выбор сервотестера
Разъемчик на внешнюю батарейку стоило помощней поставить. BLS-3 слабоват для современных серв. Он остался в качестве стандарта с древних времен. А так на нем при импульсных токах много падает, оно будет на результаты замеров влиять. А так приборчик совершенно замечательный получился.
BLS-3 слабоват для современных серв.
Конечно. Но он по - прежнему является стандартом. Падения напряжения на нем меня не беспокоит: у меня нету задачи прям точно-точно измерить ток, но есть задача дать приблизительное понимание о потреблении и оценить, насколько бек для этого типа серв подходит. К сожалению, фуллсайз сервы у меня только на 550ке, снимать я оттуда их не захотел, немного поработал с ними на вертолете, но этого конечно мало.
Мощные цифровые сервы обычно подлючаются через силовую шину, как в Power BoxБокс. Там для каждой сервы выход стандартный - на BLS-3, а вход по питанию более серьезный, обычно на спарке МРХ-6.
Для измерительного стенда это тоже важно, поскольку на пусковых токах на разъеме будет падать напряжение и это будет вносить погрешность в замеры параметров и может влиять на сами параметры. Просто ради интереса попробуйте нагрузить серворазъем постоянным током 2-3 Ампера и посмотрите падение.
А ВЕСи лучше тестировать не совместно, а отдельно, симулируя нагрузку.
вход по питанию более серьезный, обычно на спарке МРХ-6.
Я в реальной жизни такие разъемы видел только один раз - на реактивном самолете ( модельном ). Сколько я видел - народ не парится и втыкает напрямую. Я вообще не видел, чтобы на сервы были бы какие - то отдельные разъемы на питание. Но я согласен - этот разъем для токов 10-15А - хилый. Впрочем, слава Богу, эти сумасшедшие токи все же носят импульсный характер.
К тому же, ток измеряется относительно неточно. Плюс - минус 10% как минимум, а то и еще грубее.
Про симуляцию нагрузки - это, конечно, хорошо, но если уж симулировать нагрузку, то характеристики нагрузки должны быть похожи на реальную нагрузку и по динамике, и по всяким штукам типа обратных токов и пр. ИМХО, лучшая нагрузка - это реальная нагрузка ( т.е. серва ) в предельных режимах.
В любом случае - повторюсь - у меня практически нету опыта работы с сервами стандартного размера, и можно сказать что и поэкспериментировать не с чем.
update - чево - то я опустил свое творение - сейчас после написания калибровки еще раз померял эталонную нагрузку мультиметром - прибор выдает точность примерно ±100 мА, что близко к погрешности АЦП - у этой микросхемы очень маленькое изменение напряжения на 1А. Я проверял на 1, 1.6, 3А.
В любом случае - повторюсь - у меня практически нету опыта работы с сервами стандартного размера, и можно сказать что и поэкспериментировать не с чем.
По сервотестеру Вы проделали большой объем работы. Если будет настроение продолжить исследования вглубь, могу попробовать поискать схему аналоговой сервоэлектроники на дискретных элементах (на ее базе когда-то выпускались сервомеханизмы “Проминь”). Ее можно собрать на макетке за день. В отличие от современных микросхем (M51660L, AA51880 ) У нее все настроечные элементы доступны. Сейчас Вы рассматриваете серву, как “черный ящик”, а при работе с макеткой Вы через неделю начнете чувствовать, как нужно менять настройки (мертвую зону, растяжку импульса и демпфирование) под конкретную механику. Заодно с первого взгляда по поведению серийной сервы сможете ставить диагноз, что у нее не так.
Я правильно понимаю, что эти м/с используются внутри серв?
Вообще, у меня была идея накачать пдфок по контроллерам серв. Если нетрудно, приведите еще названия, которые знаете.
Также мне интересно ковырнуть протокол, по которому в частности в емаксовских сервах можно выставлять нулевую точку и прочие фигни - я бы оценил, насколько легко его сунуть в сервотестер.
Разбирательство в работе сервы в мои планы пока не входит. Пока планы такие:
вчера я сделал, чтобы каждый девайс калибровался бы ( нулевая точка амперметра ) и данные писались бы в еепром.
Далее я хочу доделать чтобы при тесте проверялось бы, насколько садится напряжение бека, и если оно садится черезмерно, должна выдаваться ошибка во всех тестах ( в одном тесте в конце просто информативно выводится минимальное зафиксированное напряжение во время теста ). Это надо чтобы отследить дохнущую серву, которая глючит.
Далее - отсылка данных теста через rs232 в комп и написание на том конце хотя бы консольного приложения, которое все это ловит и выводит хотя бы в текстовый файл с целью экспорта в эксел ( это - минимум ). В принципе, раньше в виндовсе был терминал - возможно, хватит и его. Для начала неплохо бы проверить, работает ли он. На макетке я его не собирал - тупо слизал со старого проекта, еще и кондеры поставил не то что надо, а то что было, по идее должно работать…
Далее - разбирательство с протоколом, по которому можно программировать сервы, причесывание всего интерфейса, возможно - апдейт через rs232…
Далее - потенциометр, присоединяющийся к шлицу сервы и оценивающий линейность ее работы и пр. В том числе есть дальние планы вставить контролируемый процессором бек ( чтобы с контроллера менялось бы напряжение во время теста и оценивать то, как изменяется линейность работы сервы от напряжения - я знаю, что некоторые сервы JR решают проблемы влияния напряжения бека на скорость работы сервы, но в основном все на это забивают ).
Ну и корпус. Надо ставить какой - то CAD и разбираться с ним. Но это менее приоритетно…
В принципе, раньше в виндовсе был терминал - возможно, хватит и его.
PuTTY обычно используют.
скачал, посмотрел - да, это может быть оно. надо написать, чтобы чтонить слало бы, тогда будет точно понятно. Сегодня вряд ли напишу, надо 550ке подши поменять на хвосте к выходным… вот думаю вал менять на стоковый или пусть себе так летает…
Я правильно понимаю, что эти м/с используются внутри серв?
Вообще, у меня была идея накачать пдфок по контроллерам серв. Если нетрудно, приведите еще названия, которые знаете.
Да, это аналоговые сероконтроллеры. Кроме тех, что я упомянул, мне попадались B564D и наша КР1042ИП1. С цифровыми контроллерами я не работал. Сейчас производство серв в Китае поставлено на поток, поэтому в эту тему лезть бессмысленно.
Нашел довольно интересный обзор по сервам и стандартам сервосигнала: www.helifreak.com/showthread.php?t=263175
Я так понимаю, что в данный момент существует два базовых варианта ширины импульса: стандартный - от 1 до 2 мс и укороченный от 0,5 до 1 мс. Укороченный применяется для быстрых машинок. Тактовая частота следования сервоимпульсов: 50 Гц, 100 Гц, 200 Гц и 333 Гц. Первое значение - для аналоговых серв, первое-второе-третье - для цифровых со стандартным сервоимпульсом, последнее - для быстрых серв с укороченным сервоимпоульсом.
Стандарта на амплитуду сервосигнала я не нашел, хотя половина проблем совместимости кроется именно в ней.
Какие, с Вашей точки зрения, стандарты и величины должны быть реализованы в сервотестере? Вопрос именно о сервотестере (приборе для проверки исправности и работоспособности сервомеханизмов), а не о стенде для снятия динамических характеристик.
По факту, к примеру, Спартан использует 71Гц - ни нашим, ни вашим.
Я бы делал 50 ( это обязательно ). Все сервы, до которых мне удалось дотянуться, работают на 50 Гц, но цифровые, бывает, подергиваются.
Также 100, 333. Я по - моему еще 200 сделал - сейчас нету возможности посмотреть.
Сделал для эксперимента и 500, но ни одна из имевшихся у меня серв с ним не заработала - всем мгновенно сносило башню.
Для сервотестера, имхо, достаточно 50 и 100.
С аналоговыми сервами я не проверял ничего - подозреваю, что тест скорости с аналоговыми сервами не будет работать корректно ( не уверен, правда ).
Я сделал, чтобы мин/макс. амплитуда у меня выставлялась бы ( для каждого типа серв - отдельно ).
Но те сервы, которые у меня были, при выходе за рабочие лимиты просто отключаются. А потом, когда импульс войдет в норму, включаются. Подозреваю, что какие - нибудь старые аналоговые сервы могут упереться.
Обзор почитаю позже, спасибо.
Для аналоговых серв длина синхропаузы очень важна. От нее зависит резвость сервы. Она-же влияет на конфликты совместимости техники различных производителей. Такт на разных аппаратурах был от 18 до 25 мс, то есть от 40 до 55 Гц. Это было связано с желанием производителя впихнуть больше каналов стандартного РРМ.
Если серва рассчитывалась на работу с тактом 20 мс, а используется в системе с 25 мс, она будет работать вяло и недодавать усилия. Если наоборот, то она может начать “рычать” из-за нехватки ООС.
А что Вы понимаете под амплитудой импульса? Ширину или высоту импульса(напряжение)? Я имел в виду именно напряжение. Программно его менять сложно, нужно либо делать регулируемым питание всей схемы, либо колхозить дополнительную схему на выходе прибора.
тьфу, не амплитуда, а длина импульса имелась в виду, конечно.
померял серву EMAX 9256 II
Потребление EMAX 9256 II 2.45A в пике, среднее потребление за тест - 750 мА.
По тесту она получилась минимально медленнее турниги TGY306, но там есть нюансы - в частности, надо мерять, какая разница импульса должна быть чтобы был бы поворот 60*. Мне это делать лень, поэтому будем считать, что в плане профиля потребления и скорости емакс и турнига - близнецы - братья: мотор у них вроде один и тот же, шестеренки - похожие, на глаз, и т.д.
Я раньше приводил данные турниги и там было 2А, насколько я помню, но это - с конденсатором на беке. В сервотестере на плате конденсатор подключается в отдельный разъем, и я измерял без него.
Перемерял тургину без конденсатора и получил те же 2.45А плюс минус 100-200 мА пикового тока - средний - в примерно тех же лимитах.
Т.е. получается, что для четырех таких серв, если производители беков указывают максимальное среднее потребление, получим примерно 3А. Но мы знаем, что 3 амперные беки такие сервы, как правило, нифига не тянут. Пиковое потребление такой системы может достигать 10А, но эти пики будут очень короткими. ИМХО, современный бек на 450й класс должен быть рассчитан минимум на 7А. Потому как указанные выше токи - далеко не предел: те же MKS92A+ кушают еще больше. Было бы любопытно узнать, сколько жрут БК сервы.
Кстати, вот еще одно подтверждение: мой Gryphon Polaris который рассчитан на 7А, тянул сервы MKS с огромным трудом, что даже видно было по поведению светодиода, и заработал нормально только после установки конденсатора.
Это уже живая конкретика. Чем и как грузили сервы при тестировании?
И еще такой вопрос, Вы свой “Грифон” не вскрывали, что там внутри стоит? Если PQ7DV10, то у нее на 7А токовая защита срабатывает. Навесные конденсаторы обычно помогают прокачать стартовый ток в полтора раза больше паспортного.
Корпус у грифона прозрачный, но там где стоит микросхема - наклейка, сдирать ее не хочется.
Сервы я не грузил ничем. До этого я довольно долго экспериментировал и пришел к выводу, что если правильно сервы дергать, то никакой разницы в потреблении тока нет - нагружены они, не нагружены или даже заклинили.
Сервы я не грузил ничем. До этого я довольно долго экспериментировал и пришел к выводу, что если правильно сервы дергать, то никакой разницы в потреблении тока нет - нагружены они, не нагружены или даже заклинили.
Сомнительно.
Вот логи токопотребления человека который умеет сервы дергать.
rcheliclub.ru/index.php?topic=12431.msg190763#msg1…
Вот логи токопотребления человека который умеет сервы дергать.
реальные пики там, думаю, даже нескольо выше. Я тестировал ( правда, очень мало ) фуллсайз серво, прибор показывал пики ок. 10А на серву. В ветке при микаду, кстати, есть ссылка на другой тест, где были получены примерно те же данные, но другим способом.
Повторюсь - изначально я тоже думал, что надо серву клинить, нагружать, и т.п. Но практика этого тезиса не подтвердила.
пысы: в предыдущих постах речь идет о микросервах 😃
Пусковые токи для нагруженного и не нагруженного режима одинаковы (закон Ома, однако). Но дальше наличие нагрузки влияет на средний ток. Если серву заклинить совсем, то ток так и останется блокировочным с очень большой вероятностью выгорания обмотки мотора и ключей.
Чудес не бывает, могучие килограммы в сервах добываются из Амперов. По логам явно видно, что для такого сетапа нужен ВЕС от 20 Ампер.
Я не смотрел ( и вообще мало обращал внимания ) на среднее потребление во время теста, хотя оно считается и выводится.
Кстати, ничто не мешает вечером посмотреть - делов - то на 5 минут 😃
По логам явно видно, что для такого сетапа нужен ВЕС от 20 Ампер.
О чем и пишу постоянно. Потребление у фуллсайз серв может в пике достигать 30-40А. Конечно, эти пики - кортокие, но…40А…ппц.
получил сервы TowerPro MG90D ( пойдут в качестве эксперимента на голову 450ки ).
Сервы отличаются по габаритам, TowerPro - больше, не уверен, что это не будет для меня проблемой. Редуктор чуть ли не на 5 мм дальше торчит от крепежных ушек чем у емакса.
Скорость по моему тесту примерно: 60* за 0.135 mS против 0.107 у 9го емакса
Среднее потребление при 5.7В - 980 мА. Пиковое - 1.75А против 1.95А у 9го емакса
Точность позиционирования ( пока нету устройства, делающего инструментальный замер ) - примерно как у емакса, т.е. среднепаршивая.
Качалки условно совместимые с емаксами. Но футабовские хрупкие качалки, которые я тоже смеха ради купил, одеваются с огромным трудом.
Еще заказал один 8й аналоговый емакс как возможного донора моторов. Проверил до кучи и его.
Скорость - 0.10 мС, потребление - среднее 640 мА, пиковое - 1.23А. Точность позиционирования и дискретность на глазок ничуть не хуже и не лучше цифровых конкурентов.
Кстати, я думал, что токовый тест и тест на скорость с аналоговыми сервами будет глючить, но - нет, все работает, и - похоже - работает чуть ли не лучше, чем с цифровыми в плане стабильности получаемых цифр.
При попытке подать 100Hz импульс серва свихнулась. Но - свихнулась обратимо. Предыдущие сервы работали до частоты 333 Гц.
Вобщем, мне явно видится необходимость делать приблуду для точного измерения угла поворота сервы. Иначе точность измерения скорости очень сильно пляшет у некоторых марок серв, да и интересно не только то, с какой скоростью происходит позиционирование “от и до”, а также то, что там происходит во время позиционирования. Заодно можно и попробовать измерить точность позиционирования…
забыл отметить: у тауэров звук работы редукторов - просто омерзительный. У емаксов все лучше.
Были у меня TowerPro MG90, только не D. Редукторы отвратные, люфт набрался дикий и очень быстро. Потом переставил на самолет 1.2 метра и даже там рулить было неприятно. Как то дергано что ли.
да, редукторы судя по всему у них дрянные. А главное - размеры. Не уверен, что оно влезет в форзу нормально.
По точности позиционирования я понял, что требуется инструментальная измерялка. Вообще, я так понимаю, что чудес не бывает: дешевые сервы обладают низкой точностью - что емаксы, что - помню - 515е алайны - двигались мелкими рывками, а дорогие сервы двигались очень - очень плавно, это даже на глаз было видно. И - повторюсь - там помимо точности еще есть боооольшой вопрос к линейности движения. Но вот насколько это все важно для работы головы, и что там важнее - вот вопрос…
как всегда, самый большой гемор - механическая часть.
Вобщем, сделал я реальное, а не по току, измерение скорости.
Суть в следующем:
из сервы выкинута вся электроника кроме потенциометра и она жестко ( см. фото ) соединена с измеряемой сервой так, чтобы центр сервы ( в данном случае 1500 )соответствовал бы центральному положению потенца в измерительной серве.
В данном случае я вынужден был особенно тщательно выяснить, какому изменению показаний потенца соответствует 60*. Оказалось, что мой транспортир, который я ранее использовал для замера углов, никуда не годился и из - за него возникла путаница - те данные, которые я приводил по скорости серв на основе потребляемого тока - неправильные. Сервы отклонялась там на недостаточный угол ( там было ок. 300 мС, а реально конкретно для EMAX 9 для отклонения на 60* надо чтобы разница в импульсе была бы ок. 570 uS - я это исправил и тогда замер скорости двумя разными способами стал показывать примерно одинаковый результат с точностью±10 uS, но сами цифры гуляют примерно от 149 uS до 165 uS - я пока не знаю, чем это вызвано - может, серва так работает 😃 ).
Кстати, данный тест, как будет показано ниже на видео, автоматически определяет, какой импульс требуется чтобы отклонить серву на 60*. Допуск - плюс минус 10 uS.
Что происходит во время теста:
Сначала надо соединить шлицы серв так, чтобы потенц измерительной сервы был бы в центральной точке, и измеряемая серва была бы спозиционирована в центр.
Когда центры более - менее находятся в центре, прога позволяет нажать кнопку, и начинается собственно тест. У меня это уже было сделано.
- Серва позиционируется на минимум ( подается 1000uS ) и запоминается ее физическое положение, когда она остановится.
- Далее серва начинает медленно двигаться, пока не повернется на 60*. Время пока не засекается.
- Потом на серву опять подается 1000 uS, и засекается время, которое пройдет до того момента, когда серва займет положение как в конце п.1
- Серва возвращается в 1500 uS.
- Выводится результат:
а) на сколько uS надо изменить импульс, чтобы повернуть данную серву на 60*
б) сколько времени прошло от момента начала до момента окончания движения
Во время движения на время раз в 1 мС пишется лог. В комп он пока не скидывается. По нему потом можно будет оценить линейность, точность и т.п.
Собственно, вот видео: