Система автоматического управления вертолета
В целом согласен с обширностью/неподъёмностью задачи даже для нескольких даже сорок+ летних мозгов с двадцатилетним опытом разработок у каждого различных систем управления/стабилизации.
Однако - прикольная маньячная идея - УЗ датчик расстояния кроме как обычных местах ещё и на концах несущих лопастей для быстротечного замера расстояния до близ лежащих стен/препятствий.
Правда, кому это надо в вышеописанном контексте ?
Лично у меня не получилось даже уверенно распознать силами 8 ног ПИКа сигнал от УЗ приемника. Правда, заранее всё было ограниченно предельной простотой схемы - использовался встроенный компаратор в качестве входного усилителя ну и выходной сигнал тоже был разумеется 5 вольт амплитуды, а во всяких Полароидных измерителях УЗ излучатель раскачивается Дай Дорогу - но курочить старый Полароид не стал - просто летать стал сам учится.
А касательно маньячных наркоманов/терористов/киношников - это да, самые очевидные применения БПЛА верта. Однако недавно мне показали ценник на буржуинские самолетные системы авто пилотирования - цена что-то вроде 10К$ если я ничего не напутал - о сложности проекта можно судить по его цене.
To Alex: “Показателен тот факт, что все БПЛА, как наши так и зарубежные, выполняются на базе самолетов, а не вертолетов.” Вот здесь БПЛА - вертолеты zala.aero
To Alex: “Показателен тот факт, что все БПЛА, как наши так и зарубежные, выполняются на базе самолетов, а не вертолетов.” Вот здесь БПЛА - вертолеты zala.aero
И чего? Во-первых там соосник, т.е. проблема стабилизации отсутствует. Во-вторых, “ZALA 421-02 готовится к производству, производство его опытного образца завершео, легализация и полетные испытания проводятся.”, в переводе на русский это переспективная модель, не более того. Я-то имел ввиду серийные образцы…
Еруда , они есть!!
Сотрудники нескольких американских научно-исследовательских организаций при поддержке Управления перспективных исследовательских разработок Минобороны США (DARPA) провели испытания уникального беспилотного вертолета GTMax. В основу работы летательного аппарата положена программная платформа OCP (Open Control Platform), которая фактически заменяет пилота. Вертолет, в частности, способен быстро реагировать на изменения окружающей обстановки, маневрировать между препятствиями, самостоятельно выбирать маршрут на основании передаваемой камерами информации, контролировать неполадки в работе бортовых систем и даже самообучаться. В ходе испытаний GTMax, проведенных в начале февраля в районе Форт-Беннинга (штат Джорджия), беспилотный вертолет использовал восемь систем контроля полета и три системы безопасности, в том числе комплекс выявления неисправностей и комплекс слежения за изменениями конфигурации.
Просто наберите в рамблере “”" беспилотный вертолёт " и всплывет куча вариантов
В магазине видел бытовой(строительный) лазерный дальномер. Диапазон, кажется от 40см до15м. Стоимость где-то в районе 50 UER. Электронщику наверно будет несложно вытащить от туда данные для последующей обработки. Габариты - где то со школьный пенал.
…
думаю, все догадываются чем закочились эти чудесные прожекты…
Дистанционно - пилотируемый вертолёт (ДПВ)
Цитата:
"Дополнительная комплектация позволяет совершать полёт на дальность до 25000м. без визуального контакта оператора с ДПВ по заранее подготовленной программе с возможностью внесения изменений на любом этапе полёта.
…
2. Дополнительная комплектация
Два вертолёта;
-Транспортное средство (автомобиль УАЗ или другой под требования Заказчика);
-Наземный комплекс управления, смонтированный на автомобиле (комплектация зарубежного и отечественного производства);
-Быстросборный “аэродром” для взлёта-посадки в условиях сильнопересечённой местности;
-Многоуровневая ТВ система на гиростабилизированной платформе с лазерным целеуказателем с координатной привязкой цели на каждом вертолёте;
-Автопилот, система автоматического взлёта-посадки на каждом вертолёте (зарубежного производства);
-Курсовая система DGPS на каждом вертолёте (отечественного производства);
-КПА, ЗИП, эксплуатационная документация на всё оборудование.
Ориентировочная стоимость базового комплекта - 1500000 долл. США.
Срок поставки - 6 месяцев"
Не сочтите за рекламу… 😊
Да… Количество информации постепенно увеличивается… Всем огромное спасибо! 😒
Идей реализации конечно много, потому и писал еще в начале - “комерция на потом…”
Лично у меня не получилось даже уверенно распознать силами 8 ног ПИКа сигнал от УЗ приемника. Правда, заранее всё было ограниченно предельной простотой схемы - использовался встроенный компаратор в качестве входного усилителя ну и выходной сигнал тоже был разумеется 5 вольт амплитуды, а во всяких Полароидных измерителях УЗ излучатель раскачивается Дай Дорогу - но курочить старый Полароид не стал - просто летать стал сам учится.
На счет микроконтроллерной техники - на ПИКах врятли что-то получится - мощность малавата. На Mega-х - то же. Беру пока микроконтроллеры покруче, например, ARMы, а в дальнейшем, может и DSP.
Так кто-то пробывал?
В магазине видел бытовой(строительный) лазерный дальномер. Диапазон, кажется от 40см до15м. Стоимость где-то в районе 50 UER. Электронщику наверно будет несложно вытащить от туда данные для последующей обработки. Габариты - где то со школьный пенал.
Идея интересная. Надо подумать, как реализовать ее на “лазерной указке”… А какова мощность промышленного лазера?
Alex’ date=‘May 10 2006, 18:22’ post=‘286494’]
Эта задача вообще-то называется “распознавание образов” и насколько я знаю, никем в мире пока не решена…
Вспоминается нетленное “широко шагаешь – штаны порвешь”. Для того чтобы вертолет пролетел в кольцо, необходимо чтобы для начала вертолет:
- взлетел
- стабилизировался
- полетел прямо
- стабилизировался
- остановился
- стабилизировался
- развернулся
- стабилизировался
- набрал высоту
- и т.д. до посадки включительно.
Так что до определения расстояний вам того, как до луны…
В колодец никак – вихревые потоки знаете ли…
А чего не хотите оптический дальномер? На стереоэффекте, как глаза? Сразу получите 3D картинку, а не расстояние до неизвестного объекта…
Э-э-э, если $350 это дорого то попробуйте создать аналогичную систему для самолетов, всего 3 степени свободы. Вертолет штука ООООчень недешовая.
Ха-ха… 😃
- Распознавание образов - это немного другое (слегка етим занимался, т.к. программист).
- Для того и существуют САУ!!!
- Ну… Ето я немного погарячился, но все равно - все зависит от колодца, тоже. 😁
- Оптический? 😃 Надо подумать… Где про него можно почитать?
- Нормальный сенсор на видеокамере стоит намного дороже (тут уже пошло расспознавание образов). Нужно подумать, на каком эфекте работает этот сенсор… Может кто-то в курсе?
(offtop)
сколько лет пускаю (в Киеве) вертолеты, все время пристают “маньяки” с идеями. варианты:
Спасибо за пожелания, буду старатся. Господин Deem, еслы Вы все-таки в Киеве, может у Вас найдется время встретится? “Пилотаж” поставками не занимаются, может быть Вы мне посоветуете пути решения этой проблемы… Может, направите в верное русло… 😃
To Alex: “Показателен тот факт, что все БПЛА, как наши так и зарубежные, выполняются на базе самолетов, а не вертолетов.” Вот здесь БПЛА - вертолеты zala.aero
Да… 😃 Игрушка здоровая - для военных - она и сбивается легче… 😂
А, в зависимости от электроники, которую собираюсь циплять не БЛВ, размеры моего будут довольно неплохие!!!
Кстати с САУ можно добится максимальной маневренности, по сравнению с ручным пилотированием. Управление есть автоматическое, а есть, все таки, и автоматизированное.
…Идея интересная. Надо подумать, как реализовать ее на “лазерной указке”… А какова мощность промышленного лазера?
Граждане, выдыхайте, там лазер только для целеуказания, измерение расстояния в таких штуках ультразвуковое.
Alex’ date=‘May 11 2006, 17:36’ post=‘287027’]
…Граждане, выдыхайте, там лазер только для целеуказания, измерение расстояния в таких штуках ультразвуковое.
Ну-ну… Уже бошка трещала: каким макаром это все работает?! 😵 Теоретически возможно - но для этого нужен лазер, который явно не поместится в пинал… ❗
Идея интересная. Надо подумать, как реализовать ее на “лазерной указке”… А какова мощность промышленного лазера?
[/quote]
Граждане, выдыхайте, там лазер только для целеуказания, измерение расстояния в таких штуках ультразвуковое.
[/quote]
Ну-ну… Уже бошка трещала: каким макаром это все работает?! 😵 Теоретически возможно - но для этого нужен лазер, который явно не поместится в пинал… ❗
[/quote]
Что такое промышленный лазер? Вы что, собираетесь на лету кроить стальной лист?
В указке помещается, а в пенале нет?
Скорее всего там действительно УЗ, я себе не представляю как лучём мерить дальность.
Хотя в ЧПУ используется лазер, но используется как относительный энкодер. Точность измерения равна длинне волны лазера.
УЗ там, даже в инструкции написано…
Мне кстати больше интересно не “зачем там промышленный лазер” а как и чем товарищ его питать собрался 😂
М-да… 😃 Со словом “промышленный” мал переборщил… Меня интересовала мощность лазера в приборе измерителя… 😃
есть же опытные образцы КА-137, правда тоже соосник
есть же опытные образцы КА-137, правда тоже соосник
Да, КА-137 - забавная игрушка. Было дело - конструировал соосник “Бочка”. Правда его сложно где-либо увидеть - спецзаказ. В виде колечька на пальце, стандартный набор элементов. Учили летать по вертикали. В дальнейшем должен был переходить в горизонтальный полет. Про его судьбу давненько ничего не слышал…
Скорее всего там действительно УЗ, я себе не представляю как лучём мерить дальность.
😃 😃 😃
Тоже голову ломал, но возникло предположение о системе типа фотоаппарата (камеры) с ПЗС и отклонением оси лазера и объектива… Т.е, чем дальше метка лазера - тем дальше от контрольной точки на ПЗС матрице…
Кстати, против ультразвука - оно ведь через стекло мерит!? 😃
Да, вспомнил, и даже… через зеркало! показывая путь луча!!!
Тоже голову ломал, но возникло предположение о системе типа фотоаппарата (камеры) с ПЗС и отклонением оси лазера и объектива… Т.е, чем дальше метка лазера - тем дальше от контрольной точки на ПЗС матрице…
Угадал 😃
М-да… 😃 Со словом “промышленный” мал переборщил… Меня интересовала мощность лазера в приборе измерителя… 😃
В геодезических и бытовых лазерных дальномерах используются обычные ИК лазерные диоды. Мощности в 5-20 мВт достаточно, чтобы измерять дальность до 20 км (от мишени типа уголкового отражателя) и до 1000 м (диффузное отражение от обычных объектов). БОльшие мощности запрещены медицинскими нормами. Точность геодезических приборв - сантиметры и даже мм, бытовых - 0.5-1м.
Только не совсем понятно, как это использовать для управления вертолетом.
Я, инженер разработчик систем управления, электроники Киевского международного университета гражданской авиации.
Поставил перед собой цель - создать автоматическую систему управления вертолетом (для начала
Имею вопрос… А Вы системы управления какими объектами разрабатывали ? И что именно ?
Дело в том, что вертолет в качестве объекта управления - это не подарок. Совсем не подарок. И для того, чтобы просто висеть, то есть стабилизировать его по шести координатам и их производным, Вы дальномерами не обойдетесь. По-любому придется измерять скорости, как линейные, так и угловые. Вдобавок к высоте и углам. А потом генерить управляющие сигналы на основе мерзких нелинейных законов управления. А там по ВСЕМ каналам перекрестные связи.
Справитесь - лично приеду и пожму руку.
Всё уже сделано, но стоит дорого:
-
“C 1988 года Япония продает беспилотные робогеликоптеры R-50 и R-MAX. R-MAX сейчас стоит около 30.000$ в версии с GPS автопилотом (R-50 еще дешевле), работает на автомобильном бензине и может запускаться дистанционно с любой горизонтальной площадки 3х3 метра размером. Максимальное полетное время R-MAX - полтора часа, полезная нагрузка 27 кг при собственной массе около 50 кг (R-50 поднимает соответственно 15 кг при собственной массе около 30 кг). GPS автопилот R-MAX позволяет аппарату автоматически стабилизироваться в любой точке пространства с точностью около 1 метра по всем координатам. Для транспортировки аппарата достаточно обычного фургона типа нашей “Газели” или прицепа к легковому автомобилю.”.
Подробности для начинающих конструкторов в конце статьи -
Продаются отдельные узлы и датчики стабилизации и ориентирования. Готовый GPS автопилот кажется $5000
-
Идею пролёта в узкие места советую (мягко говоря) отложить на второй этап.
В геодезических и бытовых лазерных дальномерах используются обычные ИК лазерные диоды. Мощности в 5-20 мВт достаточно, чтобы измерять дальность до 20 км (от мишени типа уголкового отражателя) и до 1000 м (диффузное отражение от обычных объектов). БОльшие мощности запрещены медицинскими нормами. Точность геодезических приборв - сантиметры и даже мм, бытовых - 0.5-1м.
Подтверждаю - лично пользовался геодезическим лазерным дальномером стоимостью примерно 2.5 K$ - величина предельной дистанции действительно зависит от отражательной способности мишени - для бетонной стены около 20-30 метров, белый лист бумаги - 50-70 метров, геодезическая возвращающая призма (непонятно как устроенное зеркало, в котором виден твой доминирующий зрачок всегда в центре зеркала, падающий на него свет отражается в точности туда, откуда пришёл независимо от положения самого зеркала) даёт возможность измерять расстояния до 1 км, точность - единицы мм. При измерении линзы в объективе двигаются, видимо приемник пытается сфокусироваться/трансфокаторить. Хотя луч там красненький а не ИК. Хотя быть может есть и ИК луч, не знаю. Ну то есть ультразвуком там и не пахнет на внешний взгляд - а внутрь не заглядывал - прибор был не мой - брал на время. Ну и думается мне, что принцип действия - он модулирует лучик, точненько меряет время от выключения лазера до погасания его отражения, вычитает постоянную задержку цепей, множит на скорость света, расстояние получает.
А понадобился он автору для стабилизации высоты насколько я понял, ну и прочих расстояний до препятствий.
А тема-то уже в курительной, но - не курю я.
Имею вопрос… А Вы системы управления какими объектами разрабатывали ? И что именно ?
Дело в том, что вертолет в качестве объекта управления - это не подарок. И для того, чтобы просто висеть, то есть стабилизировать его по шести координатам и их производным, Вы дальномерами не обойдетесь. По-любому придется измерять скорости, как линейные, так и угловые. Вдобавок к высоте и углам. А потом генерить управляющие сигналы на основе мерзких нелинейных законов управления. А там по ВСЕМ каналам перекрестные связи.
Лично я занимался наземными малодинамичными системами управления - иными не приходилось. Я, все таки - еще студент! А в моем распоряжении специалисты кафедр систем управления (все перечисленные параметры быдут учитываться), динамики полетов (где специалисты по моделированию, проектированию, хорошие теоретики) и еще одно бюро по разработке беспилотных самалетов. Плюс ко всему имеется аэродинамическая труба! Уверен, что осилю. Где-то через пару месяцев будут первые результаты и много различных тем для дискуссий.