выбор сервотестера
Нашел довольно интересный обзор по сервам и стандартам сервосигнала: www.helifreak.com/showthread.php?t=263175
Я так понимаю, что в данный момент существует два базовых варианта ширины импульса: стандартный - от 1 до 2 мс и укороченный от 0,5 до 1 мс. Укороченный применяется для быстрых машинок. Тактовая частота следования сервоимпульсов: 50 Гц, 100 Гц, 200 Гц и 333 Гц. Первое значение - для аналоговых серв, первое-второе-третье - для цифровых со стандартным сервоимпульсом, последнее - для быстрых серв с укороченным сервоимпоульсом.
Стандарта на амплитуду сервосигнала я не нашел, хотя половина проблем совместимости кроется именно в ней.
Какие, с Вашей точки зрения, стандарты и величины должны быть реализованы в сервотестере? Вопрос именно о сервотестере (приборе для проверки исправности и работоспособности сервомеханизмов), а не о стенде для снятия динамических характеристик.
По факту, к примеру, Спартан использует 71Гц - ни нашим, ни вашим.
Я бы делал 50 ( это обязательно ). Все сервы, до которых мне удалось дотянуться, работают на 50 Гц, но цифровые, бывает, подергиваются.
Также 100, 333. Я по - моему еще 200 сделал - сейчас нету возможности посмотреть.
Сделал для эксперимента и 500, но ни одна из имевшихся у меня серв с ним не заработала - всем мгновенно сносило башню.
Для сервотестера, имхо, достаточно 50 и 100.
С аналоговыми сервами я не проверял ничего - подозреваю, что тест скорости с аналоговыми сервами не будет работать корректно ( не уверен, правда ).
Я сделал, чтобы мин/макс. амплитуда у меня выставлялась бы ( для каждого типа серв - отдельно ).
Но те сервы, которые у меня были, при выходе за рабочие лимиты просто отключаются. А потом, когда импульс войдет в норму, включаются. Подозреваю, что какие - нибудь старые аналоговые сервы могут упереться.
Обзор почитаю позже, спасибо.
Для аналоговых серв длина синхропаузы очень важна. От нее зависит резвость сервы. Она-же влияет на конфликты совместимости техники различных производителей. Такт на разных аппаратурах был от 18 до 25 мс, то есть от 40 до 55 Гц. Это было связано с желанием производителя впихнуть больше каналов стандартного РРМ.
Если серва рассчитывалась на работу с тактом 20 мс, а используется в системе с 25 мс, она будет работать вяло и недодавать усилия. Если наоборот, то она может начать “рычать” из-за нехватки ООС.
А что Вы понимаете под амплитудой импульса? Ширину или высоту импульса(напряжение)? Я имел в виду именно напряжение. Программно его менять сложно, нужно либо делать регулируемым питание всей схемы, либо колхозить дополнительную схему на выходе прибора.
тьфу, не амплитуда, а длина импульса имелась в виду, конечно.
померял серву EMAX 9256 II
Потребление EMAX 9256 II 2.45A в пике, среднее потребление за тест - 750 мА.
По тесту она получилась минимально медленнее турниги TGY306, но там есть нюансы - в частности, надо мерять, какая разница импульса должна быть чтобы был бы поворот 60*. Мне это делать лень, поэтому будем считать, что в плане профиля потребления и скорости емакс и турнига - близнецы - братья: мотор у них вроде один и тот же, шестеренки - похожие, на глаз, и т.д.
Я раньше приводил данные турниги и там было 2А, насколько я помню, но это - с конденсатором на беке. В сервотестере на плате конденсатор подключается в отдельный разъем, и я измерял без него.
Перемерял тургину без конденсатора и получил те же 2.45А плюс минус 100-200 мА пикового тока - средний - в примерно тех же лимитах.
Т.е. получается, что для четырех таких серв, если производители беков указывают максимальное среднее потребление, получим примерно 3А. Но мы знаем, что 3 амперные беки такие сервы, как правило, нифига не тянут. Пиковое потребление такой системы может достигать 10А, но эти пики будут очень короткими. ИМХО, современный бек на 450й класс должен быть рассчитан минимум на 7А. Потому как указанные выше токи - далеко не предел: те же MKS92A+ кушают еще больше. Было бы любопытно узнать, сколько жрут БК сервы.
Кстати, вот еще одно подтверждение: мой Gryphon Polaris который рассчитан на 7А, тянул сервы MKS с огромным трудом, что даже видно было по поведению светодиода, и заработал нормально только после установки конденсатора.
Это уже живая конкретика. Чем и как грузили сервы при тестировании?
И еще такой вопрос, Вы свой “Грифон” не вскрывали, что там внутри стоит? Если PQ7DV10, то у нее на 7А токовая защита срабатывает. Навесные конденсаторы обычно помогают прокачать стартовый ток в полтора раза больше паспортного.
Корпус у грифона прозрачный, но там где стоит микросхема - наклейка, сдирать ее не хочется.
Сервы я не грузил ничем. До этого я довольно долго экспериментировал и пришел к выводу, что если правильно сервы дергать, то никакой разницы в потреблении тока нет - нагружены они, не нагружены или даже заклинили.
Сервы я не грузил ничем. До этого я довольно долго экспериментировал и пришел к выводу, что если правильно сервы дергать, то никакой разницы в потреблении тока нет - нагружены они, не нагружены или даже заклинили.
Сомнительно.
Вот логи токопотребления человека который умеет сервы дергать.
rcheliclub.ru/index.php?topic=12431.msg190763#msg1…
Вот логи токопотребления человека который умеет сервы дергать.
реальные пики там, думаю, даже нескольо выше. Я тестировал ( правда, очень мало ) фуллсайз серво, прибор показывал пики ок. 10А на серву. В ветке при микаду, кстати, есть ссылка на другой тест, где были получены примерно те же данные, но другим способом.
Повторюсь - изначально я тоже думал, что надо серву клинить, нагружать, и т.п. Но практика этого тезиса не подтвердила.
пысы: в предыдущих постах речь идет о микросервах 😃
Пусковые токи для нагруженного и не нагруженного режима одинаковы (закон Ома, однако). Но дальше наличие нагрузки влияет на средний ток. Если серву заклинить совсем, то ток так и останется блокировочным с очень большой вероятностью выгорания обмотки мотора и ключей.
Чудес не бывает, могучие килограммы в сервах добываются из Амперов. По логам явно видно, что для такого сетапа нужен ВЕС от 20 Ампер.
Я не смотрел ( и вообще мало обращал внимания ) на среднее потребление во время теста, хотя оно считается и выводится.
Кстати, ничто не мешает вечером посмотреть - делов - то на 5 минут 😃
По логам явно видно, что для такого сетапа нужен ВЕС от 20 Ампер.
О чем и пишу постоянно. Потребление у фуллсайз серв может в пике достигать 30-40А. Конечно, эти пики - кортокие, но…40А…ппц.
получил сервы TowerPro MG90D ( пойдут в качестве эксперимента на голову 450ки ).
Сервы отличаются по габаритам, TowerPro - больше, не уверен, что это не будет для меня проблемой. Редуктор чуть ли не на 5 мм дальше торчит от крепежных ушек чем у емакса.
Скорость по моему тесту примерно: 60* за 0.135 mS против 0.107 у 9го емакса
Среднее потребление при 5.7В - 980 мА. Пиковое - 1.75А против 1.95А у 9го емакса
Точность позиционирования ( пока нету устройства, делающего инструментальный замер ) - примерно как у емакса, т.е. среднепаршивая.
Качалки условно совместимые с емаксами. Но футабовские хрупкие качалки, которые я тоже смеха ради купил, одеваются с огромным трудом.
Еще заказал один 8й аналоговый емакс как возможного донора моторов. Проверил до кучи и его.
Скорость - 0.10 мС, потребление - среднее 640 мА, пиковое - 1.23А. Точность позиционирования и дискретность на глазок ничуть не хуже и не лучше цифровых конкурентов.
Кстати, я думал, что токовый тест и тест на скорость с аналоговыми сервами будет глючить, но - нет, все работает, и - похоже - работает чуть ли не лучше, чем с цифровыми в плане стабильности получаемых цифр.
При попытке подать 100Hz импульс серва свихнулась. Но - свихнулась обратимо. Предыдущие сервы работали до частоты 333 Гц.
Вобщем, мне явно видится необходимость делать приблуду для точного измерения угла поворота сервы. Иначе точность измерения скорости очень сильно пляшет у некоторых марок серв, да и интересно не только то, с какой скоростью происходит позиционирование “от и до”, а также то, что там происходит во время позиционирования. Заодно можно и попробовать измерить точность позиционирования…
забыл отметить: у тауэров звук работы редукторов - просто омерзительный. У емаксов все лучше.
Были у меня TowerPro MG90, только не D. Редукторы отвратные, люфт набрался дикий и очень быстро. Потом переставил на самолет 1.2 метра и даже там рулить было неприятно. Как то дергано что ли.
да, редукторы судя по всему у них дрянные. А главное - размеры. Не уверен, что оно влезет в форзу нормально.
По точности позиционирования я понял, что требуется инструментальная измерялка. Вообще, я так понимаю, что чудес не бывает: дешевые сервы обладают низкой точностью - что емаксы, что - помню - 515е алайны - двигались мелкими рывками, а дорогие сервы двигались очень - очень плавно, это даже на глаз было видно. И - повторюсь - там помимо точности еще есть боооольшой вопрос к линейности движения. Но вот насколько это все важно для работы головы, и что там важнее - вот вопрос…
как всегда, самый большой гемор - механическая часть.
Вобщем, сделал я реальное, а не по току, измерение скорости.
Суть в следующем:
из сервы выкинута вся электроника кроме потенциометра и она жестко ( см. фото ) соединена с измеряемой сервой так, чтобы центр сервы ( в данном случае 1500 )соответствовал бы центральному положению потенца в измерительной серве.
В данном случае я вынужден был особенно тщательно выяснить, какому изменению показаний потенца соответствует 60*. Оказалось, что мой транспортир, который я ранее использовал для замера углов, никуда не годился и из - за него возникла путаница - те данные, которые я приводил по скорости серв на основе потребляемого тока - неправильные. Сервы отклонялась там на недостаточный угол ( там было ок. 300 мС, а реально конкретно для EMAX 9 для отклонения на 60* надо чтобы разница в импульсе была бы ок. 570 uS - я это исправил и тогда замер скорости двумя разными способами стал показывать примерно одинаковый результат с точностью±10 uS, но сами цифры гуляют примерно от 149 uS до 165 uS - я пока не знаю, чем это вызвано - может, серва так работает 😃 ).
Кстати, данный тест, как будет показано ниже на видео, автоматически определяет, какой импульс требуется чтобы отклонить серву на 60*. Допуск - плюс минус 10 uS.
Что происходит во время теста:
Сначала надо соединить шлицы серв так, чтобы потенц измерительной сервы был бы в центральной точке, и измеряемая серва была бы спозиционирована в центр.
Когда центры более - менее находятся в центре, прога позволяет нажать кнопку, и начинается собственно тест. У меня это уже было сделано.
- Серва позиционируется на минимум ( подается 1000uS ) и запоминается ее физическое положение, когда она остановится.
- Далее серва начинает медленно двигаться, пока не повернется на 60*. Время пока не засекается.
- Потом на серву опять подается 1000 uS, и засекается время, которое пройдет до того момента, когда серва займет положение как в конце п.1
- Серва возвращается в 1500 uS.
- Выводится результат:
а) на сколько uS надо изменить импульс, чтобы повернуть данную серву на 60*
б) сколько времени прошло от момента начала до момента окончания движения
Во время движения на время раз в 1 мС пишется лог. В комп он пока не скидывается. По нему потом можно будет оценить линейность, точность и т.п.
Собственно, вот видео:
Народ, такой вопрос:
есть ли прутки, у которых с одной стороны, скажем, резьба М2, а с другой - М3, или М2 - М2.5, т.е. переходники?
Если такие штуки есть в природе, то как они называются, будет также приветствоваться линк на ебее.
Хочу сделать переходники, чтобы можно было бы подключать к тестовой серве разные сервы показанным выше способом.
дописал вчера, чтобы в простом тесте сервы, где можно просто серву покрутить, показывалась бы величина поворота сервы в градусах.
Приложил транспортир - в общих чертах все совпадает, но конечно на особую точность не претендует. На глазок я бы сказал, что плюс минус 5-10*. Судя по всему, чтобы было бы точно - надо калибровать потенциометр в разных секторах. Я этим заниматься не буду, хотя калибровку потенца на 60* возможно сделаю.
Сейчас следующее по плану - сделать скидывание логов тестирования через RS232 в комп. Оно написано в общих чертах, но пока глючит.
Потом напишу несколько разных тестов ( тест deadband а, тест люфтов, тест точности позиционирования, и т.п. - что - то в процессе работы придумается, какие - то идеи отпадут, ну вы понимаете ).
сть ли прутки, у которых с одной стороны, скажем, резьба М2, а с другой - М3, или М2 - М2.5, т.е. переходники?
А если скажем в трубку (карбон или алюминь) вклеить разные болтики с обрезанными шляпками? По моему так проще будет.
Ну, я какие - то муфточки в интернете нашел. Теперь надо бы посетить наш магазин крепежа, посмотреть, что там есть. Может, съезжу сегодня. Там проблема - в том, что вклеить надо очень точно ибо сервы в стенде будут крепиться достаточно жестко. Или соединение должно быть хотя бы минимально гибким и при этом не ломаться.
пысы: интересно то, что после некоторых доработок измерение скорости серв путем анализа потребляемого тока и путем анализа угла поворота - сравнялись.
Но они все равно не совпадают с тем, что пишет производитель. Пока я подозреваю, что производитель на самом деле указывает тупо максимальную скорость, с которой серва двигается, без учета разгона - остановки. В этом хотя бы есть логика. Я смогу сказать это более точно, когда получу в комп лог движения. Пока он существует только в памяти контроллера и может быть выужен оттуда только в виде hex файла.
Получил, наконец, в Эксел график движения сервы на 60*. По оси X - миллисекунды ( 1 mS/sample ) по оси Y - величина показаний потенциометра.
И мне он совершенно непонятен. Шо это за хрень??? Какого лешего серва первые 20 мС двигается в обратном направлении???
Это притом, что я специально делаю паузу, т.е. серва в на момент изменения импульса остановлена???
Надо разбираться - или это особенность работы серв ( особенность, мягко говоря, странная ), или у меня что - то глючит.
проверил TowerPro - она ведет себя примерно похоже. проверил tgy306 - там есть такой же горб, но у нее несколько иная логика остановки ( и она останавливается быстрее, да и движется, понятно, тоже быстрее ). Буду разбираться…
пысы: теперь я могу скидывать логи тестов в комп через UART, а вот чтобы вывести это в графической форме, проще всего было считать в эксел.
Там проблема - в том, что вклеить надо очень точно ибо сервы в стенде будут крепиться достаточно жестко. Или соединение должно быть хотя бы минимально гибким и при этом не ломаться…
Проще передавать крутящий момент с качалки на качалку штыречком, вставленным в крайнее отверстие тестируемой сервы. В качалке машинки-потенциометра можно сделать паз между соседними отверстиями, чтобы не было проблем с попаданием штыречка. На точность измерения оно практически не повлияет, а гимор с несоосностью уйдет полностью.