Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Прокомментирую новую прошивку Betaflight 2.9.0, замечания приветствуются 😃
Теперь Betaflight Configurator 1.3 совместим со всеми предыдущими версиями прошивок
Исправили ошибку ПИД-регулятора при сбросе из конфигуратора
была ошибка в функциаонале «Airmode Feature» если был задействован "Motor Stop "
В конфигуратор добавлено больше настроек (меньше настроек через CLI)
Изменения в настройках по умолчанию (они все доступны в конфигураторе )
Поменяли снова методику по которой используются значения параметра D, вернули методику основанную на замерах ( MEASUREMENT ). Для получения, поведения которое было в прошивке 2.8.1 нужно вернуть назад старую ( ERROR. )
set pid_delta_method = MEASUREMENT
Возможные значения это: ERROR, MEASUREMENT
Вы можете поиграть с этой настройкой, чтобы найти свой устраивающий вас стиль .
Фристайл пилоту предпочтительнее больше замеров (MEASUREMENT) , а рейсерам предпочтительнее замеры связанные с изменением отклонений положения стика ( Дельта ERROR ) . Дельта от MEASUREMENT ( фристайл ) будет ощущаться себя более плавной и естественно, в то время как дельта от ERROR ( при замере отклонениях стика ) может ощущаться немного более роботизированно.
Поменяли значения фильтров по умолчанию. Теперь они все доступны из конфигуратора.
Добавлен новый параметр (rc_smooth_interval_ms). Если не понимаете, как он работает лучше его не трогать. 0 ( ноль ) означает не задействован. set rc_smooth_interval_ms = 0 Доступный диапазон Allowed range: 0 - 255
Вообще то это refresh rate для параметра D который можно задавать вручную, его назначение регулировать Плавность
Попытаюсь прояснить как я это понял ( со слов Бориса)
D это derivative. Он базируется на предсказаниях / скорости изменения между точкой A и точкой B (дельтой)
Проясню что имею ввиду.
У вас нет информации о погоде и вы смотрите в окно на облака в 8 часов утра (точка A) и затем вы смотрите в 11 часов ( точка В ) . Основываясь на двух наблюдениях вы можете предсказать / интерполировать какая погода ожидается в этот день.
Но если вы смотрели в окно в 8 утра(точка A) и в 9 утра (точка В), будет сложнее предсказать погоду на день так как период между просмотрами маленький.
Точно так же с pid контроллером и D. Он становится менее аккуратный при коротких фреймах.
Betaflight не использует никакого D усреднения как это было реализовано раньше ( было несколько замеров дельты, складывалось, делилось, бралось среднее значение ) теперь всегда используется наиболее быстрый ответ от D. В этой прошивке появилась возможность влиять на D настройками ( set rc_smooth_interval_ms = “0 - 255 или как часто будем смотреть в окно” 😃 ) удобными как фристайлерам, так и рейсерам или просто для гибкости.
I и D теперь масштабируются looptime.
Новый конфигуратор
…google.com/…/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?hl=…
Странно он погоду предсказывает, но наверное лучше пока подождать более проверенной версии этих новшеств.
Что то из области фантастики. Для качественной интерполяции лучше иметь 3 измерения а не 2. А игра с временем дискретизации - это очень грубый подход в борьбе с ошибкой вычисления скорости изменения.
Или я что то не понял что Борис имел в виду.
Поторопился с обновлением конфигуратора 😦
Теперь не получается зайти в меню настроек пидов. И так на всех коптерах. Прошивка стоит ещё 2.8.1. Через старый конфигуратор получается во все меню заходить. Сразу не прочитал, но и у Грозы оказывается то же самое.
Пока не буду обновляться на 2.9.0
Пусть разбирается.
Делая флип по питч ведет по яву. И получается что квад кувыркается по диагонали.
Кто нибущь в курсе как исправить?
Тоже не знаю как это побороть. Неужели больше ни у кого нет этого бага в 2.8.1 и никто не знает как вылечить? Наверное проще откатится на более старую прошивку.
Поторопился с обновлением конфигуратора Теперь не получается зайти в меню настроек пидов. И так на всех коптерах. Прошивка стоит ещё 2.8.1. Через старый конфигуратор получается во все меню заходить. Сразу не прочитал, но и у Грозы оказывается то же самое. Пока не буду обновляться на 2.9.0
На новой прошивке без проблем, пробовал менять и сохранять. Странно, он написал что теперь конфигуратор совместим со всеми предыдущими версиями прошивок и обещал скоро дать разъяснения по новой прошивке тех параметров которые появились вновь. Я его здесь опередил 😃
Он забыл зафютерить airmode Кто прошился в CLI допишите feature AIRMODE
Что то из области фантастики. Для качественной интерполяции лучше иметь 3 измерения а не 2. А игра с временем дискретизации - это очень грубый подход в борьбе с ошибкой вычисления скорости изменения. Или я что то не понял что Борис имел в виду.
MEASUREMENT я так понял это старый метод, когда берутся 3 значения, складываются, делятся на три и берется усредненный результат. Второй способ ERROR за основу взята ошибка, ты отклонил стик, угловая скорость при таком отклонении должна быть 300 град в сек, а у тебя ее нет, на этом строится это вычисление. А время дискретизации имеется ввиду, что на длинных фремах можно четко расчитать ( спрогнозировать ) ошибку, а на супер коротких это практически невозможно, ты только собрался, а данные уже false ( кривая ушла круто вверх за долю секунды и и снова на ноль ) Вот он и предлагает новую командную строку для тех кто в теме иначе просит не трогать. Я так себе это объяснил.
прошил и полетал. на 290. я конечно не профи. но мне не понравилось.
опробовал два метода новых. разница едва уловима. понравилось больше ЕRRОR.
но летает странно. аир мод включен. (специально прописал в строке)
вобщем при падении когда газ в нуле. квад уплывает и заваливается. поднял I . тоже самое. глубже копать не хочу. откачусь на 2.8.1.
думал показалось. достал второй квад на 281. проверил. нет всё чётко. при газе в ноль. падает туда куда направил. (верней его не шатает и не заваливается на бок.)
на 281. всё чётко при минимуме настроек (я глубоко не настраиваю спец командами)
Просветите новичка, чем отличаются
rc rate, rate, rc expo?
скачай файлик там будет картинка. забьёшь значения. и будет тебе кривая
MEASUREMENT я так понял это старый метод, когда берутся 3 значения, складываются, делятся на три и берется усредненный результат. Второй способ ERROR за основу взята ошибка,
В классическом ПИД контролере Д коэффициент как раз умножается на скорость изменения ОШИБКИ (разницы между управляющим сигналом и выходным сигналом. А судя из названия MEASUREMENT то скорее всего Борис стал мерить изменение выходного сигнала. Ну это только по названию я сужу, хорошо бы посмотреть по коду. То это совсем не верно, в теории САУ (САР) это не совсем верно. Ведь П же идёт именно на ошибку управления, и Д как раз предназначен компенсировать большое П чтобы убрать перерегулирование, при этом увеличить скорость реакции на управляющий сигнал, а здесь как то получается совсем не то.
Я вот не могу понять почему кроме классического ПИД регулятора не используются адаптивный ПИД регулятор, который сам подбирает коэффициенты ПИД регулятора. У меня в 1996 году я защищал диплом по теме “Цифровое адаптивное управление высокоинерционным двигателем постоянного тока”, я как раз делал математическое и практическое моделирование управления двигателем постоянного тока (башня танка). Вот никак не найду свою дипломную работу 😦 где то на дискетах осталась небось.
Но Борис конечно сделал серьезную работу. На версии 2.7.1 квадрик рулится очень круто, слушается стиков как послушный раб. Новые прошивки что-то пока не рискую пробовать, пока не научусь как следует летать.
На всякий продублирую здесь
Новый исправленный конфигуратор 1.4
…google.com/…/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao
Никак не могу Бипер на 6 канал серво прилепить.
В Бипере пищалка, транзистор и резистор.
На 5 канал втыкаю - рипит
На 6 ни какой реакции.
Настроил на тумблер, щёлкаю - светодиод на ПК моргает.
В CLI пишу:
set enable_buzzer_p6 = ON
beeper all
save
В чём проблема?
Новый исправленный конфигуратор 1.4
Гроза был прав. 😁
Но и в 1.4 прошивка 2.8.1 не даёт зайти в настройки пидов.
Но и в 1.4 прошивка 2.8.1 не даёт зайти в настройки пидов.
Да что же у тебя за невезуха 😃 Сергей, может с полным стиранием чипа прошиться ?
Для Грозы хорошие новости, Борис прошивку выложил для его полетника нормальную 😃
Я всегда прошиваю с полным стиранием. Настроек то раз два и обчёлся. Потом заново всё за минуту настраиваю.
Похоже надо прошивать прошивку 2.9.0. 😃
Похоже надо прошивать прошивку 2.9.0.
Огонь батарея ! 😃
Гроза был прав. 😁
Но и в 1.4 прошивка 2.8.1 не даёт зайти в настройки пидов.
аналогично. тоже не даёт зайти.
прошил обратно 281. летит как надо.
разбираться уже в новых версиях которые выходят чуть ли ни каждую неделю, желание пропало.
летать хочется а не настраивать.
Согласен, подожду версии 3.0.0. Устал обновлять прошивки. И так хорошо летает 😃
Гроза был прав.
Но и в 1.4 прошивка 2.8.1 не даёт зайти в настройки пидов.
тоже не заходит в ПИДы Теперь 1.5 ждать что ль?😆
Закачал 290. Всё заработало нормально) Теперь аэро мод и супер экспо включать в вкладке конфигурация? 
2.9.0 - полет отличный.
акачал 290. Всё заработало нормально) Теперь аэро мод и супер экспо включать в вкладке конфигурация?
Убирают потихоньку CLI , я привык в нем все прописывать, даже не сразу заметил что режимы ERROR и MEASUREMENT тоже в PIDах выставляются. Нужно было их назвать Race и Freestyle ( предложил Борису на их форуме в следующей версии переименовать , как пошлет…! 😃 )
PS Ты не пробовал еще новую прошивку, хотя бы прошить и дома подвесить квадрик ? Или ты тоже без рамы сейчас ?