Говернер на Трекс
Пробовал говернер в Элайновском спидконтроллере - не понравился. низкие обороты ОР (2100-2300) держались как-то неуверенно при работе коллективным / циклическим шагом. Забил на это дело, привязал к табуретке, снял кривые… Обсчитывал таким образом, чтобы коллективный и даже небольшой циклический шаг не вызывали сильных отклонений от скорости. Вот, может пригодится кому. Данные применимы только для аналогичой или максимально схожей конфигурации (Futaba 9СHPS, RCE-BL35G, 430L 3550KV, 11T, 325 pro w., Align 3S2P 2100 mAh LiPo). Минусовые шаги сняты просто так, т.к. приведенный рассчет годится только для висения.
P.S. на графике по оси ‘X’ располагаются точки PIT (для аппаратуры Futaba) или просто питч -10+10, по ‘Y’ - значения THR для кривой газа.
Очень жалею что всего 5 точек в аппаратуре 😉
Пробовал говернер в Элайновском спидконтроллере - не понравился. низкие обороты ОР (2100-2300) держались как-то неуверенно при работе коллективным / циклическим шагом. Забил на это дело, привязал к табуретке, снял кривые… Обсчитывал таким образом, чтобы коллективный и даже небольшой циклический шаг не вызывали сильных отклонений от скорости. Вот, может пригодится кому. Данные применимы только для аналогичой или максимально схожей конфигурации (Futaba 9СHPS, RCE-BL35G, 430L 3550KV, 11T, 325 pro w., Align 3S2P 2100 mAh LiPo). Минусовые шаги сняты просто так, т.к. приведенный рассчет годится только для висения.
P.S. на графике по оси ‘X’ располагаются точки PIT (для аппаратуры Futaba) или просто питч -10+10, по ‘Y’ - значения THR для кривой газа.
Очень жалею что всего 5 точек в аппаратуре 😉
Научный подход. Спасибо за данные. 😃
У меня контроллер Hyperion Titan-30 и двигл 3900xl. Как попробую в полете,отпишу. Да с кривыми у меня все вроде норма,а вот при резких маневрах обороты гаснут конкретно.
Интересно как вообще работает Говернор на конроллере,наверно он считывает обороты по катушкам.
Интересно как вообще работает Говернор на конроллере,наверно он считывает обороты по катушкам.
Он считает обороты по обратным импульсам, поступающим из мотора. Мотор он с одной стороны, а с другой - генератор 😉 Контроллер коммутирует обмотки с определенной скоростью, а с какой точно скоростью вращается ротор неизвестно. Поэтому по импульсам обратного тока, поступающим с обмоток, контроллер знает, с какой реальной скоростью вращается ротор.
Не понятно мне остётся лишь одно - почему чем ниже скорость, тем сложнее гувернеру держать обороты… 😕
Он считает обороты по обратным импульсам, поступающим из мотора. Мотор он с одной стороны, а с другой - генератор 😉 Контроллер коммутирует обмотки с определенной скоростью, а с какой точно скоростью вращается ротор неизвестно. Поэтому по импульсам обратного тока, поступающим с обмоток, контроллер знает, с какой реальной скоростью вращается ротор.
Не понятно мне остётся лишь одно - почему чем ниже скорость, тем сложнее гувернеру держать обороты… 😕
Потаму что ток обратной связи меньше . Просто контроллер (хуже обмотки видит ). ЭДС - однако .
Потаму что ток обратной связи меньше . Просто контроллер (хуже обмотки видит ). ЭДС - однако .
Значит, контроллер обмоток не видит, но движок крутить как-то умудряется?
Думаю, вариантов тут два:
- Криво написана программа поддержания оборотов.
- Энергия, запасённая в роторе, на низких оборотахз существенно меньше, поэтому и провалы при резких манёврах глубже.
Значит, контроллер обмоток не видит, но движок крутить как-то умудряется?
Думаю, вариантов тут два:
- Криво написана программа поддержания оборотов.
- Энергия, запасённая в роторе, на низких оборотахз существенно меньше, поэтому и провалы при резких манёврах глубже.
А какия у Вас кривая по газу ?
Лучше отключать говернор для полетов в 3D/ имхо.
Говернор - доставит удовольствие, для отработки статики на ровных , плавных пролетах.
У электрических двигателей на хели пока ставят бездатчиковые моторы.
Летать с Говернором- на электричках мне лично показалось не комфортно.
Очень тупит на перекладках, и приходиться постояно коррегировать коллективным шагом.
При отключенном говерноре - отдачи побольше и можно более динамично работать шагом - выдергивая верт из критической ситуации.
Если делать - плавные - флипы, то можно настроить циклический шаг 5- 6 град и вполне уверенно делать перевороты- без особых просадок.
В общем поддерживаю мнение XVortex.
А вы действительно уверены, что контроллер умеет считать обороты мотора? Я когда-то видел на то ли на Microchip то ли на Atmel упоминание о Brushless контроллерах, так те, которые “датчиковые” обычно для больших моторов, а “бездатчиковые” -для маленьких. А вообще, если у кого есть инфа по ESC(алгоритмы, схемы) - киньте инфо или ссылки. Интересно посмотреть. Многое станет ясно в их поведении.
А вы действительно уверены, что контроллер умеет считать обороты мотора? Я когда-то видел на то ли на Microchip то ли на Atmel упоминание о Brushless контроллерах, так те, которые “датчиковые” обычно для больших моторов, а “бездатчиковые” -для маленьких. А вообще, если у кого есть инфа по ESC(алгоритмы, схемы) - киньте инфо или ссылки. Интересно посмотреть. Многое станет ясно в их поведении.
Контроллер понятия не имеет об истинных оборотах мотора ему не ведома магнитная редукция вашего мотора. оно ему просто не надо - ему важно знать когда переключить и все. А при функции говернера он просто запоминает частоту комутации и старается ее поддерживать. Чем больше обороты тем больше энергия запасенная в роторе тем на дольше ее хватает при резких маневрах и у регулятора больше времени на реагирование. просто както не особо адекватно эта функция работает в регуляторах.
Извините, а никто не подскажет, на каком уровне поддерживает обороты Align’овский регулятор при включении говернера?
На постоянном уровне поддерживает,даже нет разници какая нагрузка на роторе.все зависит от Кривой газа.
В идеале - функция говернора поддерживать постоянные обороты.( на статичных фигурах - ваши рекомендации правильные)
В реале - зависимость от нагрузки на ротор влечет увеличение токопотребления со всеми вытекающими.
Ну нет еще датчиковых двигателей и контроллеров для Хели .
Думаю , что nullie спрашивал про обороты ОР.
В идеале - функция говернора поддерживать постоянные обороты.( на статичных фигурах - ваши рекомендации правильные)
В реале - зависимость от нагрузки на ротор влечет увеличение токопотребления со всеми вытекающими.
Ну нет еще датчиковых двигателей и контроллеров для Хели .
Думаю , что nullie спрашивал про обороты ОР.
Я знаю, что постоянные 😅 вопрос в том - какие. Или в какой момент их он запоминает, если уж просто постоянные (хотя я думаю, что он не так работает) 😃
На алигне - соответственно газу, подаваемому с пульта, поэтому в режиме говернера на кривой газа ставится полочка на определенном уровне. В кварке говернер настраивается предварительно на определенные обороты с тахометром.
На алигне - соответственно газу, подаваемому с пульта, поэтому в режиме говернера на кривой газа ставится полочка на определенном уровне. В кварке говернер настраивается предварительно на определенные обороты с тахометром.
Хорошо, спасибо.