Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Вначале BetaFlight и iNav (и даже RaceFlight) были форки от CleanFlight. Но потом Бетка обогнала CleanFlight по новшествам в настройке, управлении и главное в полете. И в итоге в том году CleanFlight 2.0 стал форком от BetaFlight (вроде бы 3.х) после этого интерес к CleanFlight пропал совсем.
А у iNav пошел свой путь, в сторону GPS, компаса и барометра.
Поэтому если вы ковыряете CF2.0 то считаете что юзаете Бетку. Если 1.0 - то это уже очень старое, но летабельное. Но вкусняшек которые есть в последней Бетке там нет.
У всех код открытый, но под лицензиями (надо смотреть какими) и поэтому навряд ли можно использовать их код в своих коммерческих проектах без публикации в открытых источниках вашего творения и со ссылкой на первоисточник. Поинтересуйтесь данной темой.
Есть еще прошивки OpenPilot -> LibrePilot, тоже летательные и некоторые еще на них летают. Есть еще MultiWii (как бы он не был прародителем всех этих xFlight), но протокол MSP от него живет и в Бетке.
Где живёт?
Если про гитхаб, то там нет пилотов.
дык их вообще нет, вот в чем дело…
чтоб это понять достаточно сравнить активность:
www.facebook.com/groups/cleanflight.users/ - активность: публикации 0 за последний месяц, новых пользователей 0 за последний месяц (всего 3.4к, чувствую все с тех времен 3-х годичной давности, когда беты не было еще)
www.facebook.com/groups/betaflight/about/ - активность: публикации 262 за последний месяц (12 сегодня), новых пользователей 314 за последний месяц (всего 18к+)
ЗЫ: а да, есть еще официальная www.facebook.com/groups/betaflightgroup/about/ - там тоже по десятку новых сообщений в день… и есть еще 100500 крупных тематических групп типа tbs lounge, в которых только по бете и разговоров, ну иногда про рейсфлайт или буттер проскочит че-нить, про клинфлайт не видел ни разу… даже не представляю для кого разработчики все еще стараются… дисклэймер - это все про рейсинг прошивки, айнав отдельная тема…
ЗЫ2: я надеюсь у вас полетник ни на атмеге? ))
Если 1.0 - то это уже очень старое, но летабельное.
дак и multiwii на ардуине летабельно ))
и моторки dys be1806 и регули на симонк…
MultiWii (как бы он не был прародителем всех этих xFlight)
MultiWii -> BaseFlight -> CleanFlight -> BetaFlight -> CleanFlight 😃
MultiWii -> BaseFlight -> CleanFlight -> BetaFlight -> CleanFlight 😃
Так и было 😃
в бетафлае год назад воткнули калман-фильтр
В клине нормальный калман. Собственно, АБ я ни в одном актуальном исходнике не видел, кроме древних ардушек на АВР.
Поэтому если вы ковыряете CF2.0 то считаете что юзаете Бетку.
Cleanflight 2.5.0 - последний, июньский. Я ковыряю предыдущий, январский-февральский. Скорее всего 2.4.0. Влом смотреть 😃
Но потом Бетка обогнала CleanFlight по новшествам в настройке, управлении и главное в полете.
Ну вот я читал, что они добавили мега-фильтр и стало хорошо. Было это более года назад. Не проверял, но чувствую, что в клине он тоже есть. По крайней мере, настройка по блекбоксу похожа.
навряд ли можно использовать их код в своих коммерческих проектах
Это исследовательский проект.
я надеюсь у вас полетник ни на атмеге? ))
STM32, конечно. На атмеге крайние сборки не запустишь в принципе.
чтоб это понять достаточно сравнить активность:
На самом деле, тут скорее причина в том, что китайцы свои RTF коптеры снабжают беткой, вот новички и генерят контент.
В исходниках клина и бетки я принципиальной разницы не вижу. Одинаково кривой код )))) Скорее, клин, как и планировал, вбирает иногда самые стабильные решения из остальных. Но не буду утверждать.
CleanFlight -> BetaFlight -> CleanFlight
И потом ещё CleanFlight два срока 😃
А у iNav пошел свой путь, в сторону GPS, компаса и барометра.
Вот, кстати. И в клине, и в бетке, эти датчики включаемы и обрабатываемы. Как они используются? Работает ли удержание высоты/позиции?
Вот, кстати. И в клине, и в бетке, эти датчики включаемы и обрабатываемы. Как они используются? Работает ли удержание высоты/позиции?
удержание высоты - нет
компас клин/бета используют только как стрелочку
удержание позиции нет
бета умеет прилететь обратно в сторону старта (последняя)
удержание высоты - нет
Правильно будет сказать, что в BF <=3.3 - да. А в версиях 3.4+ удержание высоты вырезано для GPS RESCUE.
Правильно будет сказать, что в BF <=3.3 - да. А в версиях 3.4+ удержание высоты вырезано для GPS RESCUE.
нет.
Не о чем там говорить. Я пробовал далеко до версии 3
Потом не трогая железо поставил айнав и понял, что такое удержание высоты.
в бетафлае это работает очень хреново, и очень опасно и непредсказуемо.
на бетафлайт походу завезут динамические лоупасс фильтры на джиро и дтерм (катофф будет меняться в зависимости от газа).
Как правильно настроить режим RESCUE при потере связи (выключении пульта).
Сегодня пробовали в поле: включаешь с тумблера RESCUE, разворачивается на дом и летит на высоте большой.
Выключаешь пульт: через секунду включается режим RESCUE, начинается разворот-взлёт и происходит дизарм и вниз камнем. Так это и не победили 😦 стемнело.
Как правильно настроить режим RESCUE при потере связи (выключении пульта).
Сегодня пробовали в поле: включаешь с тумблера RESCUE, разворачивается на дом и летит на высоте большой.
Выключаешь пульт: через секунду включается режим RESCUE, начинается разворот-взлёт и происходит дизарм и вниз камнем. Так это и не победили 😦 стемнело.
Я уже запутался.
Ставлю RESCUE_SANITY_OFF, с тумблера активируется, а ФС дизарм. Это всё в Акро и газ не на 0. Прцедура ФС прописана Спасение.
Cтавлю FS_ONLY и всё так же, ФС дизарм.Чего опять не так?
Блин, всё работало в RC 3.4
Отвечаю на вопрос.
В прошивке есть парамер, 100м, он зашит и изменить его нельзя через cli, только ребилдить прошивку под себя.
Как я понял это сделано для гонщиков и трасс, упал - пошел поднял.
Возврат будет работать только если проверка выключена (sanity off). Или с проверкой дальше 100м от домашней точки.
Можете залезть в исходники и глянуть.
В общем отлетаете 110м, и можете вырубать аппу.
В общем отлетаете 110м, и можете вырубать аппу.
А через 10м не получишь дизарм?
Сегодня если не забуду видео запишу.
Тут такая фишка, дизарм при подлете нужен обязательно, иначе если связь не восстановится игрушка будет рыть землю или как было у меня сечь кусты и как его взять. Вот 100м много, как бы это уменьшить?
Вот 100м много, как бы это уменьшить?
Уменьшите вот этот параметр:
set gps_rescue_descent_dist =[number] (default is 200)
Я поставил себе 50 и этот режим стал срабатывать при дистанции больше 50м от точки взлета.
Первоисточник
Николай, я его и 30 ставил, но говорят, что 100м зашито и не меняется. Много непоняток.
set gps_rescue_descent_dist =[number] (default is 200)
This is the distance, in meters, at which your quad will start descending towards home.
Расстояние на котором ваш квад начнет снижение к дому.
А высота взлёта настраивается? А то взмывает вверх высоко.
Да ещё на полном газу.
set gps_rescue_initial_alt=[number] (default is 50)
This is the most important parameter. When Rescue Mode is activated, your quad will point home and try to climb to a safe altitude relative to your takeoff point. This altitude will either be this parameter, or the maximum altitude recorded during flight +15m, whichever is highest. I personally like to make it 70 or 80 meters.
на бетафлайт походу завезут динамические лоупасс фильтры на джиро и дтерм (катофф будет меняться в зависимости от газа).
уже завезли во вчерашем билде
уже завезли во вчерашем билде
Сборка #1198
Implement throttle based dynamic gyro and dterm filters.
Сегодня уже 1199 Gryro configuration parameters cleanup
ci.betaflight.tech/job/Betaflight/1199/
бетафлай становится похожим на командный пункт времен СССР
как всегда, неосиляторы могут не пользоваться и отключить.
хотя сейчас в девелопмент билдах оно включено по умолчанию и убрать можно только через терминал.
мне только вот несовсем понятно… если оно собирается задирать фильтры с ростом газа, чтоб бороться с пропвошем,…
а не выйдет ли что получится наоборот больше шума изза больших токов, хоть там и предложили использовать 2 биквада хоть и с высоким катоффом, хотя говорят что основной шум примерно в 60% зоне (mid throttle oscillation и пр.)
я на новую зборочку прошил, но пока полетать не успел, по квартире вроде норм, не глючит )
бета с 3.5 релизов хорошо борется с шумами и прочей полосней.
я на новую зборочку прошил
2"? вес?
2.5 вроде должны влезть, но у меня их нет. 82г
на бетафлайт походу завезут динамические лоупасс фильтры на джиро и дтерм (катофф будет меняться в зависимости от газа).
На мой взгляд, это очередные костыли, для здоровых. Судя по всему для борьбы с вибрациями моторов, гнутый вал, плохая балансировка, старые подши. Тут главное чтобы после нововведений таких, производители не расслаблялись и не делали абы как.