Eachine 250 - гоночный FPV коптер
Т.е. когда у нас большое P то квадрик из-за инерции начнет медленно компенсировать ошибку, но потом наберет скорость и начнет быстро приближаться к нужному углу и вот тут в дело вступает Д компонента регулятора, чем быстрее уменьшается ошибка то больше будет Д составляющая и тем меньше будет управляющий сигнал на мотор: U = P*E - D*dE/dt - т.е. включается торможение квадрика заранее когда он приближается к нужному углу. В итоге P составляющая уменьшается за счет Д составляющей и не происходит перерегулирования - т.е. отсутсвие осцилляций.
Понятно, огромное спасибо.
Т.Е при приближении к нужному положению ошибка уменьшается, и сила, даваемая П - тоже, но вот скорость, с которой разворачивается квадрик, остается через чур большой, ее и подрезает Д, заранее предсказывая, что движемся мы слишком быстро, и того гляди проскочим.
Сложилась теперь картинка. Проще всего представить ПИД на таком примере:
Еду на автомобиле, P - это коэффициент при скорости. Тогда интеграл I - это сумма скоростей за время, т.е. пройденный путь, а dV/dt - ускорение. Естественно, скорость я должен держать чем больше, тем лучше, но перед камерами и опасными поворотами сбрасывать заблаговременно. Ну и чтобы усперь в срок, поглядывать за графиком. Если опаздываю, ехать нужно быстрее. Правда применительно к коптерам, речь не о скорости, а об угле поворота, и если для скорости есть “живой” интеграл в виде расстояния, то для координаты - I достаточно абстрактный параметр. Просто обопщение: Если того, что есть не хватает, чтобы правильно выставить коптер (ошибка накапливается) - значит нужно поднаддать. Но если коэффициент слишком большой, то в противоположность D, за время, пока коптер поворачивался на условные 20 градусов, ошибка накопится, и при подходе к нулю, I составляющая будет проталкивать коптер дальше.
VTX
Vtx то понятно что на прямую можно,но на нем нету выводов как на родном которые идут в камеру.Получается от этого передачика видео провод взять можно,а вот питание,если взять будет как напрямую к акб
Пришел новый передачик,другая распиновка,подскажите правильно ли его так подключать?И камера понизит сама напряжения до 12 или сгорит от 4s?
Совсем неправильно. Нужно соединяться с проводами, которые вставляются в белый разъем сзади передатчика, а не подпаиваться к полигонам, как на картинке.
Vtx то понятно что на прямую можно,но на нем нету выводов как на родном которые идут в камеру.Получается от этого передачика видео провод взять можно,а вот питание,если взять будет как напрямую к акб
Перефразирую: на этом передатчике нет преобразователя напряжения в отличии от штатного. Соответственно взять-то питание можно откуда угодно, но питать камеру только через BEC на 12V.
На любых передатчиках есть DC/DC преобразователи так как мозги у них питаются от 3,3/5V а выходной ВЧ каскад питается от 5V. Так что 12V им не жизненно необходимы. Они и так, всё что больше 6V понижают.
Но вот в какую сторону света летишь, и где “от себя” коптер находится - знать в таких условиях было бы полезно. Как и примерные координаты, где искать, ежели что. На “висение на точке” и “возврат домой” мне плевать,
Для ваших целей может подойти вот этот модуль. Он независим от контроллера, просто ставиться в разрыв между камерой и передатчиком - можно обеспечить снятие-установку при необходимости. Отслеживает напряжение батареи, координаты GPS, направление на дом. Можно запитать от отдельной батареи и он будет отслеживать напряжение своей и силовой. Мне кажется для ваших задач, самое то.
Ну само собой вместе с аккумами закажу регули на 20а и пропы трёхи 5045. То есть 4s1p можно смело брать не заморачиваясь? Ну и моторы наверное сразу 2205 2300 возьму
Да, 4s1p можно брать не заморачиваясь, только смотрите чтобы токоотдача нормальная была (например 1500 60c означает что максимальный ток 1500*60 = 90 ампер). Меньше 60C брать смысла нет аккумы.
Если будете брать моторы 2205 2300, то и регули сразу берите не 20а а 30.
Вот смотрите, например вот эти популярные моторы, у них в описании есть таблица, где видно - на моторе 2300kv с винтами 5045 на 4s (voltage 14,8) Load current - 27,6a
То есть 20а уже не хватит для них.
В принципе для всех двигателей можно найти эти характеристики.
Для ваших целей может подойти вот этот модуль.
Покурил гугл по этому модулю - занятная штука, но уж больно плата здорова, а в тролейбусе места с гулькин нос… Придет приемыш, конечно места прибавится, но все равно бандуристая - не знаю, куда ее и запехивать там. В основном да, может прокатить. Работает без компаса, т.е. только на ходу, зато и “дурить” от магнитных полей нечему.
Если будете брать моторы 2205 2300, то и регули сразу берите не 20а а 30.
Спасибо огромное за информацию, а то чуть не поспешил с 20А . А родные двигатели Рейсеровские 2204 будут работать с 30А регулями?
да и 20а живут прекрасно. я иксротор без радиатора пользую и даже ни разу изолента не оплавилась хотя батареи вздувал что аж дымились, моторы 2205 2300 и 2205 2600.
Т.е. на 2205 2300 моторы 20А на практике хватит? Аккум будет 4s 85C. Или всё же имеет смысл 30А ставить?
Т.е. на 2205 2300 моторы 20А на практике хватит?
мне хватает. вы ж сами смотрите, если в цене разбег вас устраивает, то наверное лучше взять на 30А (вдруг скоро будет прорыв в акб и они смогут долго отдавать токи за 100А). для мотора не важно какой регуль
занятная штука, но уж больно плата здорова, а в тролейбусе места с гулькин нос…
Так в нашем хобби это одна из постоянно возникающих задач - впихнуть невпихуемое. 😃
Т.е. на 2205 2300 моторы 20А на практике хватит?
Зависит от характера полетов, если летать медленно блинчиком то и 12А хватит, если выжимать на полную постоянно, делать флипы, резкие развороты и тд, то сгорят.
А родные двигатели Рейсеровские 2204 будут работать с 30А регулями?
Да, будут без проблем. Но тяга очевидно будет меньше, чем с 2205
Так в нашем хобби это одна из постоянно возникающих задач - впихнуть невпихуемое.
Эт точно!
Зависит от характера полетов, если летать медленно блинчиком то и 12А хватит, если выжимать на полную постоянно, делать флипы, резкие развороты и тд, то сгорят.
Спрашивается, зачем 2205 моторы нужны, если блинчиком летать?
На самом деле, пишу спросить, почему оно так? Если регуль 30А отдает, маломощному мотору разве не скорее поплохеет? И наоборот, если мотор мощный, но у регуля потолок 12 А - ну, будет двиг на 12 А отрабатывать, и не больше. Не пойму, почему именно маломощный регулятор должен гореть, а не наоборот…
Не пойму, почему именно маломощный регулятор должен гореть, а не наоборот…
Присоединяюсь к вопросу.
На любых передатчиках есть DC/DC преобразователи так как мозги у них питаются от 3,3/5V а выходной ВЧ каскад питается от 5V. Так что 12V им не жизненно необходимы. Они и так, всё что больше 6V понижают.
Речь, вообще-то, о камере шла. 😃
Работает без компаса, т.е. только на ходу, зато и “дурить” от магнитных полей нечему.
И все бы ничего, но только стоит эта хреновина дороже, чем micro minimOSD + хороший GPS-приемник. 😃
Т.е. на 2205 2300 моторы 20А на практике хватит? Аккум будет 4s 85C. Или всё же имеет смысл 30А ставить?
Смотря какие моторы. Они с разным КПД все, и на одной и той же тяге жрут по-разному. КингКонги, скажем, эффективны. РейсСтары - менее. КК укладываются в 20-ку, RS - нет. Посмотри таблицы для 4S интересующих моторов, сразу все увидишь.
А родные двигатели Рейсеровские 2204 будут работать с 30А регулями?
Родные рейсеровские двигатели должны аккуратно лежать на помойке. С этим они справятся. Есть ли моторы хуже - не представляю. 😦
Если регуль 30А отдает, маломощному мотору разве не скорее поплохеет?
Регуль может отдать 30 ампер, если будет такая необходимость, а не отдаст их все и сразу. Это как компьютерные блоки питания - 750 ватт не означает, что он будет эти 750 ватт и жрать, если к нему ничего особо жручего не подключено.
Речь, вообще-то, о камере шла. 😃
Это касается и камер. Матрица камеры тоже питается 3.3В/5В. Вы не замечали как камера греется от 12В? Тёплая, может даже горячая. Везде стоят ВЕС на нужное напряжениеидля электроники.
Речь, вообще-то, о камере шла.
Перефразирую: на этом передатчике нет преобразователя напряжения в отличии от штатного.
Я на эту фразу ответил.
P.S. И по видеокамере, там тоже 12V никому не нужно и стоит понижающий DC/DC.
Опередили 😃
Я на эту фразу ответил.
Хорошо. Если не понятно, разжую еще сильнее: на этом передатчике нет преобразователя напряжения с выходом на 12V для питания камеры в отличии от штатного. Так понятнее?
P.S. И по видеокамере, там тоже 12V никому не нужно и стоит понижающий DC/DC.
Совсем-совсем не нужно? А вот производитель считает по-другому. И заявленный диапазон напряжений составляет 12V +/-10%. Т.е. 10.8-13.2V. Дураки наверное. Они ж не знают, что поставили преобразователь, который может работать при любом напряжении.
Ну про RunCam Swift производитель тоже пишит что питание 5-16В. Только от 5В цветов нет а на 4S камера сгорает в полёте (у знакомого было и продавец Китаец сказал что нельзя запитывать от 4S). Я не рискую и питаю камеру от 12В.
А вот Racer по характеристикам можно питать от 4S и камера питается от напряжения батареи и все нормально.