Выбор радиоуправления для подводного аппарата.
Добрый день. В вопросах выбора аппаратуры я полный ноль. Прошу помощи у профессионалов.
Задача: Подобрать аппаратуру для управления подводным аппаратом на глубине до 100 метров.
Требования к аппаратуре: управление 2 маршевыми двигателями, 2 двигателями подьема-спуска, манипулятором и освещением.
Цена: чем дешевле, тем лучше.
Предчувствуя вопрос, как собираюсь загнать радиоволну под воду, предполагаю сделать так: будет к аппарату идти 8-жильный кабель-витая пара. хочу 1 из жил прикрепить к антенне передатчика, а 2-ю к антенне приемника, но так, что они по всей длине будут идти рядом, но электрически связаны между собой не будут. (а может соединить 1 кабелем антенну приемника и передатчика, и всё, как думаете?)
В общем как я вижу управление, если что поправьте:
-
Захват-манипулятор будет управляться 1-й сервой.
-
Освещение будет управляться 1-й сервой.
-
С двигателями спуска-подьема тоже вроде понятно. Подключу 2 коллекторника, каждый со своей схемой 1 канал приемника. (ведь можно 2 контроллера подключить на 1 канал?)
-
А вот с маршевыми двигателями для меня туманно. Имеется 2 двигателя для движения вперед, назад, поворота на месте в обе стороны (когда 1 работает в 1 сторону, а 2-й в другую). Но как сделать так, чтобы:
а.) движение вперед происходило при переводе ручки газа вперед(т.е оба крутились в одну сторону)
б.) движение назад при переводе ручки газа назад (включался реверс).
в.) вращался на месте влево при переводе этой-же ручки влево, а направо-при переводе ручки вправо. (т.е двигатели вращаются в разные стороны)
Как-же это реализовать?
Обратил внимание на этот комплект FlySky / FS-CT6B 2.4ГГц 6CH: world-rc.ru/?category=Transmitter&mark=FlySky&info…
- Подойдет-ли он для моих целей, или посоветуйте что-нить не очень навороченое.
P/S/ Иногда вижу на картинках 6-канальных передатчиков, что помимо 2-х ручек управления имеются еще 2 маленьких регулятора, как на передатчике выше (я так понимаю 5 и 6 канал плавно регулировать, т.е. насколько ручку повернул, настолько серва по этому каналу отклонилась?) а также переключатели около этих регуляторов. А на некоторых передатчиках только переключатели. Что именно и рег-ры, и перекл-ли выполняют?
Уфф, вроде все. буду рад услышать разьяснения профи.
- А вот с маршевыми двигателями для меня туманно. Имеется 2 двигателя для движения вперед, назад, поворота на месте в обе стороны (когда 1 работает в 1 сторону, а 2-й в другую). Но как сделать так, чтобы: а.) движение вперед происходило при переводе ручки газа вперед(т.е оба крутились в одну сторону) б.) движение назад при переводе ручки газа назад (включался реверс). в.) вращался на месте влево при переводе этой-же ручки влево, а направо-при переводе ручки вправо. (т.е двигатели вращаются в разные стороны) Как-же это реализовать?
С таким подходом к электронике, утопите лодочку 😦
…будет к аппарату идти 8-жильный кабель-витая пара. хочу 1 из жил прикрепить к антенне передатчика, а 2-ю к антенне приемника
Не-а… Не будет работать 😦 Долго объяснять почему…
Но если к аппарату идет кабель, нафига, спрашивается, использовать радиоволну?
Да, использовать готовый набор FlySky очень заманчиво (сам так собираюсь сделать) но…
Нужно выбросить ВЧ части, как в приемнике, так и в передатчике. Поставить дифференциальный формирователь линии, а на лодке диф. приемник с линии и гнать пакеты по витой паре. Надеюсь, не нужно объяснять, что витая пара не та, которой компьютерные сети прокладывают (та, пару десятков раз перегнется и сломается), а должна быть специализированная (провод многожильный, а еще лучше с лавсановой основой).
А еще, нужно ставить автоматику, которая при аварийной ситуации (почти сели аккумы, пропадание сигнала от передатчика, течь и пр), включала бы аварийное всплытие лодки, с бросанием всего, что захватил манипулятор. Хотя… Если идет кабель, то можно бросить и трос и в случае чего - изображать “бурлаков на Волге”
С двигателями спуска-подьема тоже вроде понятно. Подключу 2 коллекторника
А потянут ,вес кабеля длиною 100 метров прикидывали?
Может проще под своим весом опустил на нужную глубину потом так же вытянул за этот же кабель-трос?
Ух как всё запущено,Андрей,что на данный момент,для управления,у тебя есть?
еще как запущено. я можно сказать, полный ноль в этих вещах.
- На данный момент у меня нет ничего из радиоуправления, пока собираю информацию, чтоб не напороться.
2.Что касается кабеля, он у меня в бухте 305 метров как-раз многожильный, мягенький такой, по весу 7,8кг весит вся бухта. Думаю 1/3 от этой массы переварят движки. - Движки планирую от помп с производительностью от 1000 до 1250 галонов в час.
- При необходимости будет идти тросс 2 мм толщиной. его усилие на разрыв до 130 кг. Вся масса аппарата планируется не более 25- 27 килограмм.
- На лодке будет находиться резервный аккумулятор 12вольт 7 ампер, который при пропадании питания с земли сможет поднять лодку наверх. В особо тяжелых случаях вытащим за кабель.
? Было предложение собрать схему “Электронный регулятор с раздраем на копию”. А получу-ли я тот-же эффект, если соберу 2 обычных регулятора с реверсом на атмеге 8 (просто детали уже все купил для них и схему развел), и подключу их через v-tail микшер?
? Обьясните хотя-бы в общих чертах, почему не будет работать вариант подключения проводов к антеннам приемника и передатчика? (не хочется курочить свежекупленую аппаратуру).
Купи подводную лодку в ПИлотаже и раздербань ее. Только помни - ее РУ кладет все ТВ в округе на меровом диапазоне 😉
? Обьясните хотя-бы в общих чертах, почему не будет работать вариант подключения проводов к антеннам приемника и передатчика?
Ну, если “на пальцах”, то антенна это резонансный контур настроенный на определенную частоту. Даже у простого гвоздя, воткнутого на выход передатчика есть емкость и индуктивность, распределенные по всей длине (поверхности) гвоздя. И выходной каскад рассчитан с учетом этого резонансного контура (антенны). Вот поэтому и выгорают выходные каскады мощных передатчиков, когда их включают, забыв подключить антенну.
На частоте 2,4МГц (которую ты хочешь использовать) антенна очень короткая (потому, что чем выше частота, тем меньше нужна емкость и идуктивность, что бы настроить контур (антенну) в резонанс). Подключив на выход 100м витой пары, ты получишь все, что угодно, но только не мегагерцовую антенну. Конечно, учитывая малую мощность передатчика, ему, скорее всего, ничего не будет (хотя, черт его знает), но работать он будет вне штатном режиме.
Приемник…
Конечно, витая пара имеет емкость между проводами и можно было бы считать, что применили емкостное подключение приемника, но, учитывая, что это все распределенно на 100 метров + индуктивность, короче…
Даже, если и что-то пролезет на вход приемника, то там столько появится мусора, так затянет фронты пакетов, что врят ли приемник сможет что-то распознать. Но может случиться чудо и приемник все сумеет принять, но даже в этом случае, с учетом всего изложенного, я бы не рискнул такое применять.
Что касается кабеля, он у меня в бухте 305 метров как-раз многожильный
ага, судя по длине, это и есть обыкновенный сетевой (компьютерных сетей) кабель ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ.
А ты его в воду?😉 На 100 метров глубины?😁 А может, ты его еще и на море (в соленой воде) хочешь использовать?😆
Блин, не выдержу, выдам черный юмор:
Название подводной лодки “Курск”?
большое спасибо за обьяснение. так гораздо понятнее про антенну.
что-то готовое покупать не преемлю, стараюсь максимально возможное сделать своими руками.
Но если к аппарату идет кабель, нафига, спрашивается, использовать радиоволну?
+100 😃
Я не профи,но не зря даже профессиональные аппараты “на верёвке” погружаются.
На лодке будет находиться резервный аккумулятор 12вольт 7 ампер, который при пропадании питания с земли сможет поднять лодку наверх.
Не сможет.
Весь ток этой батарейки останется в стометровом кабеле мизерного сечения.
Радиоволны в воде распространяются плохо, зато акустические - очень хорошо.
Копать, имхо, надо в сторону управления на ультразвуковых волнах.
Скорость в воде - 5300 км/сек, вполне достаточно, чтобы управлять аппаратом на глубине 100 м 😃
я так понял что кабель будет еще передавать видео с глубины, т.е. кабель необходим в любом случае? и нужно избежать помех между разными сигналами?
1.Не, резервный аккумулятор будет не на земле, а на лодке. в сечение кабеля не упрется.
2. Кабель полюбому будет с берега идти- это передача видео на берег и команд управления с питанием на лодку.
3. Помехи-это действительно зло.
3. На радиоволнах не зацикливаюсь, просто в сегменте моделистов очень большой выбор исполняющим механизмов и т.д.
4. присматриваюсь еще к интерфейсу rs 485 вместо радиоволн.
еще нашел вот такую схеиму. Может она даст работу бз помех в видеоканале radiosxema2000.narod.ru/rf/mno-ko.htm
Кабель полюбому будет с берега идти- это передача видео на берег и команд управления с питанием на лодку.
Не сможет. Весь ток…останется в стометровом кабеле мизерного сечения.
Угу…
Правда, иногда, выкручиваются в подобных ситуациях.
На берегу поднять напряжение вольт до 120 (хотя по ТУ кабель, кажется, рассчитан до 60V), а на лодке опустить до 12V. Тогда, может и получилось бы вытянуть порядка 4-5 Ампер при 12 Вольтах. А это 50-60 Ватт. Хватит для питания моторов?
Но так можно рискнуть на подобном кабеле в СУХИХ помещениях, а в воде… Пробьет все наффиг.😍
еще нашел вот такую схеиму. Может она даст работу бз помех в видеоканале radiosxema2000.narod.ru/rf/mno-ko.htm
бррр… Никакой защиты от ошибки!!!
В чем прелесть специализированной аппаратуры радиоуправления, что в ней примененно масса разработок, направленных на максимальное устранение ошибок.
Радиоволны в воде распространяются плохо, зато акустические - очень хорошо. Копать, имхо, надо в сторону управления на ультразвуковых волнах.
Да, интересная мысль❗
Я бы копал именно в этом направлении…
большое спасобо за разьяснение. буду думать дальше.
На радиоволнах не зацикливаюсь, просто в сегменте моделистов очень большой выбор исполняющим механизмов и т.д.
А чего проще при наличии провода организовать канал на стандартной аппаратуре? Берем передатчик, выводим из него PPM импульсы(да хоть с тренерского разъема) для надежности подаем его на микруху интерфейсную которая работает на кабель(по моему в 170серии есть такие) на стороне лодки на приемнике из той же серии переводим уровни из кабельных обратно в ТТЛ и подаем на любой дешифратор канальных импульсов хоть на проце хоть на счетчике, в крайнем можно просто на обычный приемник из которого выкинута ВЧ часть. Подойдет самый простой с дешифратором на счетчике. С наворочеными у которых дешифратор на проце могут быть проблемы если в проц забит алгоритм провеки вч части приемника. Ну и на выход приемника любую серву. В общем используем стандартную аппа, только выкидываем радиоканал а шифратор передатчика соединяем с дешифратором приемника проводом.