Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
У револьта очень шумная игра. Сам долго боролся с шумами. И правильно Александр подсказал: нужно чуть жёстче закрепить полётник. Мне помогало немного.
Но вот на последней прошивке FL1 1.2.85 - полетело очень хорошо.
Я когда писал имел ввиду вот это видео
Да я это понял, но к сожалению это не мой случай, гиру приходится фильтровать, т.к. она достаточно шумная.
Может стоит жёстко закрепить полётник
Пробовал так делать, чуть гаечками подожмешь силиконовые проставки полетника и квадрик перестает быть адекватным, даже висеть толком не может, дико трясется и издает страшные звуки 😃
Но вот на последней прошивке FL1 1.2.85 - полетело очень хорошо
Ну у кого как, у меня достаточно печально, вот несколько RAW видосов на рейсфлайте:
1, 2, 3, 4, 5, 6.
Тоже пробовал различные пресеты, фильтры, но результатом не был удовлетворен:
Надо отметить что тот же самый сетап на бетафлае дает более чистую картинку, но в плане управления бетафлай какой-то “ватный”.
Софтмаунт под моторы - тоже пробовал, использовал как мягкие силиконовые проставки, так и более жесткий вариант - 4 слоя изоленты. Вариант с изолентой оказался чуть лучше.
чот я вообще поднял от стока Р по всем осям на 5 и у меня полетело.
потом что тошлко не крутил - было только хуже.
и как раз осциляции придавило очень заметно.
по итокам, лучше летает у меня только хелио спринг с баттерфлаем
есть несколько способов убрать ватность (помимо задирания сверх меры Р и уменьшения I)
-d_min
-iterm relax setpoint вместо gyro
-настройка feedforward
судя по спектру с гироскопа мне надо выставлять частоту среза LPF на 180Гц. А вот как правильно фильтровать D term - я не особо понимаю. И я полагаю что причины осцилляций и желе именно в нем.
это не так работает.
а активный д-терм лишь следствие.
еще раз, 180 это слишком дохрена
это не так работает.
еще раз, 180 это слишком дохрена
Видимо я совершенно неправильно понимаю методику настройки фильтров.
Лучше расскажу как это понимаю я, а знающие люди пусть меня поправят.
Итак, берем квад, идем в поле, летаем, крутим его во всем диапазоне газа, снимаем логи на частоте 1/2 PID loop (у меня PID loop выставлен на 8К, значит логи пишем в 4К), не забыв при этом выставить галочку gyro_scaled.
По итогу получаем примерно такой спектр данных с гироскопа для оси roll:
Видим, что самый ужос у нас творится в диапазоне примерно 220…450Гц, следовательно его мы и должны вырезать с помощью LPF или dynamic notch.
В данном примере как раз частота среза в одном из моих экспериментов выставлена довольно таки низкая (диапазон 80…450 должен быть вырезан динамическими режекторными фильтрами), и окончательно добит LPF 2 на 120Гц. На выходе имеем отфильтрованный сигнал с гироскопа:
Дальше у меня затык, т.к. нет понимания того, как надо анализировать и фильтровать D term, начиная с каких частот его надо резать, что считать полезным сигналом, что считать шумом ?
PID D (уже отфильтрованный) для данного теста выглядел у меня вот так:
Видим, что самый ужос у нас творится в диапазоне примерно 220…450Гц, следовательно его мы и должны вырезать с помощью LPF или dynamic notch.
Я думаю что не так. В вашем случае нужен НЧ фильтр который вырежет все шумы больше 200 Гц. Зачем применять полосовой фильтр?! Голосовые фильтры не очень хороши по сравнению с НЧ и ВЧ фильтрами. А вот если меньше 200 Гц будут всплески большие то их можно как раз вырезать полосовым фильтром.
Полезный сигнал вроде до 200 Гц.
Видимо я совершенно неправильно понимаю методику настройки фильтров.
краем глаза посмотрел графики из архива.
везде присутвовал пик на 130 или около того.
можно попробовать cделать
dyn_notch_min_hz = 130
дополнительный статический лоупасс на джиро мне никогда пользы не приносил на совершенно разных квадах, даже с 32к-говном вместо гироскопа (в 8к режиме естественно), еще во времена отсутвия динамических лпф.
далее еще можно поробовать поиграться с шириной нотчей, пропорционально меняя dyn_notch_q и dyn_notch_width_percent
но если честно, мне на мелком кваде без блекбокса это слабо помогло, когда после выбирания люфтов моторов полёт стал нервным как по разбитой дороге, причём как то это произошло очень странно, на пропах где летал хорошо, вдруг стало желе (возможно образовался какойто резонанс с конуретными экземплярами). установка жёстких аванов вернула всё к тому как было.
Полезный сигнал вроде до 200 Гц.
github.com/betaflight/…/4.0-Tuning-Notes#Improved-…
propwash frequencies around 40-80hz
Вот Аник выложил видео по настройке RPM фильтра, неплохое видео, единственное замечание не пользуйтесь старым конфигуратором, об этом уже не раз разрабы писали, он портит настройки фильтров потому что в новом это чуть по другому реализовано, не важно, суть пользуйтесь последним конфигуратором
Для старых AKK VTX со SmartAudio после BF 3.3 надо ставить AKK VTK патч версию прошивки. Но последняя такая - 3.5
Хотел прошиться на 4.0, получается, что мне надо VTX менять, чтобы смартаудио юзать? Или я что-то не заметил?
еще могу ошибаться, но оно вроде в девбилдах с каробки идёт, не?
Точно, версии 4.0 не было написано в заголовке этого пункта.
Вышла Betaflight 4.0.2 Есть важные фиксы
github.com/betaflight/betaflight/releases
летаю на девблидах 4.1
там добавили настройки жпс рескью в осд и строк больше влезает в экран статистики
Вышла Betaflight 4.0.2 Есть важные фиксы
Вот-вот, уже второй “срочно-обморочный багфиксный релиз”. Подожду “устаканивания” 😃
Подожду "устаканивания
хмм, у меня и 4.0.0 без нареканий с рпм фильтром и без него оба летают.
хмм, у меня и 4.0.0 без нареканий с рпм фильтром и без него оба летают.
Значит конкретно вам повезло. В отличие от многих других, по чьим жалобам в авральном порядке штампуется уже второй багфикс-релиз.
Всем доброго времени суток.
Пришел коптер Diatone r249.
Не могу с ним разобраться. При арминге, дергается один раз и не реагирует на стики. Если прижать пальцем к столу, армить и дать газ, начинает дергаться в судорогах.
Подскажите, где копать.
Есть ли описание BetaFlight на русском?
Спасибо.
Есть ли описание BetaFlight на русском?
Так крайний конфигуратор на русском есть, кстати, привык уже к супостатскому и не привычно.
Подскажите, где копать.
Извините за банальность - с нуля и везде, увы другого пути нет, иначе или в хлам коптер или по рукам и другим частям тела как бензопилой.
Значит конкретно вам повезло.
скорее сами сэтапы и настройки адекватны между собой. А вот видимо проблемы были у тех, у кого “франкенштейны”, думается мне
Если прижать пальцем к столу, армить и дать газ, начинает дергаться в судорогах.
сначала проверить направления вращения моторов в БФ и в БЛхели. Далее удостовериться что в настройках гира соориентирована правильно. Далее надо выйти на улицу и держа палец на дизарме - попробовать его поднять в воздух.
скорее сами сэтапы и настройки адекватны между собой. А вот видимо проблемы были у тех, у кого “франкенштейны”, думается мне
Это называется “случайно угадал сетапом под дефолтные настройки” - в качестве аргумента стабильности прошивки, мягко говоря, слабо. Да и багфиксы там в основном не фильтров касаются - полный набор косяков “стахановски” выкаченноно сырого релиза.
Это называется “случайно угадал сетапом под дефолтные настройки” - в качестве аргумента стабильности прошивки, мягко говоря, слабо. Да и багфиксы там в основном не фильтров касаются - полный набор косяков “стахановски” выкаченноно сырого релиза.
какие альтернативы? и лучше причитаниями занятиься на гитхабе или в их слаке, тут бестолку.
по мне так 4 релиз - существенный шаг вперёд относительно прошлого, даже без рпм фильтров