Search in topic

Traxxas Rally 1\10

Есть одна идея - может покритикуете кто-нибудь 😃
Речь идет о полетах по камере. Если самолет уйдет за пределы дальности видео- или rc- передатчика, то управлять им будет невозможно. Традиционный Fail-Safe может только смягчить падение.
Но может заставить самолет самостоятельно возвращаться к пилоту, входя в зону приема или вовсе прилетая на базу ? Речь не идет о самостоятельной посадке или изготовлении UAV - просто автопилот с одной точкой - местоположением пилота 😃

Координаты базы и текущие будут получаться через GPS, высота определяется или через GPS (грубо) или через барометрический альтиметр. Алгоритм управления пока прост - доворачиваем на базу и все (скорость разворота пропорциональна отклонению от курса и ограничена сверху). Однако тут не все гладко - если дует боковой ветер, то самик будет сносить с курса и таким алгоритмом и его не вернуть на курс, так ? Как быть ?

С удержанием высоты пока не все ясно - может заставить его держать 100 м (выше домов на 40 метров) регулирую газом и немного рулем высоты ? Самолет традиционной схемы, устойчивый. Есть ли какие-нибудь наработки на эту тему ?

А радиомаяк не проще будет?

А радиомаяк не проще будет?

тоже вариант… Но это надо пеленгатор с собой таскать.
Да и это решение вне области моделизма. ☕

А если такой вариант, если пропал сигнал, самолет:
1 стабилизируется, сам или при помощи гироскопов
2 набирает заданную высоту
3 разворавивается на 180 гр, вроде бы есть электронный компас, чтоб вернуться в зону приема
4 начинает отстреливать сигнальные огни\дым, для обазночения местоположения

Насчет пункта 3, возможно ли сделать устройство, которое будет запоминать последнии направления, а то он может не туда развернуться.
Например, в течении минуты самолет летел на юг и еще 20 секунд “колбасился” пока не пропал сигнал, стало быть летим на север.

в принципе, если самолёт начнет раскручивать горизонтальную спираль на заданной высоте от точки потери сигнала, то рано или поздно он попадет в зону приема/передачи без всяких GPS.
И даже пролетит над Вашей головой если хватит батареек 😃

если раскручивать горизонтальную спираль

Это алгоритм определения собственного положения для собаки - но её не сносит ветром.
Если самолет не пилотажный и летит сам, как планер у Вовика, то наверное хватит только ГПС приемника. И Вовик вроде как игрался на енту тему какое-то время - хотя не исключено что он готовые юниты пользует.
А если енто неустойчивая пилотажка - тогда первой задачей станет стабилизация полета. А потом уже - куда ентот полет направить.
И ента тема близка Сержу. Интересно, как у него дела с его Ториком/прочим ?

Если самолет не пилотажный и летит сам, как планер у Вовика, то наверное хватит только ГПС приемника. И Вовик вроде как игрался на енту тему какое-то время - хотя не исключено что он готовые юниты пользует.

Самодельный я использую. Разработанный в Канаде: rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php
Проблема в одном, эта штука требует размещения на борту навигатора. У меня летает eTrex. Это плохо. Он большой и помещается только на большом планере, да и работать с ним не очень удобно.
Было желание модифицировать программу, чтобы девайс работал с миниатюрным GPS приемником безо всяких навигаторов. Но пока не осилил программу расчета азимута по географическим координатам. Просто мало навыков писать расчетные программы для PICов. Один арктангенс чего стоил, да и с разрядностью траблы. Пока вопрос отложен на зиму. Если есть желающие помочь - велкам.
А сама идея возврата планера на базу по информации GPS - отлично работает, и спасает планер при полном выключении передатчика - если, конечно, у планера достаточно высоты.

Формул для определения расстояния и направления между двумя точками полнО в справочниках и инете. В данных целях можно использовать простейшие формулы, например, отсюда

mathforum.org/library/drmath/view/55417.html
Реализовать всю математику на готовых библиотеках или самопальном арифметическом пакете тоже не так сложно. Что касается алгоритмов, по-моему, достаточно просто постоянно доворачивать курс так, чтобы он был близок к азимуту на базу. При боковом ветре модель пойдет к базе по дуге, но это, наверное, не принципиально. При подходе к базе на заданное расстояние, наверное, имеет смысл отключать эту систему или менять алгоритм, иначе при прохождении над базовой точкой могут быть неопределенности в вычислениях.

Вообще, тема очень интересная. Я бы поучаствовал, но на текущий момент я подобными моделями не занимаюсь и GPS модуля у меня нет.

Формул для определения расстояния и направления между двумя точками полнО в справочниках и инете. В данных целях можно использовать простейшие формулы, например, отсюда

mathforum.org/library/drmath/view/55417.html
Реализовать всю математику на готовых библиотеках или самопальном арифметическом пакете тоже не так сложно. Что касается алгоритмов, по-моему, достаточно просто постоянно доворачивать курс так, чтобы он был близок к азимуту на базу. При боковом ветре модель пойдет к базе по дуге, но это, наверное, не принципиально. При подходе к базе на заданное расстояние, наверное, имеет смысл отключать эту систему или менять алгоритм, иначе при прохождении над базовой точкой могут быть неопределенности в вычислениях.

Вообще, тема очень интересная. Я бы поучаствовал, но на текущий момент я подобными моделями не занимаюсь и GPS модуля у меня нет.

😃
Формул и не надо - арктангенс от отношения разности координат по долготе и широте. Проблема не в формулах и библиотеках. Проблема в том, что есть PIC16F876 и на нем надо написать эту формулу оперируя с разрядностью в 24 двоичных разряда. Причем корректно отрабатывать особые точки - т.е. когда долгота или широта модели совпадает с точкой возврата.
Чта касается алгоритмов - то автомат просто минимизирует разность курсов реального и на цель. Причем, GPS дает реальный курс, а не направление оси самолета. Поэтому при боковом ветре модель все равно летит точно на цель по прямой, а не по дуге, вне зависимости от ветра.
Перед достижением точки возврата не надо менять алгоритм, - модель будет летать над точкой восьмерками и кругами в перемешку - то что надо.
Жаль, что нет желания помоч. Для написания программы не надо иметь ни модели, ни GPS-приемника. Все исходные данные готов предоставить в любой момент, как и испытать софт в реале.

У меня уже есть прога на компиляторе PICC для PIC16F688 которая вычисляет азимут и расстояние на базу. RCCAP-алгоритм позволит по ней доворачивать одной сервой. Надо сделать определение момента, когда переходить от мягкого Fail-Safe, который повторяет последний пришеший импульс приемника, к жесткому, который включает автопилот. Может надо еще сделать алгоритм, который будет позволит газом и рулем высоты для поддержания высоты, смотря еще на напряжение батареи (уже меряется моей программой).

У меня уже есть прога на компиляторе PICC для PIC16F688 которая вычисляет азимут и расстояние на базу. RCCAP-алгоритм позволит по ней доворачивать одной сервой.

Как бы взглянуть на исходники?

😃

> арктангенс от отношения разности координат по долготе и широте
Это не вполне корректно. В зависимости от широты вклад градуса долготы разный.

> оперируя с разрядностью в 24 двоичных разряда
Зачем такие точности? Азимут на базу нам нужен с точностью в проценты. Абсолютные координаты - да, имеют большую разрядность. Но их надо только вычесть друг из друга, а дальше точность особой роли не играет. Я бы поступил так: по знакам дельт широты и долготы, а также по сравнению их модулей определил бы октант угла, а также вырожденные точки 0, 90, 180 и 270. Дальше просто поделить меньшее на большее (fractional деление). Если точка не вырожденная, то определить угол внутри октанта просто по таблице. Окончательно угол вычислить с учетом октанта.

Если непременно хочется посчитать, то можно использовать Си с math библиотекой. Обычно там есть float и double. Про PIC компиляторы, правда, не знаю.

> арктангенс от отношения разности координат по долготе и широте
Это не вполне корректно. В зависимости от широты вклад градуса долготы разный.

> оперируя с разрядностью в 24 двоичных разряда
Зачем такие точности? Азимут на базу нам нужен с точностью в проценты. Абсолютные координаты - да, имеют большую разрядность. Но их надо только вычесть друг из друга, а дальше точность особой роли не играет.

Да я знаю про широту - она в моих широтах особой роли не игает(фиксированный множитель 1,3).

А вычитать просто так с малой разряднотью нельзя. Может оказаться долгота модели 29 градусов 59,999 минут, а точки возврата 30 градусов 00,001 минут. Поэтому до вычитания нужна полная разрядность координат, а это 7 десятичных разрядов. Вблизи точки возврата нужна высокая точность - до 0,001 угловой минуты географических координат, тогда точка будет отрабатываться восьмерками виражей. Это очень удобно, если проблема с дальностью канала - когда какой-нибудь злыдень включит передатчик на вашем канале. Тогда планер сам прилетит на точку старта и будет восьмерками постепенно снижаться, пока не попадет в зону уверенного приема вашего передатчика.
В теме rcopen.com/forum/f37/topic42591
есть записи реальных полетов моих планеров. Если запись открыть в Exelе , то последний столбик - высота планера в дециметрах, а два предыдущих столбца - географические координаты в формате ХХ градусов YY,YYY минут по долготе и широте. Можете посмотреть как реально меняются эти данные в полете модели. Там видна и целесообразная точность вычислений.

А вычитать просто так с малой разряднотью нельзя.

Вычитать - конечно, нельзя! Еще раз повторю свою мысль: точность абсолютных координат важна. Но над ними делается только простая операция (вычитание). Дальше такая высокая точность не нужна, поскольку результат арктангенса нам нужен с точностью в проценты и его можно вполне брать по таблице. Причем выгодно бить круг именно на октанты, тогда результат деления дельт всегда будет в диапазоне от 0 до 1. Если одна из дельт близка к нулю (или гораздо меньше другой дельты по абсолютному значению), то это можно считать вырожденной точкой. Таким образом, имеем точное вычитание, точное сравнение абсолютных значений и знаков, неточное деление, поиск по таблице длиной в несколько десятков значений и коррекция по октанту. Т.е. все довольно просто.

Т.е. все довольно просто.

Просто программисту, но не мне. 😦
Мне уже помогли надыбать кусочек готового кода кусочно-линейной аппроксимации:
www.dattalo.com/technical/software/…/arctan.asm
Как раз для октетов.
Но у меня опыта не хватает все это вместе объединить и встроить в уже готовую программу RCAP.

Как бы взглянуть на исходники?

Извините, только в 4 часа прошлой ночи заработало. Понятность кода соответствующая 😕

GPS.zip

А реально ли, скажем, в Москве купить в розницу какой-нибудь OEM GPS модуль с документированной системой команд и форматом данных? Если да, то где, как и сколько это ориентировочно будет стоить?

Извините, только в 4 часа прошлой ночи заработало. Понятность кода соответствующая 😕

Спасибо, поразбираюсь. Для начала вопрос, а зачем Вы читаете два NMEA-сообщения, если в GPRMC есть и координаты и текущий курс? Разве не проще и короче читать одно сообщение?

А реально ли, скажем, в Москве купить в розницу какой-нибудь OEM GPS модуль с документированной системой команд и форматом данных? Если да, то где, как и сколько это ориентировочно будет стоить?

Для наших приложений лучше всего использовать стандарт интерфейса NMEA. Для целей навигации автопилота лучше всего подходит строка $GPRMC. Ее поддерживают практически все GPS-приемники любых фирм.
Спецификаця стандарта есть в сети www.navgeocom.ru/support/nmea/index.htm
Если есть интерес - могу прокоментировать его.
Купить OEM GPS в Москве - как за хлебом сходить.

Во, Андрей уже автопилот строит 😃
Я даже предполагаю их будет два- по числу работающих на данный момент приемников 😃😃

на дельтаплане, на котором ты летаешь- очень плохо получится 😃 а вот на планере , как у Володи- вполне. надо что- нибудь большое, самолетящее, желательно ушастое- тогда и через атлантику перелететь можно. 😃

P.S а чего это у тебя в конце файла nmea мои координаты указаны? 😃 это явно неспростааа… 😃😃

А реально ли, скажем, в Москве купить в розницу какой-нибудь OEM GPS модуль с документированной системой команд и форматом данных? Если да, то где, как и сколько это ориентировочно будет стоить?

Конечно - 1500 р.

Во, Андрей уже автопилот строит 😃
Я даже предполагаю их будет два- по числу работающих на данный момент приемников 😃😃

на дельтаплане, на котором ты летаешь- очень плохо получится 😃 а вот на планере , как у Володи- вполне. надо что- нибудь большое, самолетящее, желательно ушастое- тогда и через атлантику перелететь можно. 😃

P.S а чего это у тебя в конце файла nmea мои координаты указаны? 😃 это явно неспростааа… 😃😃

почему два ? 😁

почему плохо получится ? Из-за ветра ?

координаты - это я добивал память до 4k - у меня программатор глючил на неполной прошивке 😃

если у тебя нету инерциалки, самолет должен лететь сам, если бросить ручки, и не завалиться в спираль,если имеет место небольшой крен, или еще куда нибудь- 😃. и скорость желательно поболе, а то против ветра не улетит…

Во время поворота самолета на заданный курс нужно будет знать текущий курс в реалтайме. Иначе, придется подбирать коэффициенты для конкретного дрынолета при конкретной скорости в конкретную погоду 😕 . Для быстрого определения текущего курса может помочь трехосевой магнитометр.
Почитать про магнитометры можно здесь . Так же имеется довольно приличное описание проекта автопилота с магнитометрами HMC1022+HMC1021. Правда, весит этот проектец под 8 метров и проц там ARM7-TDMI. Пока выкладываю фрагмент исходничка для магнитометра и навигации. Если будет интерес, выложу все остальное.

code.rar

Вот тут - www.maxxprod.com/mpi/mpi-16.html кое что на эту тему.

Тема живая - что не может меня не радовать.

Купить OEM GPS в Москве - как за хлебом сходить.

А я вот чего-то не нашёл в Москве ОЕМ Sirf Star-III приемничка, по ентому пришлось прикупить парочку в корпусах:
Голубозубый и USB версии. Ну у голубозубого на контактах мини-USB разъёма похоже асинхронный сигнал сидит - потому как с обычным USB кабелем девайс то появляется то пропадает и ничего не определяется, а для USB идет только фирменный шнурок с конвертором посередине. А вот с USB версией у меня прокол - разобрал, а там - хрен чего разберёшь/отличишь, где там USB конвертер, а где - собственно GPS приемник. (Быть может Серж подскажет по фоткам, чего там надо от чего раздраконить) По ентому при необходимости подключать по USART придётся пользовать голубозубый, хотя он и дороже. Зато возможен дистанционный контроль на старте - наверное.

если у тебя нету инерциалки, самолет должен лететь сам, если бросить ручки, и не завалиться в спираль,если имеет место небольшой крен, или еще куда нибудь- 😃. и скорость желательно поболе, а то против ветра не улетит…

Я других самолетов и не держу, только те, что летают с брошенными ручками. Пилотаж и фанфлай не для меня 😃 Так что рулить можно и хвостом.
А в сильный ветер я не пускаю.

Тема живая - что не может меня не радовать.

А вот с USB версией у меня прокол - разобрал, а там - хрен чего разберёшь/отличишь, где там USB конвертер, а где - собственно GPS приемник. (

Тема не так чтобы живая, к сожалению… 😦

USB там и не отделишь от финишной части приемника, расчитывающей координаты. На чип-сете АНТАРЕС, к примеру, USB - это просто один из периферийных интерфейсов микроконтроллера, занимающегося расчетами.
Только нафига вам USB? На борту самолета хост USB организовывать - не приведи Господи, такой геморрой! Надо брать стандартный выход СОМ-порта в NMEA-формате. Тогда ваши наработки будут взаимозаменяемыми с другими GPS-девайсами. А если затянет под конкретный фирменный интерфейс одного производителя - можно попасть в лужу, - не факт что через год данный девайс будет на рынке, так что распространение наработки и даже тривиальный ремонт после краша может оказаться в тупике. А уж тем более блю-тус - не стоит заморочек.

Извините, только в 4 часа прошлой ночи заработало. Понятность кода соответствующая 😕

Андрей, я повторю вопрос - зачем читать два сообщения NMEA: GPGGA и GPVTG, если координаты и курс есть в одном - GPRMC?
И второй вопрос - софт уже отлажен и проверен в работе? Или тока поезд в пути?

Да верно. Прошу прощение про бамперы забыл. Бамперы можно взять и оригинальные от Слэша, можно и РПМ.

Но тут на форуме писали,что новые корыто как для Слэша,так и для Ралли не такое прочное,как у предыдущего Слэша с обычным центром тяжести. Поэтому люди уже ломали корыто,имея на борту РПМ бамперы. Т.е. РПМ бампер т.к. жесткий,то при ударе передает усилие на корыто,которое и ломается.

У меня на обычном Слэше стоят РПМ бамперы, а вот для нового Ралли как раз пойдут после переделки в Слэш оригинальные бамперы от Слэша.

Про стойки верно надо две такие. И колеса для Слэша также.

Да и еще я бы порекомендовал также купить колпачки для амортизаторов Ралли. Для примера такие www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p?&W=00223604…

Да и еще я бы порекомендовал также купить колпачки для амортизаторов Ралли. Для примера такие www3.towerhobbies.com/cgi-bin...0&I=LXYCU0&P=K

Не рекомендую такие вообще.

Не рекомендую такие вообще.

Почему не рекомендуете? Какие тогда?

Из-за кривой бабочки (оси амортов под неправильным углом) люминевые крышки слишком сильно трутся об ось и она выкручивается. На слэше за****ся после каждого заезда их подкручивать, даже циакрин на резьбе не помогал. Поставил обратно сток и забыл об этой проблеме 😃

Из-за кривой бабочки (оси амортов под неправильным углом) люминевые крышки слишком сильно трутся об ось и она выкручивается. На слэше за****ся после каждого заезда их подкручивать, даже циакрин на резьбе не помогал. Поставил обратно сток и забыл об этой проблеме 😃

Дело в том,что у Ралли больное место- колпачки амортизаторов. Родные часто выпадают и соответственно теряются.

Какие можете порекомендовать вместо мной указанных?
Спасибо заранее за ответ.

Сейчас почитал американский форум владельцев Стампид.На Стампиде стоят,такие же амортизаторы,как и на Ралли, а именно Ультра. Владельцы Стампид накупили себе металлические колпачки и довольны.
Разница похоже в том,что на Слэше стоят БигБоры, а на Ралли Ультра.

У меня был слэш второй партии, тогда еще не знали, что такое биг-боры;) Что-то с нормальным шаром сверху.

У меня был слэш второй партии, тогда еще не знали, что такое биг-боры Что-то с нормальным шаром сверху.

Тогда получаются эти колпачки должны подходить хорошо.

Покатались немного под январским дождиком)))

Хорошо снято. Вижу выбрали черно-зеленую. Я вот тоже думаю или такую или черно-оранжевую. В общем вы довольны машинкой? Кстати колпачки на амортизаторах нормально держаться?

Кстати, еще штука есть такая как бамперы. Делаются из металла,задний и передний на Ралли. Позволяют корпус уберечь.

Машинкой доволен на 90%, (+10% - хочется еще и шорт). Колпачки держатся отлично. Со стоком вроде нет проблем…
Усиливать кузов не вижу смысла, он достаточно крепкий (гибкий), усилишь одно место - сломается рядом, проверено. Я для морального спокойствия проклеил кузов точечно армированым скотчем.

Машинкой доволен на 90%, (+10% - хочется еще и шорт). Колпачки держатся отлично. Со стоком вроде нет проблем…
Усиливать кузов не вижу смысла, он достаточно крепкий (гибкий), усилишь одно место - сломается рядом, проверено. Я для морального спокойствия проклеил кузов точечно армированым скотчем.

Так все просто же. 10 минут и Ралли превращается в Слэш. Вот вам и шорт.
По поводу кузова, хороший удар о любое крепкое препятствие,для примера, в виде фонарного столба, при отсутствии бампера корпус повредит. Правда можно иметь под рукой замену. Но все таки оригинальный дольше прослужит.

По поводу кузова, хороший удар о любое крепкое препятствие,для примера, в виде фонарного столба, при отсутствии бампера корпус повредит. Правда можно иметь под рукой замену. Но все таки оригинальный дольше прослужит.

Не пойму про какой “бампер” идет речь, кинте ссылкой пожалуйста.
На машине стоит штатный бампер (мягкий как у большинства шоссеек) спереди и некая защитная конструкция сзади.

Не пойму про какой “бампер” идет речь, кинте ссылкой пожалуйста.
На машине стоит штатный бампер (мягкий как у большинства шоссеек) спереди и некая защитная конструкция сзади.

При штатном бампере внешний кузов не защищен. Есть одна штатовская фирма продает. Надо поискать. Помню,что это просто вырезанный по обводу корпуса спереди и сзади металлическая пластина. Если Ралли врезается,то корпус соответственно не коробится, а удар приходится на эту металлическую пластину. По идее такую пластинку можно и самому выпилить.

Всем привет.
Я не являюсь владельцем данной машинки, делаю самоделку. Заинтересовали колесные карданы (TRA6851X)…

Не хочется брать кота в мешке, не зная размеров.
Может мне кто-нибудь подсказать их размеры:
-диаметр тех мест на чашке, куда становятся подшипники - 5 и 10мм??
-диаметр посадочного места с другой стороны, которым кардан садится на ось дифференциала.

Может мне кто-нибудь подсказать их размеры:
-диаметр тех мест на чашке, куда становятся подшипники - 5 и 10мм??
-диаметр посадочного места с другой стороны, которым кардан садится на ось дифференциала.

Прямо-таки дежавю что-ли.8)
Приветствую. Чтооо самоделишь?😃
fotki.yandex.ru/users/phillsa/view/1398915/?page=0…

Прямо-таки дежавю что-ли.8)
Приветствую. Чтооо самоделишь?😃
fotki.yandex.ru/users/phillsa/view/1398915/?page=0…

Вот спасибо!
Я раллийку 1/8 пытаюсь сделать 😃 из шорта

Вот и я накоец-то Прикупил Ралли к своему Слэшу.Приятный агрегат!!!

Покатались, испытал раскладной трамплин…😃

симпатично.я купил черно-оранжевую.черно-зеленый корпус еще заказал.также заказал новые шины бандито и диски к ним желтые и синие.штатные шины быстро очень стираются.бандито по отзывам очень хороши,управляется машинка интереснее. пришли бамперы.они как оказалось не метал, а пластик что даже лучше.

Что за шины? что за бамперы? киньте ссылкой пожалуйста.
Ждем фото.

t-bone-racing.net - бамперы тут. Пластиковые они. Но корпус должны хорошо защищать. Сейчас откатаю штатные колеса, они как правило быстро стираются, после этого поставлю Бандито и фотки тогда будут. С черно-зеленым корпусом диски будут желтые, а с черно-оранжевым белые . Вот для примера - www.ebay.com/itm/…/181367974736

Еще есть диски с колесами от Proline и от Jconcepts некоторые тоже для Ралли подходят.

Мне чуть повезло с колесами и дисками, тауэр за покупку Ралли, дал на следующую покупку 30 $ скидки. Поэтому раза в 2.5 обошлись колесики.

Также смотрел репортаж от Джэна (URC) он хвалил Чопперы шины, они ставятся на диски от ДжейКонсептс (Jconcepts)

Если привыкны к поведению Ралли на трассе, то наверное переделаю также свой Слэш на низкий центр тяжести также.

Также побалуюсь наверное в переделке Ралли в Слэша. Будут гонять 2 Слэша на трассе одновременно.

Классная машина Ралли. Кто-нибудь еще гоняет? Как то тихо в этой ветке.