Шд + энкодер, как?
Владимир, а по точнее или по развернутее?! 😃
На примере станка 25Ф73. Мы его на заводе называли “Зеленым Жальгирисом” по цвету и производителю.
В составе станка около 2 кВт сервопривод организованный на двигателе постоянного тока с тахогенератором. Управление - польская стойка с тупиковым ПО. Позиционеры - магнитные линейки с точностью 1 мкм.
Особенностью подхода инструмента к точке позиционирования осуществлялось в два периода - маршевая и пониженная.
Пониженная включалась тогда, когда входило в зону позиционирования, программируемую заранее. В общем машина доведеная до ума, есль пользовать правильно.
В начале, по не знанию, что существует пониженная скорость с зоной позиционирования станок на полной скорости пролетал всю зону иногда врезаясь в деталь или тиски. Торможение осуществлялось гидротормозом, который не успевал даже вякнуть. В общем позиционирование в точку резания станок мог выполнять и час, елозя взад и вперед, еси вовремя не выключить. Вот тогда и открыли описание.
Эту историю я рассказал своему преподу в качестве примера.
Ну, он поинтересовавшись только временными параметрами реакции системы набросал годограф устойчивости и его переходных состояний.
А потом заменил в годографе инерционные параметры двигателя постоянного тока на ориентировочные параметры ШД такого же примерно размера взяв за основу ДШИ-3, паспорт которого я предусмотрительно взял с собой, с соответствующим масштабом: момент инерции ротора умножить раз в сорок, частотку уменьшить соответственно…
И заметьте все это уместилось на листик бумажки, который препод хотел мне скормить в прямом смысле - тяжелый человек, но никогда двоек не ставил, говоря: нужно будет выучишь!
Так вот годограф системы управления с ДПТ описывается с двойным интегрированием, что являеться признаком работы системы вразнос. Годограф системы умпавления с ШД относительно линеен поскольку на махонькую петлю системы управления поскольку электроника почти безынерционна наворачивается небольшая петля ШД, практически не влияя на устойчивость системы вцелом.
Вывод: При прочих равных условиях система с ШД априори устойчивее чем с ДПТ.
Вопрос. Стоило ли это съеденной бумажки запитой рюмкой коньяку?
Вопрос. Стоило ли это съеденной бумажки запитой рюмкой коньяку?
Сорри, не заметил. Уточню для простоты восприятия
Дело в том что в системе с ДПТ использовалось две петли ОС управления
- по положению (линейка он же энкодер)
- по скорости (тахогенератор), а соответственно годограф описывался двумя интригалами.
В системе с ШД скорость задается прямо, т.е. все без наворотов. Отсюда и отсутствие критических узлов. Отсюда и устойчивость мехсистемы.
Можно бы б конечно высчитывать скорость движения за счет счетчика импульсов с линейки за определенный промежуток времени, но тогда необходимо было ставить дополнительное решающее устройство или писать прогу, что в свою очередь навернуло бы время вычислений… А фрезка в материале-то крутиться… И хрен его знает какие микросекунды каким микронам соответствует?
to Adept
Я не думаю, что стоит очень сильно раскрывать те знания, которыми вы обладаете. Форум только с виду хоббийный. Есть масса людей, которые узнав что-то новенькое сразу встанут против вас в качестве конкурента. Если не они сами, так их хозяева или те на которых они работают. Когда запахнет деньгами, те которые о доходах якобы не думают сразу передумают.
Давайте замнём эту тему. Согласимся что мало что понимаем в ней.
Давайте замнём эту тему. Согласимся что мало что понимаем в ней.
Согласен
Можно бы б конечно высчитывать скорость движения за счет счетчика импульсов с линейки за определенный промежуток времени, но тогда необходимо было ставить дополнительное решающее устройство или писать прогу, что в свою очередь навернуло бы время вычислений… А фрезка в материале-то крутиться… И хрен его знает какие микросекунды каким микронам соответствует?
Мне кажется, применительно к тематике сайта, подобная система неоправданно сложна. Уже по тому, что нужная для применений здесь точность легко достигается простейшими средствами. Надежность же системы с ШД без обратной связи
может не удовлетворять разве что любителей сверх скоростной резки. Плюс ко всему, немаловажное значение имеет стоимость станков. Без специализированного вычеслителя такой системе не обойтись. Учитывая особенности ОС и самой архитектуры РС. А это не дешево.