Blade mCP X BL
ПИД -регулятор по определению является частью системы с обратной связью, в данном случае это система стабилизации тангажа, крена и курса вертолета, на основании сигналов гироскопов. Действия пилота с пульта - это по сути внешние воздействия на систему, и звеном обратной связи пульт не является (конечно, связка-вертолет-пульт-оператор тоже охвачена обратной связью, в том смысле, что оператор, наблюдая глазами за полетом вертолета, передает ему через пульт команды, чтобы вертолет не падал и летел в нужную сторону, но тут действительно, можно тренировать и пальцы 😃 ).
Поэтому любые манипуляции с зависимостью между движениями стиков и сигналами по каналам никоим образом не влияют непосредственно на систему стабилизации модели.
В данном же случае мы наблюдаем другое. Основными свойствами любой системы с обратной связью являются ее устойчивость и быстродействие. Свойства, по сути, противоречивые, увеличиваем одно, уменьшаем другое. Быстродействие заключается в способности быстро отрабатывать изменения стабилизируемых параметров, а устойчивость - это степень склонности системы к самовозбуждению, т.е. к возникновению паразитных колебаний, причем неустойчивость проявляется чаще всего при быстрых изменениях стабилизируемых параметров, в то время как плавные изменения отрабатываются вполне корректно. Здесь мы видим именно это - при резких маневрах вертолет начинает болтать хвостом, если же управлять им плавно, болтанки не наблюдается.
Уважаемый Andrew91 своими переделками пульта убирает резкие изменения сигналов по каналам, а поэтому система стабилизации вертолета просто не попадает в режимы, когда параметры полета надо отрабатывать быстро, а это значит, что мы не будем наблюдать и паразитные колебания, связанные с активным управлением моделью, при этом, колебания хвоста, вызванные, например, порывами ветра, мы никоим образом не уменьшим.
В итоге мы теряем возможность динамично управлять вертолетом, не знаю, получится ли делать всякие петли и прочие кульбиты, думаю, что непросто, а ведь именно для активного полета эту модель и приобретают.
Вот как-то так, если по-простому. 😃
Ничего мы не теряем в динамике. Я ещё раз объясняю, что резинность управления на выходе с пульта компенсируется реактивностью ПИДа на BL-ке. В итоге “+” складываем с “-” и получаем “0” – идеальное управление (“-” – слишком медленное, “+” – резкое и отскакивающее, 0 – идеал). Представьте, что вам нужно переместить тяжелую тележку с продуктами на 5 метров. И сделать это как можно точнее и быстрее. BL-ка не задумываясь о последствиях ускоряет тележку до скорости самолета, естессно проскакивает нужную точку, и возвращает назад. Это сразу не чувствуется, но если приглядеться, то можно обнаружить (наклоните резко правый стик вперед и отпустите его, и удивитесь, как дергается хвост вверх-вниз. С поворотом же хвоста (по руддеру) это вообще сразу видно, но неочевидно – см. видео ниже). Я же делаю так, чтобы тележка ускорялась до максимальной (подчеркиваю, максимальной, то есть в динамике мы не проигрываем) скорости, при которой она остановится ровно на отметке 5 м. И не проскочит её. Всё.
Или такая аналогия. Стоит лифт на 1-м этаже. Ему нужно подняться на 2-ой.
Что делает BL: разгоняется со всей дури, чрезмерно, проскакивает 2-ой этаж, едет обратно. Демонстрация:
Что делает мой мод: разгоняется до максимально возможной скорости, при которой не проедет 2-ой этаж, и останавливается с точностью до мм на нем.
Что думаете вы насчет моего мода (неправильно): плавно едет с минимальной скоростью, чтобы не проскочить нужный этаж.
Только вместо этажа и положения тележки представьте себе теперь угол наклона вертолета (крен, тангаж, рысканье), и тогда все встанет на свое место.
В конечном итоге проскочить нужную позицию и вернуться назад займет больше времени, чем сразу правильно доехать до неё. Либо нужно “тренировать пальцы” и учиться летать так, чтобы компенсировать кривое управление BL-ки (чем 99% и занимаются). Но по сути “тренировать пальцы а не заниматься х*ей” в данном случае – все равно что пытаться привыкнуть к управлению самолетом со сломанным шатающимся штурвалом. Вместо того, чтобы просто починить штурвал. Вас не смущает, что BL-ка летает совсем не так, как в симуляторе, даже если выбрать очень-очень маленькую модель? Вот это и есть кривой ПИД.
Кстати, когда только появилось первое видео с BL, я сразу увидел, что с хвостом у верта будут проблемы. И спокойно сказал об этом. За это меня так же, как и сейчас, Робби фанатично закидал помидорами. Зато потом, когда модель вышла, все всё-таки согласились, что хвост нужно было сделать получше. Похоже ситуация повторяется 😃 Видимо надо просто подождать, пока выйдет новая модель, BL V2. Или допилить мод, выложить финальную схему и видео полета. Получить отзывы реальных пользователей. Сухую теорию похоже народ воспринимает плохо, ему нужны экшн и дорогие бесполезные блестяшки от Lynx и Microheli.
Всё помидоры - надоело!
Вот эта идея, на мой взгляд, в корне ошибочна.
Почему же?
Столько умных идей, и ПИД не тот и тому подобное. Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.😁
Спросите у чемпионов - они тоже заморачиваются с ПИДозными вещами? Нет, они тренируют пальцы и моск!
Всем мягких посадок, спасибо за помощь.
Столько умных идей, и ПИД не тот и тому подобное. Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.😁
Спросите у чемпионов - они тоже заморачиваются с ПИДозными вещами? Нет, они тренируют пальцы и моск!
Всем мягких посадок, спасибо за помощь.
Твой расколбас обусловлен либо погнутым межлопастным валом либо уже лопасти покоцанны. Сталь тоже гнется даже на такой мелочи,каленая не гнется а лопается- тут мягкая сталь спасет от поломки(плоскогубцами потом выровнить можно), а те кто говорит что у lynx сталь не качественая те ошибаются она просто каленая а прочнее матерьяла уже нету,алмаз тоже прочный но молотком разбивается в пыль- наверно алмаз не качественный
притом после тюнинга он стал тяжелее обороты быстрее и вал погнуть проще .
Короче тряска обусловлена тем что у тебя дисбаланс.
Я порой чтоб его убрать делаю люфт- но когда уже не спасает то выпрямляю вал
и на такой мелкоте разность шага тоже дает расколбас особено на просаженых оборотах,у вас с шагом все нормально тяги стоковые
Самый простой способ проверить погнутость вала - это снять лопасти и прокрутить межлопастной вал в собранной голове главного ротора
Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.
Я на стоке летаю - и все ок. Сток летит идеально. Апгрейды ставить - только деньги тратить.
Я на стоке летаю - и все ок. Сток летит идеально. Апгрейды ставить - только деньги тратить.
согласен, я сегодня летал, видео загружу, покажу, нормально всё на стоке. И думал - нафига апгрейды!! Сток у вертолета супер! Я его полюбил сильно в стоке! С его хвостом, который у него хорошо себя ведет и никак не раздражает - полностью привыкаешь. Вертолет для полетов а не висения.
Поменял лопатки на родные - расколбас почти ушел, чуть остался на отстрелах назад.
Насчет стока и аппов. С новыми аппами верт приобрел качества взрослого. Разница колосальная. Летит ровно, без уводов, дерганий и тд. Хвост почти не колбасит. Сказалось на моторе - запаса чуть меньше, но мне хватает вполне. Мне как ламеру это и было нужно. Плюс глаз радуется маленьким блестящим железкам.
Мне вообще до лампы как летит в том плане что я еще не на том уровне чтобы чувствовать колоссальную разницу. Зато тут смотрю стоко “решений” проблем сигнала. управления и тд. Толком летать то никто не умеет, а стоко разговоров… Одни спортсмены и чемпионы. 😁
Я аппы покупал не для того чтобы выступать на соревнованиях. Для себя покупал. Нравится мне.
Я аппы покупал не для того чтобы выступать на соревнованиях
Что такое “аппы”? А, понял, “апгрейды”.
В полку прибыло 😆 дождёмся ВЧ Orange и на тренировки 😒
чуть остался на отстрелах назад
Отстрел - тут чем речь? Вообще-то если лопасть отстрелит, хоть назад, хоть вперед, хоть куда угодно, то тут уж не вибраций 😃
Отстрел - тут чем речь? Вообще-то если лопасть отстрелит, хоть назад, хоть вперед, хоть куда угодно, то тут уж не вибраций 😃
Ускоряемся вперед достаточно резко, пролетаем, затем резко назад, после “отстрела” назад секунд-две именно расколбас вращающийся как волчок. Потом стабилизируется.
Что такое “аппы”? А, понял, “апгрейды”.
Так точно.
Ускоряемся вперед достаточно резко, пролетаем, затем резко назад, после “отстрела” назад секунд-две именно расколбас вращающийся как волчок. Потом стабилизируется.
есть такое и намоем 922м…те же симптомы правда расколбас мелкий такой…на пол секунды…я бы назвал это не “вращением как волчек” а “унитазом”…в голове все новое кроме демпферов…полагаю это они…но еще и в сервах маленький люфт…но я и не летаю так резко и не обращал на это внимания пока не прочитал здесь…интерестно что это…
Предварительная схема
Как соберу и полетаю - отпишусь
Привет всем. После 10 аков с пятью крэшами разболталось крепление хвостовой балки к корпусу на BL. Балка не вылетает, но может слегка поворачиваться по оси. Кто чем фиксирует её дополнительно к штатному креплению?
Да я ее туда вклеивал - не помогает - надо раму менять))
Я немного “съидиотничал”)))😁
Демпфера решили проблему.
Верт стал похож на 450ку по управлению. Хвост как вкопанный. Четкий, резкий зверь по всем плоскостям. Я доволен железом. 😃
Я немного “съидиотничал”)))😁
Демпфера решили проблему.
Верт стал похож на 450ку по управлению. Хвост как вкопанный. Четкий, резкий зверь по всем плоскостям. Я доволен железом. 😃
И главное - он дубовый -его хрен убьешь - в отличии от тирекса 150
