В чём причина поворотов по yaw
Причина дерганья по яву в чувствительной гире ICM20602. Силиконовые стойки не просто так в комплекте идут. И полетник надо устанавливать так, чтобы силовые провода не были в натяг, чтобы полетник имел некоторую свободу на стойках. Конденсатор нужен, но он не спасет от дерганья. На регуляторах можно поднять частоту до 48К - выдержат. На полетнике от Матек оптимально 16/16.
По поводу силиконовых стоек- они вроде как не силиконовые, а резиновые.
Заморочался с виброразвязкой двигателей. Сделал кучку втулочек, расширил отверстия под болты, сделал силиконовые кольца и трубочки… После сборки вроде как работать стал квадрик тише, мягче. Матек был на 8х8, стойки естественно установлены, провода изогнуты, пропеллеры новые.
Попробовал попрыгал в стабе-отлично. Перешел в акро- опять дерганья по YAW… Хотел уж со злости выкинуть этот полётник.
Тут прочитал ваш совет про 16х16 и 48К, попробовал- странно, но вроде как дёрганья пропали. Полноценно протестировать в акро не могу- установил камеру что оказалась под рукой (предыдущий квадрик утопил, вместе с Ранкам свифт 2…), но визуально, при подрыве с места в небо нет дёрганий.
Спасибо! В случае чего опять тут напишу.
Ну мой мучения тоже близки к успеху.
На сейчас мой матек работает в разогнаном режиме 240mhz, 32к 32/16 DSHOT 1200. Регули 48kh и тайминг смещен на 22 градуса. Так же изменен Demag на high
Расковырял фильтра. Кроме всех прочих - добавил фильр по YAW на 60
В итоге
Первая - Gyro Yaw до фильтрации
Вторая - Gyro Yaw после всех фильтров
Четыре картинки - показатели моторов Aokfly 2306 2400
Полетные данные - в рывках все еще проскакивают дергания, но уже в разы меньше. Попробую сузить фильтр по яв, и добавить силиконовые подложки под моторы
Надо еще немного пид допилить))
Вот с фильтрами бы ещё научиться работать… Кстати, как разогнали матек?
Вот с фильтрами бы ещё научиться работать… Кстати, как разогнали матек?
в CLI команда
set cpu_overclock = ON
По фильтрам можете почитать статью Владимира Терентьева
О самих фильтрах
И практика по настройке
Поставил “софтмаунты” под моторы.
В итоге - ровный и плавный полет; Надо теперь болты локтайтом закрепить и можно спокойно летать
Вот картинки с лог файла
Первая - Gyro Yaw без фильтрации до установки софтмаунта
Вторая - Gyro Yaw без фильтрации с установленными
болты локтайтом закрепить
Я заколебался с этим локтайдом… Вначале на синий, затем на красный сажал- бесполезно. Сутки каждый раз ждал- не фиксирует и всё. С резинками под моторами сильно болты не затянешь, а слабо- локтайд почему то не фиксирует. На опыты с ним потратил 4 суток… Вымучал втулки, через которые болты намертво притянуты к моторам )))
По поводу фильтров- буду изучать.
По поводу разгона- без последствий? Можно будет смело включать 32Х16 1200? Какая нагрузка в процентах будет?
По поводу разгона- без последствий? Можно будет смело включать 32Х16 1200? Какая нагрузка в процентах будет?
Ну без динамических фильтров - 20%
С фильтрами - 30%
Практически все выключено лишнее (Акселерометр тоже - я только в акро летаю)
Из включенных опций остались ОСД и Airmode
Команду ввёл, в режиме 16х15 дшот 600 была нагрузка 17%, стала 8%. Включил дшот 1200 и режим 32х16- загрузка 21-22%
Команду ввёл, в режиме 16х15 дшот 600 была нагрузка 17%, стала 8%. Включил дшот 1200 и режим 32х16- загрузка 21-22%
норм. летает отлично при таких нагрузках
Дождусь норм камеры и начну учиться… Зато есть время в фильтрах и пидах повозиться )))