Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
Сколько тут в форуме было поломано копий в спорах о необходимости предкомпенсации. Возможно, необходимость предкомпенсации была связана с несовершенством гироскопов, возможно с медленными сервами или слишком высокой чувствительностью гироскопа. Давайте посмотри, что по этому поводу говорит техподдержка Спартана. Думаю, эти люди что-то понимают в гироскопах и не пишут “от балды”.
Оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php
2. Необходима ли настройка предкомпенсации в 8 градусов в обычном режиме работы гироскопа?
Единственная ситуация, в которой вам необходима настройка предкомпенсации +8 градусов, это полеты в обычном режиме гироскопа. В режиме удержания гироскоп Спартан работает одинаково хорошо если нейтральное положение ХР выставлено на 8 градусов или на 0 градусов. Однако имейте ввиду, что если обычный режим гироскопа не настроен соответствующим образом, то вертолет может неконтролируемо вращаться если в полете вы случайно заденете переключатель режимов работы гироскопа.
Вопреки распространенному мнению, сервопривод НЕ «перерабатывает» если нейтральное положение выставлено в ноль. Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково.
10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
Представьте себе машину, которая едет на высокой скорости и внезапно водитель решил остановиться. С момента принятие решения до момента остановки проходит некоторе время, которое тратится на срабатывание тормоза и замедление машины.
Похожий эффект есть и при остановке быстрого пируэта, когда пилот резко возвращает стик руля в среднее положение и гироскоп отрабатывает остановку хвоста. Некоторое время требуется сервоприводу на срабатывание и остановку. В зависимости от скорости сервопривода и механических возможностей вертолета дистанция остановки может меняться от пары сантиметров, что сложно разглядеть невооруженным глазом, до вполне заметных 5-8 см. Но, в отличии от примера с автомобилем, гироскоп помнит положение в котором находился вертолет в момент возврата стика в среднее положение. Поэтому, как только хвост остановится, гироскоп возвращает его в то положение в котором был хвост в момент возврата стика в нейтраль. Визуально это выглядит как скачек при остановке.
Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. Практически, эта настройка говорит гироскопу, как быстро надо останавливать хвост, с целью удержания желаний гироскопа в рамках технических возможностей вертолета. Так же можно уменьшить усиление обратной связи при остановке (stop gain) которая контролирует чувствительность гироскопа в момент остановки вращения.
Всё класно! Только, ни слова не говорят про СКОРОСТЬ пируэта, а тем более в разные стороны. А так, не только спартан работает без предкомпенсации. Многие “умельцы” на этом форуме обучили этому и другие гироскопы! 😂
ну почему же. вот текст:
“A similar effect happens to a helicopter that yaws fast when suddenly the pilot returns the rudder stick to neutral, thus command the gyro to stop the helicopter”.
“Похожий эффект есть и при остановке быстрого пируэта, когда пилот резко возвращает стик руля в среднее положение и гироскоп отрабатывает остановку хвоста”.
И еще про совсем быстрые пируэты.
оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php
22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?
Когда гироскоп работает в режиме удержания балки (AVCS) угол атаки ХР полностью контролируется гироскопом. В этом режиме движения стиком руля являются командами гироскопу и сообщают ему, насколько быстрый нужен пируэт. Гироскоп дальше сам контролирует угол атаки ХР и определяет, какой нужен угол чтобы получить указанную скорость пируэта. Вполне возможно заставить гироскоп увеличивать угол атаки ХР до максимального, определяемого механическими возможностями вертолета и, как результат, получить более чем 3 оборота в секунду. Чтобы получить такие скорости, вам надо в аппаратуре настроить конечные точки на канале руля на максимальные значения, чтобы сообщать гироскопу что вращаться надо быстрее чем может отрабатывать датчик гироскопа. Для некоторых передатчиков вам так же может понадобиться увеличение чувствительности стика руля на гироскопе. Вы возможно также захотите настроить чувствительность остановки для смягчения остановок с каких быстрых пируэтов.
Я наверно жутко тупой! Ну так и ГДЕ про равномерность и одинаковость скорости пируэта в обе стороны? Что на самом деле, так ценят пилоты в своих гироскопах?
вот тут:
“In this mode the pilot’s rudder inputs become a command for the gyro telling it how fast to yaw; the gyro then controls the tail pitch as needed to maintain the commanded yaw rate”.
“В этом режиме движения стиком руля являются командами гироскопу и сообщают ему, насколько быстрый нужен пируэт. Гироскоп дальше сам контролирует угол атаки ХР и определяет, какой нужен угол чтобы получить указанную скорость пируэта”.
небольшая поправка к п.2
Фразу “Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково.” корректнее перевести как “Сервопривод одинаково хорошо держит в любом положении”
Можно ещё один, глупый вопрос.
КАКИМ образом скорость влево и вправо будет одинакова, если крайнии точки расходов одинаковы в передатчике, а развиваемое хвостом усилие в разные стороны различно?
Ну никак Вы этого понять не хотите. Может просто не приходилось летать с использованием ПОЛНОГО хода руддера? Тогда - наверно да.
Поймите. Если максимальные скорости пируэта в разные стороны разные, то и всё остальное РАЗНОЕ. В лево - одно, в право - ДРУГОЕ! Чудес не бывает.
Сделайте с такой настройкой простой манёвр:
Горка, на ней сначала - разворот на 360 градусов и сразу на 180 назад.
Или ещё проще. На 180 градусов и вернитесь ровно на столько же назад. НА ПОЛНОЙ скорости пируэта. ФИГ что выйдет!😃
P.S. Вы наверно, просто забываете, что при НЕ выставленной компенсации (механически) ХОД СЕРВЫ от положения “удержания” в разные стороны, будет разный!
Так как, “удержание” - не в ЦЕНТРЕ хода сервы.
Как то так.
И все таки такое возможно! Я не говорю за все гироскопы и не призываю игнорировать предкомпенсацию, но имея в эксплуатации Spartan и Futaba 611 иногда после переборки выставялю серву в ноль ( в режиме нормал) слайдер хвоста по середине вала, конечные точки от упора до упора и все. Но это все не критично, если только, вы постоянно летаете в режиме удержания… И кстати Спартановцы об этом предупреждают. Хотя я практически не знаю ни кого кто бы в полете переключался из режима удержания в нормал и обратно. Теперь по поводу одинаковой скорости вращения в разные стороны, все очень просто в пульте на канале рудера выставляются разные значения расходов канала. А вот равномерность вращения зависит только от рук пилота.
P.S. Спасибо aarc за перевод многое прояснилось, например про “отбив” балки на пируэтах
Не рябяты! Чудес не бывает. Окромя одного, если в конструкции хвостового ротора сразу заложена предкомпенсация. Вот многие товарищи и наступили на грабли, решив, что предкомпенсация не нужна. Поставят слайдер в середину, и радуются, что никакой предкомпенсации не надо. Поймите, если не делать предкомпенсацию, то при прочих равных ход рулевой машинки в разные стороны будет разным, как и скорость пируэта. Проверено на вертолете Caliber 5 (нет заложенной в конструкции предкомпенсации) с GY611, скорость пируэта в разные стороны разная. Выставил предкомпесацию – все ОК! Опять же, это все, при условии, что предкомпенсация не заложена в конструкцию. Если предкомпенсация заложена конструктивно, то ставим слайдер в центр, и получаем уже некий угол атаки хвостовых лопастей. Вот об этом ребята из Спартана почему-то не рассказали. Также они не рассказали, что не возможно получить одинаковую скорость пируэта при разном ходе сервомашинки – физику не обманешь. А поют они песню о том, что у них супер пупер умный гироскоп. А про режим отскока хвоста (tail bounce) – немного лукавят. Действительно, отскок есть у всех гироскопов, но у одних он заметен, а у других нет. По своему опыту могу сказать, что в основном определяется люфтами в механике, и самой конструкцией хвоста.
To seva7
Нужно добиваться одинаковой скорости пируэта не разными расходами, а правильной настройкой механики. Правильно настройте – и никаких расходов крутить не надо. И так все будет ТИП ТОП.
To aarc
А возраст слабо реальный поставить?😁 Зачем шифруетесь? 😆
AlexsSr, я более чем понимаю о чем Вы говорите и не забываю про положение сервы в центре и не в центре.
Надеюсь этот ответ Спартан даст Вам ответ на вопрос “КАКИМ образом скорость влево и вправо будет одинакова”. Замечу, что JR770 тоже Constant pirouette gyro.
Оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php
9. Пируэты слишком медленные
Гироскоп DS760 это сложная микропроцессорная система предназначенная для контроля хвоста вертолета. В отличии от традиционных гироскопов (без удержания балки) канал руля на передатчике напрямую не контролирует положение сервопривода. Положение стика руля это команда для гироскопа, которая показывает насколько быстрый пируэт желает получить пилот в данный момент. Гироскоп затем решает, какой угол атаки ХР требуется чтобы достигнуть желаемой скорости вращения. В этом случае настройка лимитов руля на передатчике не влияет на крайние точки перемещения сервопривода. Лимиты влияют на максимальное значение команды гироскопу и, как результат, влияют на то, будет пируэт быстрее или медленнее на максимальном отклонении стика. Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.
13. Должны ли крайние точки быть одинаковыми? (в оригинале “неодинаковыми”, по-моему опечатка 😃 )
Нет, именно поэтому наш гироскоп предлагает независимую настройку крайних точек. Тем не менее желательно избегать слишком большой разницы между точками.
to Vitkor (offtopic)
Не шифруюсь 😃 31 год
Как-то, после миграции на новый движок, администрация форума попросила форумчан “Заполните ваш день рождения”. Долго думал, чем же его заполнить, решил, что приглашу друзей, угощу всех тортиками, идеально устроить все это на полетушках. Так и заполню свой день рождения 😂. А администрация видимо хотла попросить “Заполните дату вашего рождения”… Нууу… тупой… не понял… вот и висит у меня там что-то соответствующее…😊
Я тоже полностью согласен с seva7.
А скажем на гире 770 ЖР я смог добиться хорошей работы когда полностью убрал предкомпенсацию,выставил всё в ноль.
Просто многие гироскопы имеют общий лимит(в лево и вправо устанавливаются одинаковые передвижения слайдера одним регулятором) и поэтому установкой предкомпенсации можно добиться приблизительно одинаковых скоростей пируэта в разные стороны.А у спартана можно установить разные лимиты в лево и право и поэтому даже выставив предкомпенсацию и лимиты по полной скорость пируэта будет разной.
Так что для одинаковой скорости пируэта не нужна предкомпенсация,а нужно выставить определённые значения концевых точек рудера в аппе.И как уже сказали,все современные гироскопы(770ЖР,спартан,611…)контролируют скорость пируэта обрабатывая сигнал значения рудера на аппе и подавая его на серву.И скорость пируэта будет зависить от выставленных концевых точек рудера в аппе.
To seva7
😃
А если, я например, захочу Вас поздравить? Ну просто так! Бездвоздмездно!? 😛
А днюха не верно указана.😦
А вот предыдущее сообщение (перевод) не дает ответа на вопрос, почему скорость пируэта будет одинакова. На мой взгляд, тут немного смешались понятия: ход серво в обе стороны, и ход серво в обе стороны от центра. Можно конечно с помощью хитрой программы попытаться это сделать, но разработчики не боги, и им лишний геморрой ни к чему. Мне думается, что если предкомпенсация не заложена конструктивно, то фиги две у Спартана будут одинаковая скорость пируэта в обе стороны. Ход серво в разные стороны будет разный, так как ход в одну из сторон сократится ровно на предкомпенсацию (автоматически в режиме AVCS). А вот если мы выставим предкомпенасацию, и установим качалку серво по центру, то мы смело можем иметь «независимую настройку конечных точек» и все будет ОК, так как ход серво будет от центра. Все эти соображения я проверил на гироскопе GY611 и вертолете Caliber 5.
Проверить есть ли предкомпесация заданная конструктивно очень просто:
- Ставим хвостовой слайдер по центру
- Складываем лопасти. Если законцовки лопастей сильно расходятся (1-2см), то предкомпесация есть, если законцовки лопастей на одной оси, то предкомпенсации нет, и ее необходимо выставлять.
Так как у меня имеются в наличии вертолеты и того и того типа, попробую сегодня в блоге сделать отчет с фотками. Меня этот вопрос давно уже занимает, иногда улыбает, когда кто-то говорит, что современным гироскопам предкомпесация не нужна. На мой взгляд, ненужно путать между тем, что предкомпесанция конструктивно уже есть (ненужна), и когда ее конструктивно нет (нужна). Скорее всего, нужно оперировать понятием «должна быть».
В предыдущем сообщении нужно читать не “To seva7”, а To aarc.
Бес попутал!
vitkor,выставляя предкомпенсацию можно МЕХАНИЧЕСКИ добиться одинаковых скоростей пируэтов в разные стороны,но это не критично т.к. сама скорость (в современных гироскопах)зависит от знаений концевых точек и двойных расходов рудера.К тому же этого можно добиться на гироскопах где лимиты выставляются одинаковые в обе стороны одним регулятором.На спартане если поставить предкомпенсацию и выставить лимиты по полной в обе стороны скорость пируэтов будет разная при одинаковых значениях концевых точек рудера.
to vitkor
Правильную настройку механики ни кто не отменял. Но мы сейчас спорим по поводу того, возможно ли без установки предкомпенсации одинаковая скорость пируэта в разные стороны или нет. Я говорю, что возможно. Давайте тогда разговаривать предметно, какие гироскопы, на каких моделях мы используем. У меня тирекс 600 с 611 и тирекс 500 с Спартаном. У этих моделей предкомпенсация не заложена производителем.
У 600 предкомпенсация все же заложена, но она меньше необходимой для удержания хвоста в нормальном режиме гироскопа.
to Vitkor - по поводу заложенной предкомпенсации и по поводу ее проверки и настройки все так. Тут вопросв нет.
Ко всем:
Вопрос в скорости пируэта и четкости остановки хвоста в обе стороны. Эти характеристики важны для целостности ощущения вертолета в полете и именно об этом говорит AlexSr. И цель наша, определить что же на самом деле влияет на эти характеристики! Еще раз хочу обратить внимание, что предкомпенсация имеет несколько другое назначение - удержание хвоста от вращения в нормальном режиме гироскопа.
В режиме удержания гироскоп сам, в силу своей конструкции, справляется с нейтральный положением и добивается отсутствия вращения, сам контролирует угловую скорость, в силу того, что может ее воспринять и внести соответствующую поправку в угол атаки ХР. Мы получаем постоянство угловой скорости независимо от внешних воздействий, таких как изменения оборотов и угла атаки ОР, характеристик ХР, ветра и.т.п. И в этом нет ничего постыдного, что электроника делает что-то за человека. Не “воткнул и забыл”, а установил и, понимая принцип работы, пользуешься благами высоких технологий.
Как-то мне на глаза попалась статья, где автор описывал первый публичный запуск вертолета с гироскопом новой конструкции, позволявший удерживать балку в одном положении, независимо от направления полета. Для них тогда это был шок! Вертолет делал петли хостом вперед, летал боком и крутил воронки. Это было немыслимо для классических гироскопов, у которых есть только нормальный режим. Сейчас для нас удержание балки это норма, сейчас мы воспринимаем это как единственно возможное решение.
Так почему же полет хвостом не вызывает ни у кого вопросов, хотя это сродни стреле пущеной оперением вперед, задачка для гироскопа достаточно сложная и скорость работы процессора и отработки машинки тут очень важна . А постоянство пируэта, которе может обеспечить ТОТ ЖЕ гироскоп, вызывает недоверие?
Вобщем, не знаю уже, давайте распишим процесс вращения вертолета на пальцах и найдем момент, где вращение становится или не становится различным в разные стороны 😃
небольшой рассказ про гироскопы… 😒 Поправьте если где не так.
Вертолет мирно висит в воздухе и тут…
Пилот: “Ва-а-а-у!!!”, - и двигает стик вправо на всю катушку.
Передатчик: “Так, у нас ручка вправо до упора. Что у нас с лимитами? 70%. Oк, посылаем приемнику сигнал соответствующий: 70%”.
Приемник: “Получен сигнал! 70% на канал руддера. Принято!”
Гироскоп: “Мать моя инженерия, 70%… вправо… значит нам надо получить угловую скорость 360град/с. Так, сейчас двинем серву на 10 градусов и посмотрим, что будет. Двигаем”
Вертолет: “Загребаем хвостом”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “200 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “1000 град/c2!”
Гироскоп: “Е-мае!!! Да так мы пролетим наши предписанные 360 град/с в мгновение ока. Сбавляем угол до… Дайте подумать. Так… Где там наш метод Рунге-Кутта? Ага. Угол 3 градуса! Серву на три градуса!!!”
Вертолет: “Как скажете, Загребаем хвостом меньше”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “359 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “10 град/c2!”
Гироскоп: “Шикарно! Держим угол и через 0.09с установливаем серву в 2.5 градуса вправо”.
Вертолет и серва: “Так точно. Продолжаем держать 3 градуса”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “360 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “0 град/c2!”
Гироскоп довольный собой: “Молодцы! Так держать! Глядите, чтоб голова не закружилась!”
Пилот: “ВА-А-А-А-АУ!!!”
Подул ветер.
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “359 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “-10град/c2!”
Гироскоп: “Откуда??? Матька и батька… Ветер что-ли подул? Срочно обсчитываем текущую ситуацию… Слушай мою команду! Установить серву в 3.1 градуса вправо”.
Пилот: “ВА-А-А-АУ!”, - и возвращает стик в 0.
Передатчик: “У нас ноль по рулю”
Гироскоп: “Час от часу не легче. Запомнить положение хвоста! Руль влево на… Сколько там у нас лимит? 45 градусов на машинке? Попробуем сначала 30 градусов”
Вертолет и серва: “Так точно. -30 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “180 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “-10000град/c2!”
Гироскоп: " Ого, а мы и так можем? Серву на -10 градусов, а то хвост погнем!!!”
Вертолет и серва: “Так точно. -10 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Пилот ваще не успевает понять, что там происходит.
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “10 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “-100 град/c2!”
Гироскоп: “Шикарно! сбавить угол до -9 градусов и через 0.09с установить серву в -8 градусов”.
Вертолет и серва: “Так точно. -9 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “0 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “0 град/c2!”
Гироскоп довольный собой: “Но мы же запомнили положение когда пришел сигнал 0%. Подрулим и встанем как просили!”
Передатчик: “У нас без изменений”
Пилот: “ВА-А-А-А-АУ!!!”
Пилот сажает машину: “Неплохо бабки вложил! Гирик-то, как скала! Поставлю-ка еще метал на ХР, шоб блистело как сонце!”
Гироскопу отключают питание, и он забывает все свои машинные коды и хитроумные алгоритмы до следующего полета.
Вам бы в писатели податься! незнаю насколько правда или нет, но читать забавно! )