blade nano cp x - мал, да удал!
Ой… А мужики-то и не знают!
Ну теперь то знают.)
А вот опрокидывание это поворот вокруг оси. И именно их измеряют ДУСы (Датчики Угловой Скорости), они же называются гироскопами в фбл. И именно это они измеряют.
Так работает гирскоп в режиме удержания, так работает хвостовой гироскоп (хвостовой слайдер не возвращается в цетр). Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму. При любом движении стиков тарелка воэвращается в центр, значт это не классическое удержание.
В случае с классической ФБЛ, она даже не узнает, что вертолет опрокидывается, у нее нет акселерометров. Классические ФБЛ, без акселерометров, имитируют флайбар. Они не держат горизонт, они привязаны к нулю ТАРЕЛКИ, а не к углу инициализации.
И как тогда работает в режиме удержания хвостовой гироскоп ? Так вот точно так-же работают и два других гироскопа в классической ФБЛ. И кривая тарелка или плохая настройка длин линков от серв к тарелке влияет на симметричность управления и качество управляемости в целом но, ни как не влияет на работу ФБЛ по сохранению ориентации вертолета по всем трем осям.
P.S. Классическое удержание только с коротким интервалом времени, на умных ФБЛ время удержания можно задавать. Посмотрите внимательно, вы крените вертолет в руках, а тарелка старается сохранить старое положение (просто на нанике отклонения маленькие)
Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму.
Только не говорите, что алгоритм их работы Вы постигли наблюдая за движениями тарелки вертолёта, стоящего на столе.
В режиме удержания ФБЛ минимизирует ошибку углового положения, в режиме без удержания - ошибку угловой скорости. И в том и в другом режиме (а во втором почти уже никто не работает) ФБЛ будет компенсировать самопроизвольное заваливание.
Тянуть или будет постоянный поворот по данной оси в данную сторону т.е. заваливание? Если просто дрейф то это вообще не имеет отношения к этому.
Вот постоянно возникает это непонимание, человек пишет “тянет”, и нихрена не понятно, кто, что и куда тянет. Предлагаю выработать термины, например “заваливание” и “дрейф”, или, лучше “снос”. Заваливание пусть означает переворот, а снос - смещение с сохранением положения ротора. И учить всех знакомых, чтобы так говорили.
И как тогда работает в режиме удержания хвостовой гироскоп ?
Начнем с простого. Вопрос: Почему хвостовой слайдер не возвращается в центральное положение, а тарелка всё время стремится в горизонт?
Но ФБЛ работает совсем по другому алгоритму. При любом движении стиков тарелка воэвращается в центр, значт это не классическое удержание.
Снимите лопасти на мелком (нано, mcpx), запустите двигатель, подвигайте стик и посмотрите как она будет возвращаться. Скорее всего удивитесь.
К слову на большой фбл Skookum SK-720 тарелка ведет себя так же. Да, алгоритм там несколько иной чем на хвосте с удержанием. Тарелка действительно возвращается, но только через несколько секунд после возврата стика в центр и делает это очень медленно. Принципа работы это не меняет и сделано совсем для другого.
Вопрос: Почему хвостовой слайдер не возвращается в центральное положение, а тарелка всё время стремится в горизонт?
Уже ответили.
P.S. Классическое удержание только с коротким интервалом времени, на умных ФБЛ время удержания можно задавать. Посмотрите внимательно, вы крените вертолет в руках, а тарелка старается сохранить старое положение (просто на нанике отклонения маленькие)
К слову на большой фбл Skookum SK-720 тарелка ведет себя так же.
На Скукуме акселерометры включены постоянно.;)А я тебе говорю про работу классической ФБЛ, которая имитирует работу флайбара.
На Скукуме акселерометры включены постоянно.;)А я тебе говорю про работу классической ФБЛ, которая имитирует работу флайбара.
А можно пример “классической” ФБЛ которая “имитирует” работу флайбара.
А можно пример “классической” ФБЛ которая “имитирует” работу флайбара.
BeastX
BeastX
Да ничего она не имитирует, причем даже не старается и задачи там такой не ставились. Тем более что делалось оно в свое время как конкурент дорогим системам за в два раза меньшую цену. Совершенно стандартная фбл с хорошими алгоритмами. Ничего похожего на палку.
Если уж говорить о какой-то похожести на флайбар, то по мнению многих это V-bar. Ну еще Skookum можно похоже на палку настроить. Но вся эта похожесть будет чисто в откликах на команды и общем характере управляемости. Тарелка непрерывно следовать за стиком не будет все равно.
Да ничего она не имитирует, причем даже не старается и задачи там такой не ставились. Тем более что делалось оно в свое время как конкурент дорогим системам за в два раза меньшую цену. Совершенно стандартная фбл с хорошими алгоритмами. Ничего похожего на палку.
Ты летал на Бисте?
В продолжение серьезной дискуссии о теории электронной сервооси …
Если серебристую часть (стилизованную под стекло кабины) на синей канопе наника протереть спиртом - она становится прозрачной, что,с моей точки зрения, улучшает общий экстерьер модели и позволяет бортовой электронике лучше управлять моделью т.к. добавляет гироскопам возможность визуального контроля непосредственно с платы.
Ты летал на Бисте?
Коллега летает. Ему бист нравится, но при этом он терпеть не может “флайбарный характер”. Бист любит как раз за то, что по ощущению он 100% цифровой. Впрочем думаю он сейчас и сам что-нть напишет.
Если бист действительно моделирует флайбар, то хотелось бы увидеть там набор параметров, характерных для настройки флайбарной системы. Типа соотношений микшера Белла-Хиллера, веса и размера лопаток, длины флайбара и т.п., а не всякие там чувствительности гироскопов по осям, компенсации пируэтов и прочее.
Кстати, спрошу в ответ: а Вы летали на флайбаре?
Конечно бист не моделирует флайбар. Но у него есть крутилка №1, которая регулирует, насколько жёстко он сохраняет положение в пространстве. По умолчанию, когда крутилка на середине - не очень жёстко. Действительно многие омечают, что вертолёт в чём-то становится похож на флайбарный. Но именно в чём-то. А в чём-то - всё равно не похож. Мне лично нравится, когда крутилка на 3/4 и дальше. На скукуме так при настройках по умолчанию. Причём кажется, что скукум можно ещё сильнее накрутить. А у биста могут начаться колебания, особенно на мелких моделях.
Но у него есть крутилка №1, которая регулирует, насколько жёстко он сохраняет положение в пространстве. По умолчанию, когда крутилка на середине - не очень жёстко. Действительно многие омечают, что вертолёт в чём-то становится похож на флайбарный.
Ну это понятно. В основном это все же для облегчения понимания и вообще жизни привыкшим к флайбару.
Так же как понятно что не о каком математическом моделировании флайбара там речи не идет и близко.
а Вы летали на флайбаре?
Канэшна летал
Если бист действительно моделирует флайбар, то хотелось бы увидеть там набор параметров, характерных для настройки флайбарной системы. Типа соотношений микшера Белла-Хиллера, веса и размера лопаток, длины флайбара и т.п., а не всякие там чувствительности гироскопов по осям, компенсации пируэтов и прочее.
Я не уверен насчет моделирования флайбара, но летает он точно как флайбар. Я не знаю, как это словами объяснить, но по сравнени с 6-axis мальками, это небо и земля. Я чуть верт не грохнул когда пересел, после месяца полета на mini cp, на Бист. Этот малек, с акселерометрами, буквально цепляется за воздух, ему вообще похрену на кривизну тарелки, как его повесили, так он и висит. Бист ведет себя совсем по другому, не знаю как словами объяснить, но по другому.
Этот малек, с акселерометрами, буквально цепляется за воздух, ему вообще похрену на кривизну тарелки, как его повесили, так он и висит. Бист ведет себя совсем по другому, не знаю как словами объяснить, но по другому.
Вообще у меня (и не только) ощущения прямо противоположные. Это обычно большие модели с фбл сидят в воздухе как вкопанные, а вся мелочь по сравнению с ними болтается как фантик в проруби. И как раз обычно большого уронить значительно сложнее. Я уже начинаю думать что возможно это как-то не очень хорошо бист настроен если такие ощущения. Обычно от него у людей ощущение что модель прямо таки как по рельсам едет - все точно и никакой самодеятельности.
ему вообще похрену на кривизну тарелки, как его повесили, так он и висит
Ну вообще опять же так ведут себя все нормально настроенные модели с нормальными фбл без всяких акселерометров. Если такого нет - настраивать. Возможно недостаточная чувствительность гироскопов если модель “жидковата” в воздухе.
Я уже начинаю думать что возможно это как-то не очень хорошо бист настроен если такие ощущения.
Обижаешь, начальник.😃 Неправильно настроить Бист, это надо постараться. Все настройки по умолчанию и не скажу, что мне не нравится как летает эта система. Но до “летает как по рельсам” ей очень далеко, не знаю хорошо это или плохо. Вот хочу попробовать ФБЛ с акселями, например SK-540, эта точно должна летать как по рельсам. Кстати, при настройке Биста есть пункт в меню, если не затруднит, скачай и посмотри инструкцию, пункт А меню параметров.
Вот хочу попробовать ФБЛ с акселями, например SK-540, эта точно должна летать как по рельсам.
Разочарую, она без акселей. Хотя летает да, более по рельсам. Аксели тут не при чём. У биста можно крутилку 1 крутить до тех пор, пока колебания по циклику не появятся. Он тогда тоже более “рельсовый” становится.
А тема, кстати про нано. 😃
хочу попробовать ФБЛ с акселями, например SK-540, эта точно должна летать как по рельсам.
Как уже написано 540й без акселерометров. С акселерометрами 720й. Но там акселерометры используются только для режима автовыравнивания (летает как соосник). В нормальном полетном режиме акселерометры используются только в записи логов. Если что - информация от производителя.
У меня 720й, у Vovets 540й.
Разочарую, она без акселей.
Точно?
У биста можно крутилку 1 крутить до тех пор, пока колебания по циклику не появятся.
Тут дело не в крутилках (всё это кручено, перекручено). Дело в самом алгоритме, уж очень по разному летают Бист и миник. Я конечно спец не великий, но первым делом грешу на акселерометры.
А тема, кстати про нано.
Да, ты прав, пора сваливать.)))
Как уже написано 540й без акселерометров. С акселерометрами 720й. Но там акселерометры используются только для режима автовыравнивания (летает как соосник). В нормальном полетном режиме акселерометры используются только в записи логов. Если что - информация от производителя.
У меня 720й, у Vovets 540й.
Может у меня паранойя, но мне кажется, что сейчас акселерометры пихают во всё, что летает.
Может у меня паранойя, но мне кажется, что сейчас акселерометры пихают во всё, что летает.
Наоборот почти никуда. Ставят только туда, где требуется функция автовыравнивания в горизонт, больше они незачем. Наиболее распространено в контроллерах для мультикоптеров для съемки.
Да, ты прав, пора сваливать.)))
Все, заканчиваем!