blade nano cp x - мал, да удал!
По опыту скажу Спектрум 8 и СК 720 несовпадение 3-4 пришлось Суб триммировать .
Сразу извинюсь за офф. 😃
Чего, простите? Какое такие несовпадения триммировать?
Если оно сильно отклоняется от 1520 в центре то это передатчик в ремонт надо. А для небольших значений там есть штатный stick deadband, который 2% по дефолту. А вообще обычно auto trim at init включают и фбл за центр принимает значения, которые услышала при инициализации. Многие другие фбл так вообще по умолчанию поступают.
Если чего - DX7 + SK720. 😃
может у него передатчик не выдает 1520 и он триммированием пытается его поймать ???
FBL у mcpx при включении подстраивается под сигнал принимаю текущий за ноль. Т.е. имеет постоянно включенную функция auto trim at init.
на высоте меньше метра верт будет колбасить потоками воздуха от винта и он может вообще полететь куда угодно
В основном только по высоте. Со всем остальных фбл тоже вполне успешно справляется.
Сейчас во всей мелочи видимо встроены шестиосные системы стабилизации, с акселерометрами.
Нет.
В классических, трехосных, системах такой фокус не прокативает.
Прокатывает. FBL парирует любое изменение положения если нет команды с передатчика. Даже если заваливание происходит вследствие кривой тарелки в отсуствие каманды фбл считает это за паразитное воздействие и выравнивает тарелку до прекращения поворота по какой-либо оси.
Бист, например, требует ровной тарелки, с перекошенной он заваливается.
Только в самый первый момент взлета до полного вывешивания в воздухе. Дальше происходит описанное выше. Так у всех.
[
Только в самый первый момент взлета до полного вывешивания в воздухе. Дальше происходит описанное выше. Так у всех.
Не, не у всех. Я тарелку ровнял по уровню, потом триммировал при подлетах.
FBL у mcpx при включении подстраивается под сигнал принимаю текущий за ноль. Т.е. имеет постоянно включенную функция auto trim at init.
Я тоже так думал. Конкретно FBL наника принимает за 0 именно мифические 1520 uS. Что легко проверить - если оттриммировать его, выключить - включить питание и попытаться взлететь, он будет тянуть в сторону триммирования.
А что касается сломанной тарелки, ненастроенных линков - да, FBL, как и написал RacerX, будет парировать любое изменение положения без команды. Естественно, после взлета, а при взлете его может несколько больше, чем обычно, тянуть.
Не, не у всех. Я тарелку ровнял по уровню, потом триммировал при подлетах.
Если вспомнить принцип работы фбл и потом немного подумать, то станет понятно что фбл в принципе не может не выровнять тарелку сразу после взлета.
К примеру фбл даже не подозревает в результате чего вертолет начинает опрокидываться после взлета - порыва ветра или кривой тарелки. И она будет наклонять тарелку в противоположном направлении до тех пор, пока не увидит отсутствия поворота по осям. В случае с кривой тарелкой это произойдет когда она встанет ровно, в случае с ветром - при достижении необходимого для парирования воздействия циклика.
Если же фбл не будет выравнивать кривую тарелку, то и ветер отрабатывать не будет т.е. не будет работать вообще.
Я тоже так думал. Конкретно FBL наника принимает за 0 именно мифические 1520 uS. Что легко проверить - если оттриммировать его, выключить - включить питание и попытаться взлететь, он будет тянуть в сторону триммирования.
Если оттриммировать сильно, то да. Он уже не принимает это за ноль. До определенного предела - считает за ноль. Иначе он просто не смог бы нормально работать со стоковыми пультами. Если небольшое дрожание и отклонение есть даже у дорогих пультов, то стоку тем более далеко до совершенства и для нормальной работы эта функция просто необходима.
Если вспомнить принцип работы фбл и потом немного подумать, то станет понятно что фбл в принципе не может не выровнять тарелку сразу после взлета.
К примеру фбл даже не подозревает в результате чего вертолет начинает опрокидываться после взлета - порыва ветра или кривой тарелки. И она будет наклонять тарелку в противоположном направлении до тех пор, пока не увидит отсутствия поворота по осям.
В случае с классической ФБЛ, она даже не узнает, что вертолет опрокидывается, у нее нет акселерометров. Классические ФБЛ, без акселерометров, имитируют флайбар. Они не держат горизонт, они привязаны к нулю ТАРЕЛКИ, а не к углу инициализации.
сли оттриммировать сильно, то да. Он уже не принимает это за ноль.
Ну, когда я экспериментировал, тогда я пробовал триммировать и сильно, и несильно. Результат был один и тот же. Сейчас проверить это не могу, увы.
В случае с классической ФБЛ, она даже не узнает, что вертолет опрокидывается, у нее нет акселерометров.
Ой… А мужики-то и не знают! 😃
Акселерометры измеряют линейное ускорение. А вот опрокидывание это поворот вокруг оси. И именно их измеряют ДУСы (Датчики Угловой Скорости), они же называются гироскопами в фбл. А вот акселерометр-то как раз и не поймет опрокидывается вертолет или нет.
Они не держат горизонт, они привязаны к нулю ТАРЕЛКИ, а не к углу инициализации.
Есть небольшая разница между “держать горизонт” (читай автовыравнивание) и держать текущее положение диска ОР. Для первого нужны и гироскопы и акселерометры, для второго только гироскопы.
В случае с классической ФБЛ, она даже не узнает, что вертолет опрокидывается, у нее нет акселерометров.
Зато гироскопы есть. Которые меряют что? Правильно, угловую скорость по 3-м осям. А опрокидывание это что? Правильно, ненулевая угловая скорость по одной или нескольким осям.
Классические ФБЛ, без акселерометров, имитируют флайбар.
Видимо, это всё объясняет. Имитируют, очевидно, чудесным образом. 😃
Они не держат горизонт, они привязаны к нулю ТАРЕЛКИ, а не к углу инициализации.
А это уже фантазии. Знание нуля им, конечно, не помешает, но не критично.
Что легко проверить - если оттриммировать его, выключить - включить питание и попытаться взлететь, он будет тянуть в сторону триммирования.
Тянуть или будет постоянный поворот по данной оси в данную сторону т.е. заваливание? Если просто дрейф то это вообще не имеет отношения к этому.
Паразитное триммирование дает постоянный поворот по какой-либо оси.
Ой… А мужики-то и не знают!
Ну теперь то знают.)
А вот опрокидывание это поворот вокруг оси. И именно их измеряют ДУСы (Датчики Угловой Скорости), они же называются гироскопами в фбл. И именно это они измеряют.
Так работает гирскоп в режиме удержания, так работает хвостовой гироскоп (хвостовой слайдер не возвращается в цетр). Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму. При любом движении стиков тарелка воэвращается в центр, значт это не классическое удержание.
В случае с классической ФБЛ, она даже не узнает, что вертолет опрокидывается, у нее нет акселерометров. Классические ФБЛ, без акселерометров, имитируют флайбар. Они не держат горизонт, они привязаны к нулю ТАРЕЛКИ, а не к углу инициализации.
И как тогда работает в режиме удержания хвостовой гироскоп ? Так вот точно так-же работают и два других гироскопа в классической ФБЛ. И кривая тарелка или плохая настройка длин линков от серв к тарелке влияет на симметричность управления и качество управляемости в целом но, ни как не влияет на работу ФБЛ по сохранению ориентации вертолета по всем трем осям.
P.S. Классическое удержание только с коротким интервалом времени, на умных ФБЛ время удержания можно задавать. Посмотрите внимательно, вы крените вертолет в руках, а тарелка старается сохранить старое положение (просто на нанике отклонения маленькие)
Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму.
Только не говорите, что алгоритм их работы Вы постигли наблюдая за движениями тарелки вертолёта, стоящего на столе.
В режиме удержания ФБЛ минимизирует ошибку углового положения, в режиме без удержания - ошибку угловой скорости. И в том и в другом режиме (а во втором почти уже никто не работает) ФБЛ будет компенсировать самопроизвольное заваливание.
Тянуть или будет постоянный поворот по данной оси в данную сторону т.е. заваливание? Если просто дрейф то это вообще не имеет отношения к этому.
Вот постоянно возникает это непонимание, человек пишет “тянет”, и нихрена не понятно, кто, что и куда тянет. Предлагаю выработать термины, например “заваливание” и “дрейф”, или, лучше “снос”. Заваливание пусть означает переворот, а снос - смещение с сохранением положения ротора. И учить всех знакомых, чтобы так говорили.
И как тогда работает в режиме удержания хвостовой гироскоп ?
Начнем с простого. Вопрос: Почему хвостовой слайдер не возвращается в центральное положение, а тарелка всё время стремится в горизонт?
Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму. При любом движении стиков тарелка воэвращается в центр, значт это не классическое удержание.
Снимите лопасти на мелком (нано, mcpx), запустите двигатель, подвигайте стик и посмотрите как она будет возвращаться. Скорее всего удивитесь.
К слову на большой фбл Skookum SK-720 тарелка ведет себя так же. Да, алгоритм там несколько иной чем на хвосте с удержанием. Тарелка действительно возвращается, но только через несколько секунд после возврата стика в центр и делает это очень медленно. Принципа работы это не меняет и сделано совсем для другого.
Вопрос: Почему хвостовой слайдер не возвращается в центральное положение, а тарелка всё время стремится в горизонт?
Уже ответили.
P.S. Классическое удержание только с коротким интервалом времени, на умных ФБЛ время удержания можно задавать. Посмотрите внимательно, вы крените вертолет в руках, а тарелка старается сохранить старое положение (просто на нанике отклонения маленькие)
К слову на большой фбл Skookum SK-720 тарелка ведет себя так же.
На Скукуме акселерометры включены постоянно.;)А я тебе говорю про работу классической ФБЛ, которая имитирует работу флайбара.
На Скукуме акселерометры включены постоянно.;)А я тебе говорю про работу классической ФБЛ, которая имитирует работу флайбара.
А можно пример “классической” ФБЛ которая “имитирует” работу флайбара.
А можно пример “классической” ФБЛ которая “имитирует” работу флайбара.
BeastX
BeastX
Да ничего она не имитирует, причем даже не старается и задачи там такой не ставились. Тем более что делалось оно в свое время как конкурент дорогим системам за в два раза меньшую цену. Совершенно стандартная фбл с хорошими алгоритмами. Ничего похожего на палку.
Если уж говорить о какой-то похожести на флайбар, то по мнению многих это V-bar. Ну еще Skookum можно похоже на палку настроить. Но вся эта похожесть будет чисто в откликах на команды и общем характере управляемости. Тарелка непрерывно следовать за стиком не будет все равно.
Да ничего она не имитирует, причем даже не старается и задачи там такой не ставились. Тем более что делалось оно в свое время как конкурент дорогим системам за в два раза меньшую цену. Совершенно стандартная фбл с хорошими алгоритмами. Ничего похожего на палку.
Ты летал на Бисте?
В продолжение серьезной дискуссии о теории электронной сервооси …
Если серебристую часть (стилизованную под стекло кабины) на синей канопе наника протереть спиртом - она становится прозрачной, что,с моей точки зрения, улучшает общий экстерьер модели и позволяет бортовой электронике лучше управлять моделью т.к. добавляет гироскопам возможность визуального контроля непосредственно с платы.