Шд + энкодер, как?
В субботу прошелся к своему институту и заглянул на кафедру. После беседы со своим стареньким преподом на эту тему выслушал то, что я плохо учил годографы и т. п. В общем прослушал краткий курс лекций по устройчивости систем в условиях предельных скоростей и нагрузок. Старик так сначала разозлился, что потом ращедрился на рюмку коньяку! Ну, приятно ему было поизмываться над своим бывшим студентом…
Так вот, по моему немцы таким образом решают проблемму устойчивости системы управления перемещения отойдя от сервоприводов как очень инерционных устройств, заменив их ШД.
Так вот, по моему немцы таким образом решают проблемму устойчивости системы управления перемещения отойдя от сервоприводов как очень инерционных устройств, заменив их ШД.
Владимир, а по точнее или по развернутее?! 😃
Владимир, а по точнее или по развернутее?! 😃
На примере станка 25Ф73. Мы его на заводе называли “Зеленым Жальгирисом” по цвету и производителю.
В составе станка около 2 кВт сервопривод организованный на двигателе постоянного тока с тахогенератором. Управление - польская стойка с тупиковым ПО. Позиционеры - магнитные линейки с точностью 1 мкм.
Особенностью подхода инструмента к точке позиционирования осуществлялось в два периода - маршевая и пониженная.
Пониженная включалась тогда, когда входило в зону позиционирования, программируемую заранее. В общем машина доведеная до ума, есль пользовать правильно.
В начале, по не знанию, что существует пониженная скорость с зоной позиционирования станок на полной скорости пролетал всю зону иногда врезаясь в деталь или тиски. Торможение осуществлялось гидротормозом, который не успевал даже вякнуть. В общем позиционирование в точку резания станок мог выполнять и час, елозя взад и вперед, еси вовремя не выключить. Вот тогда и открыли описание.
Эту историю я рассказал своему преподу в качестве примера.
Ну, он поинтересовавшись только временными параметрами реакции системы набросал годограф устойчивости и его переходных состояний.
А потом заменил в годографе инерционные параметры двигателя постоянного тока на ориентировочные параметры ШД такого же примерно размера взяв за основу ДШИ-3, паспорт которого я предусмотрительно взял с собой, с соответствующим масштабом: момент инерции ротора умножить раз в сорок, частотку уменьшить соответственно…
И заметьте все это уместилось на листик бумажки, который препод хотел мне скормить в прямом смысле - тяжелый человек, но никогда двоек не ставил, говоря: нужно будет выучишь!
Так вот годограф системы управления с ДПТ описывается с двойным интегрированием, что являеться признаком работы системы вразнос. Годограф системы умпавления с ШД относительно линеен поскольку на махонькую петлю системы управления поскольку электроника почти безынерционна наворачивается небольшая петля ШД, практически не влияя на устойчивость системы вцелом.
Вывод: При прочих равных условиях система с ШД априори устойчивее чем с ДПТ.
Вопрос. Стоило ли это съеденной бумажки запитой рюмкой коньяку?
Вопрос. Стоило ли это съеденной бумажки запитой рюмкой коньяку?
Сорри, не заметил. Уточню для простоты восприятия
Дело в том что в системе с ДПТ использовалось две петли ОС управления
- по положению (линейка он же энкодер)
- по скорости (тахогенератор), а соответственно годограф описывался двумя интригалами.
В системе с ШД скорость задается прямо, т.е. все без наворотов. Отсюда и отсутствие критических узлов. Отсюда и устойчивость мехсистемы.
Можно бы б конечно высчитывать скорость движения за счет счетчика импульсов с линейки за определенный промежуток времени, но тогда необходимо было ставить дополнительное решающее устройство или писать прогу, что в свою очередь навернуло бы время вычислений… А фрезка в материале-то крутиться… И хрен его знает какие микросекунды каким микронам соответствует?
to Adept
Я не думаю, что стоит очень сильно раскрывать те знания, которыми вы обладаете. Форум только с виду хоббийный. Есть масса людей, которые узнав что-то новенькое сразу встанут против вас в качестве конкурента. Если не они сами, так их хозяева или те на которых они работают. Когда запахнет деньгами, те которые о доходах якобы не думают сразу передумают.
Давайте замнём эту тему. Согласимся что мало что понимаем в ней.
Давайте замнём эту тему. Согласимся что мало что понимаем в ней.
Согласен
Можно бы б конечно высчитывать скорость движения за счет счетчика импульсов с линейки за определенный промежуток времени, но тогда необходимо было ставить дополнительное решающее устройство или писать прогу, что в свою очередь навернуло бы время вычислений… А фрезка в материале-то крутиться… И хрен его знает какие микросекунды каким микронам соответствует?
Мне кажется, применительно к тематике сайта, подобная система неоправданно сложна. Уже по тому, что нужная для применений здесь точность легко достигается простейшими средствами. Надежность же системы с ШД без обратной связи
может не удовлетворять разве что любителей сверх скоростной резки. Плюс ко всему, немаловажное значение имеет стоимость станков. Без специализированного вычеслителя такой системе не обойтись. Учитывая особенности ОС и самой архитектуры РС. А это не дешево.