Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
Не соглашусь. I оказывает самое прямое влияние на перерегулирование. I растет, пока есть ошибка между заданной и действительной угловой скоростью, то есть при отклонении стика. К моменту достижения заданной угловой скорости I накопит достаточно большое значение, которое заставит моторы продолжать поворот - отсюда и перерегулирование. Для борьбы с этим придумали выключать аккумулирование I (при резком отклонении стика, вариант setpoint) или как-то ограничивать его (вариант gyro), как именно, я еще не разобрался.
Air mode конечно должен быть включен, иначе ни о какой стабилизации с нулевым газом речи идти не может, моторы просто будут крутиться с минимальной скоростью.
Сегодня начал с того, что убрал I и FF коэффициенты по roll и pitch в 0 (чтобы уж точно ничего не мешало) и покрутил с газом и без. P и D подобраны по переходному процессу в PID Analyzer, минимальный газ 5%. Летать так, конечно нельзя, но никакого перерегулирования нет совершенно. Потом установил I примерно по 50 и покрутил так (i_term_relax при этом выключил). Отскок есть, причем по ощущениям что с газом, что без, одинаковый. Начал изменять параметры i_term_relax. Вариант gyro практически ничего не дал, может быть, надо еще раз попробовать. А вариант setpoint ощутимо уменьшил отскок, правда iterm_relax_cutoff пришлось поставить 7 вместо 20 по умолчанию. При этом я заметил, что чем ниже газ, тем сильнее отскок. Поднял минимальный газ до 10%, поведение немного улучшилось. Задействовал d_min, установив равными D, а D поднял на 10 единиц. Не скажу, что это что-то дало в плане отскока, но может просто не заметил. Установил FF по 30, отзывчивость улучшилась, но на отскок вроде не повлияло. Потом начал настраивать PID для оси yaw. И вот тут по мере поднятия I с 20 до 50 отскок ощутимо уменьшился! Выходит, у квада есть какие-то свойства, связывающие реакцию по roll и pitch с осью yaw. Я до этого считал, что они не настолько сильно друг на друга влияют. Попробую теперь yaw настроить, потом вернусь еще раз к roll и pitch.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
I равное 50 это разве большое? Это значение примерно соответствует дефолтному в betaflight. Поднимаю для того, чтобы квад не уводило в стороны. Впрочем, возможно вы правы, стоит понизить. Конструкция вроде симметричная, движки, пропы - все новое. ЦТ прям четко в центре рамы.
Дефолтные значения в BF завышены по И и занижены по П, потому что предназначены для очень большого кол-ва разных сетапов чтобы могли взлететь.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
например, когда делаешь поверлуп, в момент, когда коптер вверх ногами, его будет сильно давить к землн
Коллеги подскажите за что отвечает параметр Транзишион? Это поле для настроек силы стабилизации режимов Angle/Horizont верно ? А то у меня дрон из неровного положения при переключении с Акро в Англ начинает колбасить и падает (((
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
только betaflight
Подскажите по версии 4: не сохраняется выбранное значение RSSI_Channel. Пробовал из CLI задать, тоже ругается чего то. Может кто то что встречал по данной проблеме. Хотел вывести RSSI на OSD, смотрю а там 17% когда рядом и должно быть 100%.
Хотел помониторить дальность при переходе на TBS Crossfire
При rssi_src_frame_errors = ON не будет сохранятся, будет выводить потерю пакетов.
Что TBS что Frsky один хрен, частоты одинаковы, даже Frsky в плане цены лучше, да и модули мини есть. Одно но почему народ упорно хвалит TBS, не разобравшись, У Frsky в стоке антенны что на приёмниках что на передатчиках полно говно, вообще в частоту не попадают ~940mhz, не 915 и не 868. берём T антенну от TBS на передатчик и на приёмник эту.
лучше вообще этот наболдашник отрезать, разрезать коаксиал и припаять 2 провода от витой пары например. чтоб форму держало - на 3.5мм хомум и термоусадку. у антенны по ссылке опять не факт что нужная длина будет.
лучше вообще этот наболдашник отрезать, разрезать коаксиал и припаять 2 провода от витой пары например. чтоб форму держало - на 3.5мм хомум и термоусадку. у антенны по ссылке опять не факт что нужная длина будет.
Там всё чётко, проверяли анализатором антенн, не знаю про какой вы набалдашник говорите, знаю что стоковые антенны на передатчиках что lite что r9m унылое говно, мало того если снять пластиковый корпус с антенны r9m её характеристики еще хуже, убегают…
припаять провода это пальцем в небо, без анализатора ничего у вас не выйдет. решение показал выше, указанные антенны вполне хорошие, или берите у Павла Спихальски - тоже всё чётко.
или берите у Павла Спихальски - тоже всё чётко.
так я павла и смотрел, он их анализатором и трогал. и антенны показывал как самодельные по формуле нарезать и при этом они наглаз будучи сделанными очень хорошие результаты показывали.
про влияние диэлектрика и пр. вкурсе, но мне просто на мелкий квад надо поставить было, а эту пластиковую хрень нормально к лучу не примотать, надо чтото более низкопрофильное.
Друзья, подскажите новичаре. Есть Трешкан под FRsky и есть Таранис Q X7. Пытаюсь запустить эту пчелу в небо. Трашкен прошит и бетафлай настроен по мануалу из инета. В таранисе стоит мод2 в настройках. Фишка в том, что при работе стиком газа в бетафлай меняется roll. Левый стик влево-вправо - меняется yaw. Правый стик вправо pitch, а вверх газ. В итоге даже армить не получается, тк подпружиненный правый сстик типа газа стоит на середине. Как это исправить? Спасибо.
Разобрался. Дело было в TAER1234.
, У Frsky в стоке антенны что на приёмниках что на передатчиках полно говно,
покупал 4 приёмника р9мм в разное время и на всех были антены как по вашей ссылке… с пластиковым усилением посередине…
Те что по ссылке, говорят хорошие, сам заказал, пока едут (чет. долго), приедут можно замерит если умудримся переходник сделать. Но уже по показаниям rssi они лучше. Самое простое как Павел отрезать и зачистить но зачем антенны портить. Было бы проще с ipex1 а не 4
Прошился в bf 4.0.5, переслала отображаться индикация напряжения. Может такое быть? Или я потерял момент, когда пропала индикация?
Полетник omnibus F4 nano v3, регуль AIRBOT Ori 4в1 4x25A
Блин, точно… Откатился назад, индикация заработала…
Те что по ссылке, говорят хорошие, сам заказал, пока едут (чет. долго), приедут можно замерит если умудримся переходник сделать. Но уже по показаниям rssi они лучше. Самое простое как Павел отрезать и зачистить но зачем антенны портить. Было бы проще с ipex1 а не 4
непонимаю вообще о чём тут париться… ставишь атомат мощность модуля до 1w и летай куда хочешь … даж с самой г… антеной км на 10+ думаю получится. Что касается стоковых т антенн ( с которыми шлют р9мм впоследнее время , похожих на неубивайки crossfire ) то проверял их детектором напряжённости эм поля , излучают также как на 100мвт излучает р9м модуль. Но вот буквально вчера словил глюк приёмник , просто лежал включённый и потерял сигнал, прошивка ничё не дала , биндится перестал… пропаял его паялкой , вроде заработал… Другими словами качество пайки(?) так себе, этот приёмник изначально шалил с отвалами , но после окончательной сборки квадрика работал без отвалов… до вчерашнего дня.
А общий вывод у меня такой , качество изготовления очень рандомное… т.е. может попасться как нормальная антена, так и неочень , как нормальный приёмник так и полудохлый/недопаяный…
ставишь атомат мощность модуля до 1w и летай куда хочешь … даж с самой г… антеной км на 10+
вот он Русский “Авось, и так сойдёт!”
- если модуль r9m\lite pro а не r9m lite
- теряя львиную долю полезного сигнала в никуда, параллельно поджаривая бубенцы, вместе с износом электроники от лишнего нагрева.
с таким успехом можете поставить антенну на 2.4 или 5.8 и не парится.
непропай везде встречается тут уж кому как повезёт.
Квадрик после простоя в две недели/был на морях/ни с того ни с сего начал постоянно пищать при арминге.
Моторы запускаются. Напряжение в норме. Но постоянный писк настораживает.Как определить причину писка?
Прошивка - последний бетафлай.
С ув.,!