Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Задолбался с GPS Rescue, уже всё перепробовал, с ручным включение и Rescue и Failsafe нормально срабатывает RTH, но если имитирую потерю сигнала (RXLOSS) выключением питания аппаратуры, квад просто падает… Вот думаю, долбить коптер о землю (пусть и с травой) чтобы понять какие баги ещё допустили разрабы Флай-Беты(название настораживает), и почему у них всё так криво, или попробовать на iNav, но там всё ещё печальнее… одна необходимость магнитометра чего стоит - просмотрел ЛЭП и прощай коптер… что-то заглючило с GPS и так же прощай… там попросту не работает DROP в случае отказа GPS… Может у вас есть идеи? Вот на видео видно когда первый раз активирую Failsafe свитчем, а второй раз отключаю питание аппы и коптер падает: https://youtu.be/GkI_5tqO4mY Таких тестов несколько, но выкладывать тоже самое смысла не вижу, результат тот же… Diff all : https://drive.google.com/file/d/1z9zEpYUtJi797PHwjwWoRw-fnRIKSsJx/view?usp=sharing BLACKBOX_RTH: https://drive.google.com/file/d/15uTxkQBSwf4Tz91JaN5XNSRFJ8dPn9gq/view?usp=sharing
По видео у вас Failsafe не сработал - на OSD видно, что квад переключился в Acro и без управления шлепнулся. Проверьте на столе, сколько времени проходит с выключения аппаратуры до срабатывания FS и срабатывает ли FS вообще.
у вас Failsafe не сработал
Да именно, весь впорос почему?
Проверьте на столе, сколько времени проходит с выключения аппаратуры до срабатывания FS и срабатывает ли FS вообще.
Как раз собирался попробовать тесты на столе на проверку срабатывания Failsafe , благодарю что поддтвердили… просто уже мозг замылился, столько всего перекрутил… Вобщем проведу тесты дома, отпишусь…
Failsafe не сработал
Отлично, направили на путь!
Для приёмника iA6B:
Вот где оказывается собака порылась
Эти баги у них кочуют годами, от версии к версии добовляя новые… буду ещё разбираться, но видимо придётся откатываться на какую нить древнюю прошивку…
Для приёмника iA6B:
Вот где оказывается собака порыласьЭти баги у них кочуют годами, от версии к версии добовляя новые… буду ещё разбираться, но видимо придётся откатываться на какую нить древнюю прошивку…
Если приемник сам по себе FS детектирует (а это вроде бы так, раз режим переключился) и проблема в обработке сигнала по iBus, можно посмотреть, как ведут себя каналы и добавить режим FS во вкладке modes. Назначить его активным, когда значение какого-нибудь канала ниже определенного порога, а при включенной аппе в этом канале никогда не опускается ниже. Я так баг с FS у FrSky R9M победил - в аппаратуре в канал арминга добавил смещение и получил, что при работающей аппаратуре сигнал в этой канале меняется от 1100 до 2000us, а ниже 1050 включается FS.
Подскажите, в бетафлае есть функция INFLIGHT_ACC_CAL Калибровка в полете
Как оно работает, каким методом это калибруется?
INFLIGHT_ACC_CAL: Функция для долголетов, которые летают более 20 минут. Функция позволяет время от времени калибровать акселерометр. Рекомендую отключить. На гоночных и мини квадриках он калибруется при подключении аккумулятора и этого будет достаточно.
Также обратите внимание, что эта функция очень старая и, вероятно, ее следует удалить.
ПОБЕДА! Решил не решаемое!
Так как в сети решения нет, все перерыл…позже добавлю описание …
В конце бонус, автопасадка под BF RTH! Айнавовцы увидят, будут в шоке))):
А прикол в том, что я скрутил антенны с Аппы, чтобы поближе словить RXLOSS, ну и в итоге FS! он поднялся, а связи то быть не может - далеко уже))), а на подлёте уже начал снижение появился RSSI а FS уже не отключить, снял очки и просто смотрел и офигевал, довольно не плохо так приземлился метров в 5ти от меня))
Ну и вопросы конечно ещё остались… по FS—>GPS Rescue…
Не сработал RTH, предполагаю маленькая дистанция и , возможно, высота?
Нормальная дистанция и высота, сработал RTH, перехватил управление, посадка, всё ок!
Первый RTH всё отлично! Почему не сработал второй раз RTH? Все условия были выполнены…Или за один Арминг 2 RTH не работают? Может ли это быть БАГ версии 4.2.9? Может быть глушилки? - Там по курсу 2 посёлка модных справа и впереди… Если бы не GPS трекер, искал бы долго… Затра ещё гляну BB, если это влезло…
Вобще конечно нужно всё это делать в чистом поле, и собираюсь выехать в ближ. время для чистоты экспериментов, за одним дальность затестить… Но это поле в пешей доступности, где-то 1.3км2, удобно было, для 2ух-3ёх дюймовых, но видимо уже маловато будет для 7"…
Не сработал RTH, предполагаю маленькая дистанция и , возможно, высота?
Смотреть gps_rescue_min_dth
Смотреть gps_rescue_min_dth
я читал вики на гитхабе внимательно, помимо тонн инфы на внешних ресурсах, gps_rescue_min_dth = 50 в моём случае (минимально возможных), но и разработчики, и Джошуа например, и пр. рекомендуют ранее 100метров не включать Rescue! На моём видео что-то в районе 100м RXLOSS, а высота примерно 7.5 метров, думаю в этом причина, будь скажем 105метров и высота 10м (с высотой не уверен) всё бы сработало как надо… я показал видео для примера, и вобще таких видосов с разборами деталей в сети просто нет, есть только у ютуберов у всех под копирку типа “вот смотрите как я крут”… так что пусть будут и ошибки, кому-то поможет…
Основной вопрос в 3ем последнем видео, почему за один вылет первый RTH сработал отлично, второй нет? Все известные мне условия выполнены, высота, расстояние, количество спутников… всё в норме… но на видео видно как резко скакнул вниз RSSI, по этому предположил, возможно глушилки с посёлков, или просто шум (от них же) на 2.4Ггц на таком расстоянии повлиял… но всё же почему именно DROP сработал, а не RTH? Или для BF это норма, когда 2 раза сработал возврат, а 3ий нет?
Посмотрел BB лог
1ый RTH отработал как надо, второй как раз не вошёл как обычно😌
Но в принципе информативность этого лога нулевая, так как причин он не показывает…
проверил gps_rescue_min_dth =100, вот и не сработало… странно точно помню ставил 50, вобщем сейчас gps_rescue_min_dth = 50…
почему за один вылет первый RTH сработал отлично, второй нет?
Разрабы ответили что не знают почему то работает то нет возврат ТЫЦ, так что полетел такой км на 5… и не вернулся… нда… а ведь это такой простой и примитивный алгоритм! Координаты, потеря сигнала, возврат в координаты! Было бы время, и пара толковых человек в помощь, сам бы написал как эту примитивную шнягу…
Ладно, придётся пока летать с трекером вдоль дорог и подальше от лесов и водоёмов… -очешуенный LONG RANGE…
Много раз уже летал на 5+ км на бете и всегда возвращался. И gps rescue всегда отрабатывал как положено. На разных дронах - от 3" до 7", с совершенно разным железом. Допускаю конечно, что могут быть невыявленные баги из-за которых в какой-то редкой конфигурации в определенных обстоятельствах все идет не так, но пока что все известные мне случаи проблем были связаны либо с неправильной настройкой, либо с аппаратными проблемами.
У меня полётник F7-XSD не верно определяет количество банок. Пишет что их 8, когда я подключаю 3 или 4. Параметр force_battery_cell_count = 0.
Вот куда копать, может знает кто.
Разрабы ответили что не знают почему то работает то нет
Обычно летаю без fs, но сегодня летал в дождь и на одном из аппаратов поймал rxloss всего в 100 метрах от себя, gps_rescue отработала нормально:
Сегодня несколько раз тестил RTH в Betaflight 4.2.9, активировал тумблером fail safe.
Точность посадки оставляет желать лучшего, но пока и так уже не плохо. Проверял несколько раз, gps rescue отрабатывает нормально.
Включение RTH на 1.07, посадка на 2.30
Подскажите пожалуйста, как в сделать чтобы высота считалась по гпс. А то чот с поролоном даже надувает высоту
Подскажите пожалуйста, как в сделать чтобы высота считалась по гпс. А то чот с поролоном даже надувает высоту
Отключить барометр. Но высота по gps тоже имеет приличную погрешность.
Бывает на 30 м подымусь а надует до 0. Эт хорошо не 30м когда он почти у земли, а то на возврате будет пытаться землю рыть)
А какая примерно погрешность гпс?
А какая примерно погрешность гпс?
Если вы про вертикальную погрешность, то часто вижу при посадке -2…+6м от стартовой высоты, а то и больше.
Летишь себе ровненько над той же дорогой что и взлетал на ~метре, а высота +10м.
При этом принимаемых спутников туева хуча.
Барометр сильно точнее. Когда юзал припаянный на плате с Inav, то брал полимерную трубку 7-10mm (можно термоусадку, но она может от нагрева с микросхем сжаться), отрезал сколько надо по высоте, внутрь упихивал плотный мелкопористый паролон, и уже эту конструкцию ужимал между платами.
Сейчас на одном юзаю внешний барометр (на али они по $3 штука), обмотал тонким паролоном, сверху термоусадкой без фанатизма но с запасом по длине, и пофик пропеллеры.
Эт типа вертикальный пенек, одним концом упирается в баро, а другим куда нибудь? Типа воздух через щели подсасывает?
Почему интересно этот датчик считает относительно, нельзя было сделать расчет абсолютным?
Типа воздух через щели подсасывает?
зачем? 8| цель: изолировать от потоков воздуха от пропеллеров и набегающего потока, но оставить доступ вообще атмосфере.
это вроде как газовый боксик-буфер с большим сопротивлением.
неидеален, но его хватает что бы выровнять измерения барометрической высоты и сделать их адекватными.
и обычно конструкция такова что поток от пропеллеров на плату с барометром так себе, слабенький, что-то сбоку поддувает.
если у вас вдувает со всей дури в барометр - ну, извините, надо что-то менять в дизайне. Или отказаться от использования барометра.
inav с барометром на плате вообще указывал при посадке точно до 0.1-0.2 метра. RTH было как шоу, сесть на коврик обратно.
нельзя было сделать расчет абсолютным?
gps? планета вообще-то сильно как картофелина. Картографические системы обычно пересчитывают координаты по локальной модели, если их на это настроить, но это после gps модуля.
gps модуль (обычно, как правило) выдает координаты в модели WGS, приближенной мировой географической модели-эллипсоиде.
в ней нет данных о горах и речных долинах, и вообще совсем кривой материковой плите =)
если речь о барометрической высоте, то она всегда относительная. И (очень условно) указывает вессо-массу столба газа от площадки до стратосферы в гравитационном поле на данной площадке в данной речной долине или горе.
ну, плотность атмосферы меняется, циклоны-антициклоны всякие, но с нашими высотами и временем полета это некритично.