Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Пидами убрать не получается.
снизить D по YAW раза в два-три точно не помогает? Буквально вчера было подобное, коптер пытался выправить бешенно осцилирующую yaw, из-за чего осцилировало всё что могло осцлировать
снизить D по YAW раза в два-три точно не помогает? Буквально вчера было подобное, коптер пытался выправить бешенно осцилирующую yaw, из-за чего осцилировало всё что могло осцлировать
Спасибо, попробую.
Для того что бы заармить в перевернутом/любом положении нужно задать small_angle = 180
полезная функция, сам пользую.
Спасибо большое - это в кли написать?
Еще вопрос назе32 акро рев 5, betaflight 2.3.3, Cobra 2204 2300kv + littlebee 20a, Blheli 14.3, торможение включено.
Если резко дергать газ от минимальных оборотов до максимальных (хорошо это делается если с минимальным газом сделать руддер процентов на 90 вправо и чуть поднять газ вверх).
Срывается синхронизация на регулях, и они перезагружаются. Я уже замучался… Думал соберу нормальный квад и забуду о проблемах, а не тут то было…
Итак, рег оставил один - все равно срывается, бек менял, ваншот выключал, пид контроллеры менял, реги шил 14.2-14.4. Остается только плата назе32 или её прошивка. Если торможение выключить - все окей.
Может быть ктото знает чем помочь? 😃
2.3.5 кто облетал? Как поведение?
Я сегодня полетал. Ни чего особенного не заметил. Но на дефолтных ПИДах , как мне показалось хуже летает на пид контроллере ЛЮКС.
как мне показалось хуже летает на пид контроллере ЛЮКС.
Кстати а под какой пид контроллер заточен режим Airmode?
Но на дефолтных ПИДах , как мне показалось хуже летает на пид контроллере ЛЮКС.
Хуже, чем раньше или чем на rewrite?
Хуже, чем раньше или чем на rewrite?
Хуже чем том же пид контроллере , только на 216 прошивке.
Кстати а под какой пид контроллер заточен режим Airmode?
Я честно не знаю. Я на люксе летал. На первом что то мне не понравилось его поведение.
Кстати а под какой пид контроллер заточен режим Airmode?
он не связан с ПИД контроллером, одинаково хорошо работает с любым
да и по сути эти 2 ПИД контролера работают одинаково, разница лишь в реализации математики:
MWREWRITE эмитирует операции с плавающей точкой с помощью целых чисел, меньше грузит проц F1
LUX реально оперирует числами с плавающей точкой, это хорошо поддерживается процами F3
но математика этих ПИД контроллеров по сути одинаковая, и даже ПИДы отличаются только коэффициентом
Борис давно обещает привести их к одной размерности, что бы значения были одинаковы для ПИД контроллеров
математика этих ПИД контроллеров по сути одинаковая, и даже ПИДы отличаются только коэффициентом Борис давно обещает привести их к одной размерности, что бы значения были одинаковы для ПИД контроллеров
Чуть пошире добавлю, LUX это самый продвинутый из всех(и мне он нравится больше чем реврайт) его недостаток грубая шкала настроек ( о чем написано ), это как выбирать между из возможных 10 и 30 когда нужно 20, а реакция в LUX сильнее, сейчас это недостаток, да большинство ( практически все ) бета тестеры “точат” REWRITE.
Борис всерьез задумался над созданием своего клиента для настроек его прошивки, потому что существующий не имеет возможностей делать все нужные настройки в бетафлай, считает автор. Плюс скоро появится как тест зависимость PID от напряжения батареи, потому что поведение квадрика на полностью заряженной батареи и подсевшей в полете разное. Так что смотрим сериал дальше 😃
Чуть описания
PIDконтроллер 2, “LuxFloat”
PIDКонтроллер 2 это новый Люксовый PID контроллер использующий вычисление с
плавающей запятой.Оба контроллера 0 и 1 используют целочисленные арифметические
операции,которые были быстрыми в дни8-bitMultiWiiконтроллеров, но они менее
точны.
Этот контроллер имеет код, который пытается компенсировать различия в looptime, что
должно означать,что PID не нуждается в обратной связи при изменении looptime, то есть
значения looptime практически не учитываются.
Это первый PID Контроллер,предназначенный для работы с32-bitпроцессороми никак
уже не связан сMultiWii.
Плюс скоро появится как тест зависимость PID от напряжения батареи
Это типа как у KISS FC, будет подбираться опытным путем, или контроллер будет высчитывать сам?
Это типа как у KISS FC, будет подбираться опытным путем, или контроллер будет высчитывать сам?
KISS это вообще изврат ( или я его не понял или просто непривычно) Будет математическая зависимость зависимость как я понял. Автор пишет что один и тот же коптер на разных батареях ведет себя по разному, мол на разряженной батареи просто невозможно получить нужной реакции моторов на внешнее возмущение. Поэтому реакцию нужно менять другими пидами которые будут соответствовать. Понятно что это будет какая то средняя температура по больнице, он так и пишет, что нет двух одинаковых коптеров и унивирсальной настройки которая понравится всем, но что то близкое к нужной сделать хочет.
Если кому то интересно вот видео по KISS, сами зацените
Компенсация уровня газа в зависимости от напряжения была еще в MultiWii, в развитии этой идеи на PID контроллер нет ничего странного, это вполне нормально, как и TPA.
Компенсация уровня газа в зависимости от напряжения была еще в MultiWii, в развитии этой идеи на PID контроллер нет ничего странного, это вполне нормально, как и TPA.
Практика мерило истины, посмотрим…
можно и я добавлю свои наблюдения о pid контроллере LuxFloat в BF. Математика в LuxFloat требует больше мощностей и в случае использования относительно слабых процессоров типа f1 при переходе на этот pid контроллер мы получаем больше вреда нежели пользы. Получается некая задержка в стабилизации и как результат нестабильный аппарат. А в некоторых сетапах на моторах с относительно большим рабочими оборотами двигателей получаем и осциляции, которые почти не лечатся понижением ПИД, что и еще приводит к ухудшению стабилизации. Ряд экспериментов я провел на конфигурации: cc2d atom, моторы 1105 4000kv, 3s питание. Прошивка 2.3.4. При переходе с rewrite на LuxFloat, я получил, как и описывал ранее, нестабильный коптер, который вообще невозможно было удержать на месте в режимах когда работает только гироскопы. Появились небольшие осциляции. Значительное занижение рэйтов до 0.35 позволило как то рулить коптером, но это не добавило стабильности. Думал уже вернуться на rewrite или вообще откатиться на прошивку 2.1.6 , но пару страниц назад в посте #625 попалась информация о возможности понижения цикла процесса до 500, за что ОГРОМНОЕ спасибо Сергею. На тот момент я точно не понимал, чего не хватает, но точно ощущал, что чтото со стабилизацией не то. Так вот после отключения всего лишнего и повышения скорости расчета в два раза, коптер полетел как надо, ну или так как меня уже стало устраивать. Рейты безболезненно поднял до 0.8. Коптер перестал висеть на ручке, он стал лететь “сам”, все маневры стали плавными. Учитывая что теперь стабилизация только на гириках но можно отпустить ручки и коптер висит на месте с минимальным дрейфом. Извиняюсь за много слов, но возможно это кому-то поможет лучше понять и настроить свой коптер.
Если отбросить математическую составляющую rewrite и lux float, то как опишите отличия по управлению?
как опишите отличия по управлению?
Возможно я и ошибаюсь, но как мне это понимается… С увеличением KV моторов и повышением напряжения бортового питания получаем очень резкий (быстрый) движитель. Как следствие и потребовались более точные и быстрые алгоритмы. Предполагаю, что на аппаратах с моторами 2300kv и питанием 3s, переход на LuxFloat не даст заметного изменения (улучшения). Этого сам не проверил, нет в данный момент действующего аппарата на подобном конфиге. А как результат, должна повышаться стабильность и плавность в управлении.
ни у кого проблем с настройкой каналов на таранисе по pwm не наблюдалось?))
не могу настроить на либро пилоте всё ок было)
не могу настроить на либро пилоте всё ок было)
А провода на приемнике пробовали местами менять? Или какая у вас проблема?)
А провода на приемнике пробовали местами менять? Или какая у вас проблема?)
Пробовал но так и не понял какой пин за что отвечает) кое как настроил 4 канала управления но аукс не удается победить)
на б/ф другая распиновка каналов? где глянуть?
С увеличением KV моторов и повышением напряжения бортового питания получаем очень резкий (быстрый) движитель
кв моторов зависят от размера пропеллеров жеж, 2300кв на 4с это вроде как максимум 6дюймовых пропов, так что в 250 классе большего кв и не будет.
Да и разве есть разница раскручивать тяжёлый большой проп движком с низким кв или лёгкий - высоким? Мне что-то подсказывает что при равном ампераже до своих максимумов они раскрутятся за одно и то-же время.
2950кв, ф303 - не вижу разницы между реврайтом и люксфлоатом. Впрочем, она запросто может быть, я пока умею только падать 😉
Так и не победил осциляции на 2.3.4., прошил 2.3.5, тоже самое. Откатился на 2.1.6, полетел ровно на дефолтных пидах. Не буду пока больше экспериментировать. Тонкости все равно не прочувствую, т.к. новичок.