Вертолёты без сервооси или FlightBarLess

tim001

Мне тоже понравилась настройка через блютуз, Игорь взлетел, подёргал верт, сел, внесли коррективы и в путь, оперативно и никаких шлангов в виде проводов. Игорь Н. говорит будет работать под КПК, это явно подешевле ноута, да и на поле таскать проще.

Mikhail_Yunin

ТО alkot:
Александр , попытаюсь оправдаться.

Я все-таки думаю, что отслеживание идет в двух плоскостях. 😉

Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.

А влияют ли данные с гироскопа ХР на общий ход алгоритма управления АП?

Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.

Он что в полете меняет фазинг? 😮

И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)

Во всех современных модельных гироскопах используют именно такие датчики (где-то лучше, где-то хуже по параметрам). Вот, интересно какие датчики используются в V-Bar?

Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Я не могу сказать на сколько это хорошо, ибо - только разбираюсь в системе.
Прошу прощения за допущеные неточности.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/
Однако - адаптироваться одномоментно с CCPM микширования, на совершенно иной уровень - дело не трех минут.
Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .

alkot
Mikhail_Yunin:

Александр , попытаюсь оправдаться.

Михаил, да я сам пытаюсь разобратся в этих хитросплетениях. 😃

Mikhail_Yunin:

Ели судить геомертически- то в трех- если мыслить пространственно то шесть степеней свободы.
Если подойти практически- то в двух относительно определенного направления движения полета и позиционирования самих датчиков.

Согласен.

Mikhail_Yunin:

Влияют , и тем более их можно настраивать. Стоит учесть , что рассматриваем версию с Тайл Ротор Гиро- ведь существует версия- без него.

Вот я так и не понял как могут эти данные (с датчика ХР) влиять на работу. Может быть у Вас есть предположения?
V-Bar без датчика ХР, чисто теоретически, существует под кодом MIK4010, но ни у одного дилера его нет.

Mikhail_Yunin:

И да и нет - все зависит от постановки вопроса.
Фазинг меняется программно, я - не коректно изложил .( я поексперементирую с каналом AUX - и если будет возможность замикшировать данный канал с пульта- ни каких проблеммне вижу- но это не подтвержденная теория)

Это ведь этот канал переключает между режимами (banks). Тогда он дискретен.

Mikhail_Yunin:

Да- только стоит учесть, что данный датчик отслеживает по элеронам , элеватору и раддеру одновременно.
Стоит отметить, что в статике- все работает и визуально все отлично просматривается на графиках V stabi/

Насколько я понял датчика там три (один выносной на раддер).
ПО, конечно, у V-Bar красивое. 😃

Mikhail_Yunin:

Будут пробы, ошибки и только после освоения девайса- будут достаточно подробные описания( рекомендации) по настройке .

Пожалуйста, пишите еще, очень интересно почитать. 😃

P.S. Если не секрет, на какой вертолет Вы ставите эту систему? Уж не на TRex ли?

Igor_Nack

Хочу сделать некоторые уточнения:

  1. Узел гироскопов реализован в системе V-Bar в виде одного блока по размеру примерно аналогичного датчику 611 гироскопа от Futaba.
  2. В настоящий момент переключение между Bank реализовано только для Bank0 и Bank1 через канал AUX. Все достаточно просто - назначается AUX для какого-то канала на передатчике и этому каналу назначается свой switch. В более поздних версиях возможно будет реализован иной вариант.
  3. В новом софте появилась опция Virtual Cyclic Ring, которая позволяет ограничить ход машинок при отклонении стика по диагонали в максимальное положение.
  4. Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.

VladimirG
Igor_Nack:
  1. Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.

класс… будем ждать 😃

alkot

Спасибо, Игорь, за дополнения.

Igor_Nack:
  1. Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.

А это будет upgrade от Align или стороннего производителя (Mikado 😃 )?

alkot
Igor_Nack:

Это будет upgrade от MIKADO 😜

Классный маркетинговый ход. Ждем. 😃

Mikhail_Yunin
Igor_Nack:
  1. Могу сказать, что для T-Rex скорее всего в ближайшее время будет выпущен upgrade для головы для системы V-Bar.

Могу сказать, что уже заинсталировал апгрейд на 600 Рекс ( полу хенд мейд).
Робиевский Сфош драйвер под 10мм вал + удлиннил поводки цапф лопастей ОР- шариками от “карбон экстрим”
Все встало очень точно и красиво.
Так-же удостоверился, что програмное смещение( свошплейт) на 10 град против вращения ротора- компенсирует лябда угол линков цапф лопастей.
Експерементировал в секторе отклонения от 6ти град до 10. Угол лябда очень точно не замерял ( приблизительно 2,5- 3 град) , просто эксперементировал на висении.
Думаю , добиться адекватной отработки без механического апгрейда возможно.
По крайней мере на ховеринге работает. Покачивание по элеронам и элеватору- дает адекватный ответ.
Но искушать судьбу- не стоит!!!

alkot

Еще немного информции по поводу систем.

Быстрые пролеты
При быстрых пролетах (в какую бы сторону они не происходили) существует разница скоростей лопастей в набегающем потоке, из-за чего может происходить интересный момент в виде тенденции вертолета задирать нос (хвост, стороны) У двух фирм производителей существует разный подход к решению данной проблемы.

Mikado - использование датчика скорости и соответствующая компенсация АП при быстрых полетах. Стоит отметить, что учитываемыми направлениями являются только “вперед” и “назад”.

CSM - Использование возможностей внутреннего программного обеспечения гироскопов CSM SL720. В них заложен, так называемый параметр “Heading Lock decay” (HL relaxation rate) который означает время “затухания” действия HL и начало действия “Conventional gain”.
Как пишет Colin Mill, настройка данного параметра позволяет полностью убрать проблему “pitching`а” и позволяет достичь управляемого поведения вертолета в быстрых пролетах.
Тут стоит пояснить разницу между “HL gain” и “Conventional gain” - очень простой пример: Если сравнить “HL” с пружиной которая при приложении усилия старается вернутся в свое исходное положение, тогда “Conventional” есть амортизатор, который демпфирует воздействие и позволяет сделать все более контролируемым.

Как поведут оба подхода, естественно, необходимо смотреть в тестовых полетах. 😃

Потихоньку мы подходим к flybarless системам, не за горами и swashless системы - нужны только быстрые севомеханизмы которые могли бы отрабатывать циклические шаги прямо на валу ротора. 😃

AlexSr

Год или полтора не лазил на один интересный сайт и вот:
IMU 6 Degrees of Freedom - v3 with Bluetooth какие устройства теперь доступны. 😃
3-и оси гироскопа, 3-и оси акселерометра, 2-е оси магнетометра (компас), Синезубка .

Думаю скоро и остальные производители подтянутся с “автопилотами”.

P/S -там много интересных девайсов/датчиков.

alkot
AlexSr:

Год или полтора не лазил на один интересный сайт и вот:
IMU 6 Degrees of Freedom - v3 with Bluetooth какие устройства теперь доступны. 😃
3-и оси гироскопа, 3-и оси акселерометра, 2-е оси магнетометра (компас), Синезубка .

Ждем-с. Только я не понял для чего эта штука?

AlexSr:

Думаю скоро и остальные производители подтянутся с “автопилотами”.

Cyclock/V-Bar это совсем не “автопилоты”.

AlexSr
alkot:

Ждем-с. Только я не понял для чего эта штука?

Ну, эта штука не совсем подходит для вертолётов, гиры всего 300град/сек.
Но в принципе, цена - возможности. 😃
Реалтайм данные с борта - комп - программа - аппаратура.
Думаю такое уже не за горами.

Там же есть отдельные SMM датчики, так в даташитах прямо написано: применение для р/у вертолётов.
А стоят, в 10 раз меньше хорошей гиры … 😕

Барометрический датчик: 9см воздушного столба разрешение 😃

Cyclock/V-Bar это совсем не “автопилоты”.

Если бы не ковычки … 😁

alkot
AlexSr:

Там же есть отдельные SMM датчики, так в даташитах прямо написано: применение для р/у вертолётов.
А стоят, в 10 раз меньше хорошей гиры … 😕

Если бы цена модельных девайсов складывалась из стоимости ее комплектующих. Эх-х. 😦

undead

Да и у Bluetooth дальность мягко говоря не очень…

21 days later
Mikhail_Yunin

30 метров вполне хватает.
В результате экспериментов- вернул родные сетапы “Элайновских” цапф ОР.
Что - ни как , не отразилось на поведение модели. в связи с изменением дельты .
Выражаясь иначе- пока не обнаружил последствий изменения взмаха лопасти.
На результат, скорее всего -повлияла установка более тяжелых лопастей от “Куртиса” ака Radix 600.
Что заметно повлияло на устойчивость на висении.
В полете - добился адекватности на переворотах с пируэтами по элеватору.
Однако - паразитное вертикальное качание балки- при резкой работе шагом устранить не удается.
Хотя на фигурах это явление не отражается.
Миксами- “играл” в статике , но в реальном полете, пока не активировал.
Ибо первая заповедь - вносить не более 10 % изменений в конструктив и настройки, очень актуальна.
Адекватность управления - стала похожа на полет в симуляторе- что очень порадовало.
Однако , мой уровень пилотирования, оставляет желать лучшего.

5 months later
Xisst

Чем отличается Cyclock ССРМ микшер вот от этого простого: hobbyforyou.ru/catalog/1286-8705.html ?
Ведь поведение верта без флайбара зависит именно от настройки гироскопов? А опережение можно создать механически.

Xisst
alkot:

Вот еще вариация на тему Virtual Flybar на T-Rex 600

Похоже именно здесь как раз и стоит просто микшер (только понадежней наверное) к которому можно добавить любые два гироскопа.

К стати про опережение - нужно делать все-таки или нет?

Еще плюс флайбарлес - вал основной можно укоротить - лопасти ближе к центру будут…

1 month later
Xisst

А с HELICOMMAND RIGID пробовал кто нибудь?

gosha-z
Xisst:

А с HELICOMMAND RIGID пробовал кто нибудь?

А причем тут Flybarless?

Xisst

RIGID - трех осевой гироскоп с микшером для тарелки - вся система в одной коробочке, он поддерживает Flybarless. Позиционируется в основном как автопилот.
Поэтому и хочу узнать пробовал ли кто нибудь его именно для полетов без сервооси?

gosha-z:

А причем тут Flybarless?