Search in topic

Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников

Где-то в ветках форума мне встречалась краткая инструкция по настройки фильтров для компенсации вибрации. Подскажите, если кто помнит.

Подскажите, если кто помнит

Default / Optimal flight performance:
gyro_lowpass = 100
dterm_lowpass = 110
gyro_lpf = OFF

Slightly noisy setup:
gyro_lowpass = 80
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = OFF

Very noisy setup
gyro_lowpass = 50
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = 188HZ

2.6.1 defaults:
gyro_lowpass = 80
dterm_lowpass = 70
gyro_lpf = OFF

Снова о сервотилте - в режиме ppm все фунционирует - канал двигателя смещается на 5 пин, как и должно, при смене на рwm исчезает. Что с этим делать?

пин 5 становится PWM входом

пин 5 становится PWM входом

4 пин - серва тилта, 6 пин - пусто. Тогда куда в таком случае приходит канал мотора?

а в опенпилоте rescue работает? А то если работает может не париться и залить БФ через опенпилотовский загрузчик?

Залил betaflight_2.8.1_CC3D_OPBL bin, прошивка встала.
Теперь ПК не видит Юсб, настройка Betaflight - Configurator работает только через FTDI.
Похоже проблема с ПК, не входит в режим загрузки, хотя перемычку ставлю и жёлтый светодиод горит…

Можно программно поменять очередность ESC, что бы не перепаивать?

Default / Optimal flight performance:
gyro_lowpass = 100
dterm_lowpass = 110
gyro_lpf = OFF

Slightly noisy setup:
gyro_lowpass = 80
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = OFF

Very noisy setup
gyro_lowpass = 50
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = 188HZ

2.6.1 defaults:
gyro_lowpass = 80
dterm_lowpass = 70
gyro_lpf = OFF

Спасибо, это я помню, было описание как определить шумность рамы и в зависимости от показания датчиков выставить необходимые значения.

4 пин - серва тилта, 6 пин - пусто. Тогда куда в таком случае приходит канал мотора?

прошу прощения, я сначала подумал, что речь идет о naze32… увы, с CC3D не знаком.

Теперь ПК не видит Юсб, настройка Betaflight - Configurator работает только через FTDI. Похоже проблема с ПК, не входит в режим загрузки, хотя перемычку ставлю и жёлтый светодиод горит…

подаешь питание на пк, потом подключаешь усб. с опенпилот бутлодырем только так.

Только завтра

Ответил, немного темой только ошибся)))

Имею такую активную пищалку, прошивка последняя Бориса, можно ли её в 6 выход серво CC3D воткнуть?

Похоже в 2.8.1 какой то баг.
Прошил квад, разобрался с рейтами и супер экспо.
Пиды действительно почти нормальные добавил только “I”
Перевел в режим ‘горизонт’ и попробовал сделать флип.
Ну и ничего не вышло… Квад наклонился почти на 90 и так пошел в сторону…
Рейты по роллу увеличил до 82 только тогда делает флип, с трудом и резким переходом через вертикаль, Но летать не удобно в акро… Снизил.
Кто знает что это за баг? Или может настройка какая?
Включена только супер экспо, остальное дефолт.
Еще один баг приследует… Делая флип по питч ведет по яву. И получается что квад кувыркается по диагонали.
Кто нибущь в курсе как исправить? Иногда хочется не по фпв в горизонте полетать.
В акро все норм.

В bf конфигураторе не сохраняет частоты опроса в в GUI.
И вообще пишет другие значения…

уже версию 290 запилили.

уже версию 290 запилили.

так же обновился конфигуратор до 1.3 У меня прошивка 281, попробовал, почему то не открывает вкладку ПИДы. И зависает. Ждём версию конфигуатора 1.4😆😆

Прокомментирую новую прошивку Betaflight 2.9.0, замечания приветствуются 😃
Теперь Betaflight Configurator 1.3 совместим со всеми предыдущими версиями прошивок
Исправили ошибку ПИД-регулятора при сбросе из конфигуратора
была ошибка в функциаонале «Airmode Feature» если был задействован "Motor Stop "
В конфигуратор добавлено больше настроек (меньше настроек через CLI)
Изменения в настройках по умолчанию (они все доступны в конфигураторе )
Поменяли снова методику по которой используются значения параметра D, вернули методику основанную на замерах ( MEASUREMENT ). Для получения, поведения которое было в прошивке 2.8.1 нужно вернуть назад старую ( ERROR. )
set pid_delta_method = MEASUREMENT
Возможные значения это: ERROR, MEASUREMENT
Вы можете поиграть с этой настройкой, чтобы найти свой устраивающий вас стиль .
Фристайл пилоту предпочтительнее больше замеров (MEASUREMENT) , а рейсерам предпочтительнее замеры связанные с изменением отклонений положения стика ( Дельта ERROR ) . Дельта от MEASUREMENT ( фристайл ) будет ощущаться себя более плавной и естественно, в то время как дельта от ERROR ( при замере отклонениях стика ) может ощущаться немного более роботизированно.

Поменяли значения фильтров по умолчанию. Теперь они все доступны из конфигуратора.
Добавлен новый параметр (rc_smooth_interval_ms). Если не понимаете, как он работает лучше его не трогать. 0 ( ноль ) означает не задействован. set rc_smooth_interval_ms = 0 Доступный диапазон Allowed range: 0 - 255
Вообще то это refresh rate для параметра D который можно задавать вручную, его назначение регулировать Плавность
Попытаюсь прояснить как я это понял ( со слов Бориса)
D это derivative. Он базируется на предсказаниях / скорости изменения между точкой A и точкой B (дельтой)
Проясню что имею ввиду.

У вас нет информации о погоде и вы смотрите в окно на облака в 8 часов утра (точка A) и затем вы смотрите в 11 часов ( точка В ) . Основываясь на двух наблюдениях вы можете предсказать / интерполировать какая погода ожидается в этот день.

Но если вы смотрели в окно в 8 утра(точка A) и в 9 утра (точка В), будет сложнее предсказать погоду на день так как период между просмотрами маленький.

Точно так же с pid контроллером и D. Он становится менее аккуратный при коротких фреймах.
Betaflight не использует никакого D усреднения как это было реализовано раньше ( было несколько замеров дельты, складывалось, делилось, бралось среднее значение ) теперь всегда используется наиболее быстрый ответ от D. В этой прошивке появилась возможность влиять на D настройками ( set rc_smooth_interval_ms = “0 - 255 или как часто будем смотреть в окно” 😃 ) удобными как фристайлерам, так и рейсерам или просто для гибкости.
I и D теперь масштабируются looptime.

Новый конфигуратор
…google.com/…/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?hl=…

Странно он погоду предсказывает, но наверное лучше пока подождать более проверенной версии этих новшеств.

Что то из области фантастики. Для качественной интерполяции лучше иметь 3 измерения а не 2. А игра с временем дискретизации - это очень грубый подход в борьбе с ошибкой вычисления скорости изменения.
Или я что то не понял что Борис имел в виду.

Поторопился с обновлением конфигуратора 😦
Теперь не получается зайти в меню настроек пидов. И так на всех коптерах. Прошивка стоит ещё 2.8.1. Через старый конфигуратор получается во все меню заходить. Сразу не прочитал, но и у Грозы оказывается то же самое.
Пока не буду обновляться на 2.9.0
Пусть разбирается.

Делая флип по питч ведет по яву. И получается что квад кувыркается по диагонали.
Кто нибущь в курсе как исправить?

Тоже не знаю как это побороть. Неужели больше ни у кого нет этого бага в 2.8.1 и никто не знает как вылечить? Наверное проще откатится на более старую прошивку.

Поторопился с обновлением конфигуратора Теперь не получается зайти в меню настроек пидов. И так на всех коптерах. Прошивка стоит ещё 2.8.1. Через старый конфигуратор получается во все меню заходить. Сразу не прочитал, но и у Грозы оказывается то же самое. Пока не буду обновляться на 2.9.0

На новой прошивке без проблем, пробовал менять и сохранять. Странно, он написал что теперь конфигуратор совместим со всеми предыдущими версиями прошивок и обещал скоро дать разъяснения по новой прошивке тех параметров которые появились вновь. Я его здесь опередил 😃

Он забыл зафютерить airmode Кто прошился в CLI допишите feature AIRMODE

Что то из области фантастики. Для качественной интерполяции лучше иметь 3 измерения а не 2. А игра с временем дискретизации - это очень грубый подход в борьбе с ошибкой вычисления скорости изменения. Или я что то не понял что Борис имел в виду.

MEASUREMENT я так понял это старый метод, когда берутся 3 значения, складываются, делятся на три и берется усредненный результат. Второй способ ERROR за основу взята ошибка, ты отклонил стик, угловая скорость при таком отклонении должна быть 300 град в сек, а у тебя ее нет, на этом строится это вычисление. А время дискретизации имеется ввиду, что на длинных фремах можно четко расчитать ( спрогнозировать ) ошибку, а на супер коротких это практически невозможно, ты только собрался, а данные уже false ( кривая ушла круто вверх за долю секунды и и снова на ноль ) Вот он и предлагает новую командную строку для тех кто в теме иначе просит не трогать. Я так себе это объяснил.

прошил и полетал. на 290. я конечно не профи. но мне не понравилось.
опробовал два метода новых. разница едва уловима. понравилось больше ЕRRОR.
но летает странно. аир мод включен. (специально прописал в строке)
вобщем при падении когда газ в нуле. квад уплывает и заваливается. поднял I . тоже самое. глубже копать не хочу. откачусь на 2.8.1.
думал показалось. достал второй квад на 281. проверил. нет всё чётко. при газе в ноль. падает туда куда направил. (верней его не шатает и не заваливается на бок.)
на 281. всё чётко при минимуме настроек (я глубоко не настраиваю спец командами)

Просветите новичка, чем отличаются
rc rate, rate, rc expo?

скачай файлик там будет картинка. забьёшь значения. и будет тебе кривая

MEASUREMENT я так понял это старый метод, когда берутся 3 значения, складываются, делятся на три и берется усредненный результат. Второй способ ERROR за основу взята ошибка,

В классическом ПИД контролере Д коэффициент как раз умножается на скорость изменения ОШИБКИ (разницы между управляющим сигналом и выходным сигналом. А судя из названия MEASUREMENT то скорее всего Борис стал мерить изменение выходного сигнала. Ну это только по названию я сужу, хорошо бы посмотреть по коду. То это совсем не верно, в теории САУ (САР) это не совсем верно. Ведь П же идёт именно на ошибку управления, и Д как раз предназначен компенсировать большое П чтобы убрать перерегулирование, при этом увеличить скорость реакции на управляющий сигнал, а здесь как то получается совсем не то.

Я вот не могу понять почему кроме классического ПИД регулятора не используются адаптивный ПИД регулятор, который сам подбирает коэффициенты ПИД регулятора. У меня в 1996 году я защищал диплом по теме “Цифровое адаптивное управление высокоинерционным двигателем постоянного тока”, я как раз делал математическое и практическое моделирование управления двигателем постоянного тока (башня танка). Вот никак не найду свою дипломную работу 😦 где то на дискетах осталась небось.

Но Борис конечно сделал серьезную работу. На версии 2.7.1 квадрик рулится очень круто, слушается стиков как послушный раб. Новые прошивки что-то пока не рискую пробовать, пока не научусь как следует летать.

На всякий продублирую здесь
Новый исправленный конфигуратор 1.4
…google.com/…/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao