧ фильтр который вырежет все шумы больше 200 Гц. Зачем применять полосовой фильтр?! Голосовые фильтры не очень хороши по сравнению с НЧ и ВЧ фильтрами. А вот если меньше 200 Гц будут всплески большие то их можно как раз вырезать полосовым фильтром.
Полезный сигнал вроде до 200 Гц.
Видимо я совершенно неправильно понимаю методику настройки фильтров.
краем глаза посмотрел графики из архива.
везде присутвовал пик на 130 или около того.
можно попробовать cделать
dyn_notch_min_hz = 130
дополнительный статический лоупасс на джиро мне никогда пользы не приносил на совершенно разных квадах, даже с 32к-говном вместо гироскопа (в 8к режиме естественно), еще во времена отсутвия динамических лпф.
далее еще можно поробовать поиграться с шириной нотчей, пропорционально меняя dyn_notch_q и dyn_notch_width_percent
но если честно, мне на мелком кваде без блекбокса это слабо помогло, когда после выбирания люфтов моторов полёт стал нервным как по разбитой дороге, причём как то это произошло очень странно, на пропах где летал хорошо, вдруг стало желе (возможно образовался какойто резонанс с конуретными экземплярами). установка жёстких аванов вернула всё к тому как было.
Полезный сигнал вроде до 200 Гц.
github.com/betaflight/…/4.0-Tuning-Notes#Improved-…
propwash frequencies around 40-80hz
Вот Аник выложил видео по настройке RPM фильтра, неплохое видео, единственное замечание не пользуйтесь старым конфигуратором, об этом уже не раз разрабы писали, он портит настройки фильтров потому что в новом это чуть по другому реализовано, не важно, суть пользуйтесь последним конфигуратором
Для старых AKK VTX со SmartAudio после BF 3.3 надо ставить AKK VTK патч версию прошивки. Но последняя такая - 3.5
Хотел прошиться на 4.0, получается, что мне надо VTX менять, чтобы смартаудио юзать? Или я что-то не заметил?
еще могу ошибаться, но оно вроде в девбилдах с каробки идёт, не?