Вертолёты без сервооси или FlightBarLess
вопрос такой, а как работает при полете боком- ответ никак… отсюда система несколько однобока
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
А Вы посмотрите как рекомендуют располагать трубки от датчика Mikado (на приведенной мной картинке ротора) - они направлены вперед и назад. Значит их система врядли корректно воспримет расположение под 45 градусов.
Тут позволю себе не согласиться.
Если выходные отверстия трубок расположить под углом 45град (в плоскости) к оси тушки в разные стороны, сохранив взаимное расположение (вперёд-назад) - то будет работать в любом направлении.
Но измеренное значение должно корректироваться в зависимости от крен/тангаж.
а как будут при полете по диоганали тогда ??
а как будут при полете по диоганали тогда ??
отсюда еще 2 датчика давления добавить и будет счастье 😃
а как будут при полете по диоганали тогда ??
отсюда еще 2 датчика давления добавить и будет счастье 😃
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Думаю да, но…
Я писал про ВОЗМОЖНОСТЬ, а не про её реализацию 😁
Думаю это барометрический альтиметр, в большей степени, нежели “скоростемер”.
Тогда расположение трубок и их конструкция более менее понятны. Хотя тоже есть но.
Возможна коррекция общего шага в зависимости от статического давления (но это уж очень круто 😃 ).
А дальше, можно добавить коррекцию циклическо шага в зависимости от расположения звёзд на небе 😅
Возможна коррекция общего шага в зависимости от статического давления (но это уж очень круто 😃 ).
Со звездами понятно, а вот зачем корректировать общий шаг? Можете пример привести?
Со звездами понятно, а вот зачем корректировать общий шаг? Можете пример привести?
К примеру, перелетаете Вы на своей “машине” с жаркого пляжа на тихую гладь озера, а высоту держать хотите постоянной. Конечно, если точность датчика позволит.
Думаю даже положение вертушки вниз или вверх ротором должно изменить давление в зоне трубок.
Типа того .
Только упускаем из виду, что моноблок, гиростабилизации- реализован такимобразом, что отслеживает - не только в четырех плоскостях по элеронам и элеватору, а еще и отслеживает позиционирование по радеру.( гироскоп по радеру прилогается)
Это очень важный момент.( все настройки- в прямом и инверсном полете- можно корегировать, не взирая на заложеный алгоритм)
В алгоритме- работы, заложен инвертный полет- это можно проследить пользуясь прилогаемыми улилитами.
В данном случае- нужно полностью освободить мозг- от опыта использования механического микширования- и алгоритма работы АП с использованием CCPM, там отработка АП - програмно будет изменять угол опережений- эмулируя работу сервооси.
В свою очередь, очень легко отследить и настроить поведение свош плейт, моделируя- режим работы на компьютере.
Очень интересный датчик- SMM ( силикон микро машин) - берет на себя передачу данных на контроллер Ви Бар-а.
А програмируемые парамерры - влияют на поведение ОР - на модели : начиная с углов, заканчивая установкой фазинга и эмуляцией веса серволопаток( виртуальных конечно)
Я, только начал - разбираться- есть масса вопросов- на офф сайте- vstabi.de в форуме- крайне скудно.
Однако - реализация “виртуального флайбара” -от Микадо - мне болеьше приглянулась.
В общем опять на парту- будем учиться.
Выводы делать =преждевременно.
Очень прошу учесть - система виртуального флайбара - не имеет ни чего обшего- с системой стабилизации!!!.
Михаил, очень интересно.
Только упускаем из виду, что моноблок, гиростабилизации- реализован такимобразом, что отслеживает - не только в четырех плоскостях по элеронам и элеватору
Я все-таки думаю, что отслеживание идет в двух плоскостях. 😉
а еще и отслеживает позиционирование по радеру.( гироскоп по радеру прилогается)
А влияют ли данные с гироскопа ХР на общий ход алгоритма управления АП?
там отработка АП - програмно будет изменять угол опережений- эмулируя работу сервооси.
Он что в полете меняет фазинг? 😮
Очень интересный датчик- SMM ( силикон микро машин) - берет на себя передачу данных на контроллер Ви Бар-а.
Во всех современных модельных гироскопах используют именно такие датчики (где-то лучше, где-то хуже по параметрам). Вот, интересно какие датчики используются в V-Bar?
Очень понравилось настройка V-Bar по Bluetooth. 😃
Мне тоже понравилась настройка через блютуз, Игорь взлетел, подёргал верт, сел, внесли коррективы и в путь, оперативно и никаких шлангов в виде проводов. Игорь Н. говорит будет работать под КПК, это явно подешевле ноута, да и на поле таскать проще.
ТО alkot:
Александр , попытаюсь оправдаться.
Я все-таки думаю, что отслеживание идет в двух плоскостях. 😉
Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.
А влияют ли данные с гироскопа ХР на общий ход алгоритма управления АП?
Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.
Он что в полете меняет фазинг? 😮
И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)
Во всех современных модельных гироскопах используют именно такие датчики (где-то лучше, где-то хуже по параметрам). Вот, интересно какие датчики используются в V-Bar?
Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Я не могу сказать на сколько это хорошо, ибо - только разбираюсь в системе.
Прошу прощения за допущеные неточности.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/
Однако - адаптироваться одномоментно с CCPM микширования, на совершенно иной уровень - дело не трех минут.
Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .
Александр , попытаюсь оправдаться.
Михаил, да я сам пытаюсь разобратся в этих хитросплетениях. 😃
Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.
Согласен.
Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.
Вот я так и не понял как могут эти данные (с датчика ХР) влиять на работу. Может быть у Вас есть предположения?
V-Bar без датчика ХР, чисто теоретически, существует под кодом MIK4010, но ни у одного дилера его нет.
И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)
Это ведь этот канал переключает между режимами (banks). Тогда он дискретен.
Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/
Насколько я понял датчика там три (один выносной на раддер).
ПО, конечно, у V-Bar красивое. 😃
Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .
Пожалуйста, пишите еще, очень интересно почитать. 😃
P.S. Если не секрет, на какой вертолет Вы ставите эту систему? Уж не на TRex ли?
Хочу сделать некоторые уточнения:
- Узел гироскопов реализован в системе V-Bar в виде одного блока по размеру примерно аналогичного датчику 611 гироскопа от Futaba.
- В настоящий момент переключение между Bank реализовано только для Bank0 и Bank1 через канал AUX. Все достаточно просто - назначается AUX для какого-то канала на передатчике и этому каналу назначается свой switch. В более поздних версиях возможно будет реализован иной вариант.
- В новом софте появилась опция Virtual Cyclic Ring, которая позволяет ограничить ход машинок при отклонении стика по диагонали в максимальное положение.
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
класс… будем ждать 😃…
Спасибо, Игорь, за дополнения.
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
А это будет upgrade от Align или стороннего производителя (Mikado 😃 )?
Это будет upgrade от MIKADO 😜
Это будет upgrade от MIKADO 😜
Классный маркетинговый ход. Ждем. 😃
- Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.
Могу сказать, что уже заинсталировал апгрейд на 600 Рекс ( полу хенд мейд).
Робиевский Сфош драйвер под 10мм вал + удлиннил поводки цапф лопастей ОР- шариками от “карбон экстрим”
Все встало очень точно и красиво.
Так-же удостоверился, что програмное смещение( свошплейт) на 10 град против вращения ротора- компенсирует лябда угол линков цапф лопастей.
Експерементировал в секторе отклонения от 6ти град до 10. Угол лябда очень точно не замерял ( приблизительно 2,5- 3 град) , просто эксперементировал на висении.
Думаю , добиться адекватной отработки без механического апгрейда возможно.
По крайней мере на ховеринге работает. Покачивание по элеронам и элеватору- дает адекватный ответ.
Но искушать судьбу- не стоит!!!
Еще немного информции по поводу систем.
Быстрые пролеты
При быстрых пролетах (в какую бы сторону они не происходили) существует разница скоростей лопастей в набегающем потоке, из-за чего может происходить интересный момент в виде тенденции вертолета задирать нос (хвост, стороны) У двух фирм производителей существует разный подход к решению данной проблемы.
Mikado - использование датчика скорости и соответствующая компенсация АП при быстрых полетах. Стоит отметить, что учитываемыми направлениями являются только “вперед” и “назад”.
CSM - Использование возможностей внутреннего программного обеспечения гироскопов CSM SL720. В них заложен, так называемый параметр “Heading Lock decay” (HL relaxation rate) который означает время “затухания” действия HL и начало действия “Conventional gain”.
Как пишет Colin Mill, настройка данного параметра позволяет полностью убрать проблему “pitching`а” и позволяет достичь управляемого поведения вертолета в быстрых пролетах.
Тут стоит пояснить разницу между “HL gain” и “Conventional gain” - очень простой пример: Если сравнить “HL” с пружиной которая при приложении усилия старается вернутся в свое исходное положение, тогда “Conventional” есть амортизатор, который демпфирует воздействие и позволяет сделать все более контролируемым.
Как поведут оба подхода, естественно, необходимо смотреть в тестовых полетах. 😃
Потихоньку мы подходим к flybarless системам, не за горами и swashless системы - нужны только быстрые севомеханизмы которые могли бы отрабатывать циклические шаги прямо на валу ротора. 😃
Год или полтора не лазил на один интересный сайт и вот:
IMU 6 Degrees of Freedom - v3 with Bluetooth какие устройства теперь доступны. 😃
3-и оси гироскопа, 3-и оси акселерометра, 2-е оси магнетометра (компас), Синезубка .
Думаю скоро и остальные производители подтянутся с “автопилотами”.
P/S -там много интересных девайсов/датчиков.
Год или полтора не лазил на один интересный сайт и вот:
IMU 6 Degrees of Freedom - v3 with Bluetooth какие устройства теперь доступны. 😃
3-и оси гироскопа, 3-и оси акселерометра, 2-е оси магнетометра (компас), Синезубка .
Ждем-с. Только я не понял для чего эта штука?
Думаю скоро и остальные производители подтянутся с “автопилотами”.
Cyclock/V-Bar это совсем не “автопилоты”.