Помогите с постройкой квадролета с FPV.

Rengen

Всем доброго времени суток.
Я всегда любил радиоупровляемые модели и мечтал собрать свою сам.
Я решил собрать квадрокоптер так как он по моему мнению проще в управлении (в отличии от самолета) и в сборке(возможно и ошибаюсь).
Мне приглянулась модель такого типа habrahabr.ru/post/178509/ а именно рама которую он сделал, и у меня возникли вопросы:
1.Почему он использовал в своей модели 4 контроллера моторов
2.Какую альтернативу можно найти для крепления моторов к лучам, и лучей к основе.Да и альтернативу самой основы.