Вертолёты без сервооси или FlightBarLess
Спасибо Александр за ликбез, а то с этими углами всякими одна непонятка. Виртуальное кольцо появилось в новой прошивке, для 12, на сайте Микадо видел только комплект с гироскопом, без гирыча не видел и интересно их гироскоп хуже футабовского или не уступаёт ни в чём. Александр, а ты не мог бы ещё написать про траблы этих систем, наверняка уже товарищи с западу и востока с чем нибудь столкнулись.
Спасибо Александр за ликбез, а то с этими углами всякими одна непонятка.
Да я вобщем-то чайник в этом вопросе, но стараюсь узнать побольше.
Виртуальное кольцо появилось в новой прошивке, для 12,
Да, про 12-ю я знаю, но вот в 14-й этого нет 😦
на сайте Микадо видел только комплект с гироскопом, без гирыча не видел и интересно их гироскоп хуже футабовского или не уступаёт ни в чём.
Тимофей, сейчас посмотрел на сайты дилеров Mikado, действительно везде продаются только с хвостовым гироскопом 😦 Это вынуждает покупать, в принципе ненужную вещь, если у тебя уже есть гироскоп на хвосте и ты им доволен.
Александр, а ты не мог бы ещё написать про траблы этих систем, наверняка уже товарищи с западу и востока с чем нибудь столкнулись.
Потихоньку буду писать, то что сам узнаю.
В обеих системах есть замечательная возможность, иметь два совершенно различных по своему поведению вертолета - это если бы как-будто у Вас была бы возможность прямо в полете изменять параметры ротора (длина сервооси, вес и площадь поверхности серволопаток). В одном режиме Вы можете настроить на суперстабильный полет, а во втором - быстрый отклик на циклические шаги.
В Mikado VStabi за это отвечают, так называемые, banks. В CSM Cyclock за это ответственны теже два полетных режима, что и в обычном гироскопе CSM.
Говорить, о каких либо проблемах, я думаю пока рано, так как идет активное тестирование обеих систем - пользователи выводят их на критичные показатели по шагам, которые до сих пор казались запредельными.
Вот кстати пример установки flybarless на Raptor 50.
Вот кстати пример установки flybarless на Raptor 50.
Только без циклока, то о чем я предпологал, уже сделали… 😁
Только без циклока, то о чем я предпологал, уже сделали… 😁
Да, это возможно, никто с этим не спорил. 😃
Интересует вот какой вопрос:
Отсутствие флай-бара сильнее нагружает сервомашинки. В обоих системах, на сколько я знаю, требуются максимально быстрые цифровые машинки.
Получается некое противоречие? Нагрузка растёт - а скорость надо поднимать.
Какие машинки используют?
P.S. да, и у Микадо стоит контроль скорость/высота, а CSM без этого?
Отсутствие флай-бара сильнее нагружает сервомашинки. В обоих системах, на сколько я знаю, требуются максимально быстрые цифровые машинки.
Получается некое противоречие? Нагрузка растёт - а скорость надо поднимать.
Какие машинки используют?
В обеих системах можно использовать теже самые цифровые, что и обычно - у Futaba это s9252, s9451, s9255 (полноразмерные), s9650 (Mikado Logo).
P.S. да, и у Микадо стоит контроль скорость/высота, а CSM без этого?
Да, действительно у Mikado VStabi есть блок с трубками отвечающий за это, Colin Mill пишет, что ему удалось обойтись без этого. 😒
Интересует вот какой вопрос:
P.S. да, и у Микадо стоит контроль скорость/высота, а CSM без этого?
вопрос такой, а как работает при полете боком- ответ никак… отсюда система несколько однобока
вопрос такой, а как работает при полете боком- ответ никак… отсюда система несколько однобока
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
А Вы посмотрите как рекомендуют располагать трубки от датчика Mikado (на приведенной мной картинке ротора) - они направлены вперед и назад. Значит их система врядли корректно воспримет расположение под 45 градусов.
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
а как будут при полете по диоганали тогда ??
а как будут при полете по диоганали тогда ??
отсюда еще 2 датчика давления добавить и будет счастье 😃
а как будут при полете по диоганали тогда ??
отсюда еще 2 датчика давления добавить и будет счастье 😃
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Думаю да, но…
Я писал про ВОЗМОЖНОСТЬ, а не про её реализацию 😁
Думаю это барометрический альтиметр, в большей степени, нежели “скоростемер”.
Тогда расположение трубок и их конструкция более менее понятны. Хотя тоже есть но.
Возможна коррекция общего шага в зависимости от статического давления (но это уж очень круто 😃 ).
А дальше, можно добавить коррекцию циклическо шага в зависимости от расположения звёзд на небе 😅
Возможна коррекция общего шага в зависимости от статического давления (но это уж очень круто 😃 ).
Со звездами понятно, а вот зачем корректировать общий шаг? Можете пример привести?
Со звездами понятно, а вот зачем корректировать общий шаг? Можете пример привести?
К примеру, перелетаете Вы на своей “машине” с жаркого пляжа на тихую гладь озера, а высоту держать хотите постоянной. Конечно, если точность датчика позволит.
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Типа того .
Только упускаем из виду, что моноблок, гиростабилизации- реализован такимобразом, что отслеживает - не только в четырех плоскостях по элеронам и элеватору, а еще и отслеживает позиционирование по радеру.( гироскоп по радеру прилогается)
Это очень важный момент.( все настройки- в прямом и инверсном полете- можно корегировать, не взирая на заложеный алгоритм)
В алгоритме- работы, заложен инвертный полет- это можно проследить пользуясь прилогаемыми улилитами.
В данном случае- нужно полностью освободить мозг- от опыта использования механического микширования- и алгоритма работы АП с использованием CCPM, там отработка АП - програмно будет изменять угол опережений- эмулируя работу сервооси.
В свою очередь, очень легко отследить и настроить поведение свош плейт, моделируя- режим работы на компьютере.
Очень интересный датчик- SMM ( силикон микро машин) - берет на себя передачу данных на контроллер Ви Бар-а.
А програмируемые парамерры - влияют на поведение ОР - на модели : начиная с углов, заканчивая установкой фазинга и эмуляцией веса серволопаток( виртуальных конечно)
Я, только начал - разбираться- есть масса вопросов- на офф сайте- vstabi.de в форуме- крайне скудно.
Однако - реализация “виртуального флайбара” -от Микадо - мне болеьше приглянулась.
В общем опять на парту- будем учиться.
Выводы делать =преждевременно.
Очень прошу учесть - система виртуального флайбара - не имеет ни чего обшего- с системой стабилизации!!!.
Михаил, очень интересно.
Только упускаем из виду, что моноблок, гиростабилизации- реализован такимобразом, что отслеживает - не только в четырех плоскостях по элеронам и элеватору
Я все-таки думаю, что отслеживание идет в двух плоскостях. 😉
а еще и отслеживает позиционирование по радеру.( гироскоп по радеру прилогается)
А влияют ли данные с гироскопа ХР на общий ход алгоритма управления АП?
там отработка АП - програмно будет изменять угол опережений- эмулируя работу сервооси.
Он что в полете меняет фазинг? 😮
Очень интересный датчик- SMM ( силикон микро машин) - берет на себя передачу данных на контроллер Ви Бар-а.
Во всех современных модельных гироскопах используют именно такие датчики (где-то лучше, где-то хуже по параметрам). Вот, интересно какие датчики используются в V-Bar?
Очень понравилось настройка V-Bar по Bluetooth. 😃
Мне тоже понравилась настройка через блютуз, Игорь взлетел, подёргал верт, сел, внесли коррективы и в путь, оперативно и никаких шлангов в виде проводов. Игорь Н. говорит будет работать под КПК, это явно подешевле ноута, да и на поле таскать проще.
ТО alkot:
Александр , попытаюсь оправдаться.
Я все-таки думаю, что отслеживание идет в двух плоскостях. 😉
Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.
А влияют ли данные с гироскопа ХР на общий ход алгоритма управления АП?
Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.
Он что в полете меняет фазинг? 😮
И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)
Во всех современных модельных гироскопах используют именно такие датчики (где-то лучше, где-то хуже по параметрам). Вот, интересно какие датчики используются в V-Bar?
Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Я не могу сказать на сколько это хорошо, ибо - только разбираюсь в системе.
Прошу прощения за допущеные неточности.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/
Однако - адаптироваться одномоментно с CCPM микширования, на совершенно иной уровень - дело не трех минут.
Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .
Александр , попытаюсь оправдаться.
Михаил, да я сам пытаюсь разобратся в этих хитросплетениях. 😃
Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.
Согласен.
Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.
Вот я так и не понял как могут эти данные (с датчика ХР) влиять на работу. Может быть у Вас есть предположения?
V-Bar без датчика ХР, чисто теоретически, существует под кодом MIK4010, но ни у одного дилера его нет.
И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)
Это ведь этот канал переключает между режимами (banks). Тогда он дискретен.
Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/
Насколько я понял датчика там три (один выносной на раддер).
ПО, конечно, у V-Bar красивое. 😃
Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .
Пожалуйста, пишите еще, очень интересно почитать. 😃
P.S. Если не секрет, на какой вертолет Вы ставите эту систему? Уж не на TRex ли?
Хочу сделать некоторые уточнения:
- Узел гироскопов реализован в системе V-Bar в виде одного блока по размеру примерно аналогичного датчику 611 гироскопа от Futaba.
- В настоящий момент переключение между Bank реализовано только для Bank0 и Bank1 через канал AUX. Все достаточно просто - назначается AUX для какого-то канала на передатчике и этому каналу назначается свой switch. В более поздних версиях возможно будет реализован иной вариант.
- В новом софте появилась опция Virtual Cyclic Ring, которая позволяет ограничить ход машинок при отклонении стика по диагонали в максимальное положение.
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
класс… будем ждать 😃…