Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
AlexsSr, я более чем понимаю о чем Вы говорите и не забываю про положение сервы в центре и не в центре.
Надеюсь этот ответ Спартан даст Вам ответ на вопрос “КАКИМ образом скорость влево и вправо будет одинакова”. Замечу, что JR770 тоже Constant pirouette gyro.
Оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php
9. Пируэты слишком медленные
Гироскоп DS760 это сложная микропроцессорная система предназначенная для контроля хвоста вертолета. В отличии от традиционных гироскопов (без удержания балки) канал руля на передатчике напрямую не контролирует положение сервопривода. Положение стика руля это команда для гироскопа, которая показывает насколько быстрый пируэт желает получить пилот в данный момент. Гироскоп затем решает, какой угол атаки ХР требуется чтобы достигнуть желаемой скорости вращения. В этом случае настройка лимитов руля на передатчике не влияет на крайние точки перемещения сервопривода. Лимиты влияют на максимальное значение команды гироскопу и, как результат, влияют на то, будет пируэт быстрее или медленнее на максимальном отклонении стика. Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.
13. Должны ли крайние точки быть одинаковыми? (в оригинале “неодинаковыми”, по-моему опечатка 😃 )
Нет, именно поэтому наш гироскоп предлагает независимую настройку крайних точек. Тем не менее желательно избегать слишком большой разницы между точками.
to Vitkor (offtopic)
Не шифруюсь 😃 31 год
Как-то, после миграции на новый движок, администрация форума попросила форумчан “Заполните ваш день рождения”. Долго думал, чем же его заполнить, решил, что приглашу друзей, угощу всех тортиками, идеально устроить все это на полетушках. Так и заполню свой день рождения 😂. А администрация видимо хотла попросить “Заполните дату вашего рождения”… Нууу… тупой… не понял… вот и висит у меня там что-то соответствующее…😊
Я тоже полностью согласен с seva7.
А скажем на гире 770 ЖР я смог добиться хорошей работы когда полностью убрал предкомпенсацию,выставил всё в ноль.
Просто многие гироскопы имеют общий лимит(в лево и вправо устанавливаются одинаковые передвижения слайдера одним регулятором) и поэтому установкой предкомпенсации можно добиться приблизительно одинаковых скоростей пируэта в разные стороны.А у спартана можно установить разные лимиты в лево и право и поэтому даже выставив предкомпенсацию и лимиты по полной скорость пируэта будет разной.
Так что для одинаковой скорости пируэта не нужна предкомпенсация,а нужно выставить определённые значения концевых точек рудера в аппе.И как уже сказали,все современные гироскопы(770ЖР,спартан,611…)контролируют скорость пируэта обрабатывая сигнал значения рудера на аппе и подавая его на серву.И скорость пируэта будет зависить от выставленных концевых точек рудера в аппе.
To seva7
😃
А если, я например, захочу Вас поздравить? Ну просто так! Бездвоздмездно!? 😛
А днюха не верно указана.😦
А вот предыдущее сообщение (перевод) не дает ответа на вопрос, почему скорость пируэта будет одинакова. На мой взгляд, тут немного смешались понятия: ход серво в обе стороны, и ход серво в обе стороны от центра. Можно конечно с помощью хитрой программы попытаться это сделать, но разработчики не боги, и им лишний геморрой ни к чему. Мне думается, что если предкомпенсация не заложена конструктивно, то фиги две у Спартана будут одинаковая скорость пируэта в обе стороны. Ход серво в разные стороны будет разный, так как ход в одну из сторон сократится ровно на предкомпенсацию (автоматически в режиме AVCS). А вот если мы выставим предкомпенасацию, и установим качалку серво по центру, то мы смело можем иметь «независимую настройку конечных точек» и все будет ОК, так как ход серво будет от центра. Все эти соображения я проверил на гироскопе GY611 и вертолете Caliber 5.
Проверить есть ли предкомпесация заданная конструктивно очень просто:
- Ставим хвостовой слайдер по центру
- Складываем лопасти. Если законцовки лопастей сильно расходятся (1-2см), то предкомпесация есть, если законцовки лопастей на одной оси, то предкомпенсации нет, и ее необходимо выставлять.
Так как у меня имеются в наличии вертолеты и того и того типа, попробую сегодня в блоге сделать отчет с фотками. Меня этот вопрос давно уже занимает, иногда улыбает, когда кто-то говорит, что современным гироскопам предкомпесация не нужна. На мой взгляд, ненужно путать между тем, что предкомпесанция конструктивно уже есть (ненужна), и когда ее конструктивно нет (нужна). Скорее всего, нужно оперировать понятием «должна быть».
В предыдущем сообщении нужно читать не “To seva7”, а To aarc.
Бес попутал!
vitkor,выставляя предкомпенсацию можно МЕХАНИЧЕСКИ добиться одинаковых скоростей пируэтов в разные стороны,но это не критично т.к. сама скорость (в современных гироскопах)зависит от знаений концевых точек и двойных расходов рудера.К тому же этого можно добиться на гироскопах где лимиты выставляются одинаковые в обе стороны одним регулятором.На спартане если поставить предкомпенсацию и выставить лимиты по полной в обе стороны скорость пируэтов будет разная при одинаковых значениях концевых точек рудера.
to vitkor
Правильную настройку механики ни кто не отменял. Но мы сейчас спорим по поводу того, возможно ли без установки предкомпенсации одинаковая скорость пируэта в разные стороны или нет. Я говорю, что возможно. Давайте тогда разговаривать предметно, какие гироскопы, на каких моделях мы используем. У меня тирекс 600 с 611 и тирекс 500 с Спартаном. У этих моделей предкомпенсация не заложена производителем.
У 600 предкомпенсация все же заложена, но она меньше необходимой для удержания хвоста в нормальном режиме гироскопа.
to Vitkor - по поводу заложенной предкомпенсации и по поводу ее проверки и настройки все так. Тут вопросв нет.
Ко всем:
Вопрос в скорости пируэта и четкости остановки хвоста в обе стороны. Эти характеристики важны для целостности ощущения вертолета в полете и именно об этом говорит AlexSr. И цель наша, определить что же на самом деле влияет на эти характеристики! Еще раз хочу обратить внимание, что предкомпенсация имеет несколько другое назначение - удержание хвоста от вращения в нормальном режиме гироскопа.
В режиме удержания гироскоп сам, в силу своей конструкции, справляется с нейтральный положением и добивается отсутствия вращения, сам контролирует угловую скорость, в силу того, что может ее воспринять и внести соответствующую поправку в угол атаки ХР. Мы получаем постоянство угловой скорости независимо от внешних воздействий, таких как изменения оборотов и угла атаки ОР, характеристик ХР, ветра и.т.п. И в этом нет ничего постыдного, что электроника делает что-то за человека. Не “воткнул и забыл”, а установил и, понимая принцип работы, пользуешься благами высоких технологий.
Как-то мне на глаза попалась статья, где автор описывал первый публичный запуск вертолета с гироскопом новой конструкции, позволявший удерживать балку в одном положении, независимо от направления полета. Для них тогда это был шок! Вертолет делал петли хостом вперед, летал боком и крутил воронки. Это было немыслимо для классических гироскопов, у которых есть только нормальный режим. Сейчас для нас удержание балки это норма, сейчас мы воспринимаем это как единственно возможное решение.
Так почему же полет хвостом не вызывает ни у кого вопросов, хотя это сродни стреле пущеной оперением вперед, задачка для гироскопа достаточно сложная и скорость работы процессора и отработки машинки тут очень важна . А постоянство пируэта, которе может обеспечить ТОТ ЖЕ гироскоп, вызывает недоверие?
Вобщем, не знаю уже, давайте распишим процесс вращения вертолета на пальцах и найдем момент, где вращение становится или не становится различным в разные стороны 😃
небольшой рассказ про гироскопы… 😒 Поправьте если где не так.
Вертолет мирно висит в воздухе и тут…
Пилот: “Ва-а-а-у!!!”, - и двигает стик вправо на всю катушку.
Передатчик: “Так, у нас ручка вправо до упора. Что у нас с лимитами? 70%. Oк, посылаем приемнику сигнал соответствующий: 70%”.
Приемник: “Получен сигнал! 70% на канал руддера. Принято!”
Гироскоп: “Мать моя инженерия, 70%… вправо… значит нам надо получить угловую скорость 360град/с. Так, сейчас двинем серву на 10 градусов и посмотрим, что будет. Двигаем”
Вертолет: “Загребаем хвостом”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “200 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “1000 град/c2!”
Гироскоп: “Е-мае!!! Да так мы пролетим наши предписанные 360 град/с в мгновение ока. Сбавляем угол до… Дайте подумать. Так… Где там наш метод Рунге-Кутта? Ага. Угол 3 градуса! Серву на три градуса!!!”
Вертолет: “Как скажете, Загребаем хвостом меньше”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “359 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “10 град/c2!”
Гироскоп: “Шикарно! Держим угол и через 0.09с установливаем серву в 2.5 градуса вправо”.
Вертолет и серва: “Так точно. Продолжаем держать 3 градуса”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “360 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “0 град/c2!”
Гироскоп довольный собой: “Молодцы! Так держать! Глядите, чтоб голова не закружилась!”
Пилот: “ВА-А-А-А-АУ!!!”
Подул ветер.
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “359 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “-10град/c2!”
Гироскоп: “Откуда??? Матька и батька… Ветер что-ли подул? Срочно обсчитываем текущую ситуацию… Слушай мою команду! Установить серву в 3.1 градуса вправо”.
Пилот: “ВА-А-А-АУ!”, - и возвращает стик в 0.
Передатчик: “У нас ноль по рулю”
Гироскоп: “Час от часу не легче. Запомнить положение хвоста! Руль влево на… Сколько там у нас лимит? 45 градусов на машинке? Попробуем сначала 30 градусов”
Вертолет и серва: “Так точно. -30 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “180 град/с!”
Гироскоп: “Что с угловым ускорением?”
Датчик гироскопа: “-10000град/c2!”
Гироскоп: " Ого, а мы и так можем? Серву на -10 градусов, а то хвост погнем!!!”
Вертолет и серва: “Так точно. -10 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Пилот ваще не успевает понять, что там происходит.
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “10 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “-100 град/c2!”
Гироскоп: “Шикарно! сбавить угол до -9 градусов и через 0.09с установить серву в -8 градусов”.
Вертолет и серва: “Так точно. -9 градусов”
Передатчик: “У нас без изменений”
Гироскоп: “Так, что у нас с угловой скоростью?”
Датчик гироскопа: “0 град/с!”
Гироскоп: "Что с угловым ускорением?
Датчик гироскопа: “0 град/c2!”
Гироскоп довольный собой: “Но мы же запомнили положение когда пришел сигнал 0%. Подрулим и встанем как просили!”
Передатчик: “У нас без изменений”
Пилот: “ВА-А-А-А-АУ!!!”
Пилот сажает машину: “Неплохо бабки вложил! Гирик-то, как скала! Поставлю-ка еще метал на ХР, шоб блистело как сонце!”
Гироскопу отключают питание, и он забывает все свои машинные коды и хитроумные алгоритмы до следующего полета.
Вам бы в писатели податься! незнаю насколько правда или нет, но читать забавно! )
to Vitkor - по поводу заложенной предкомпенсации и по поводу ее проверки и настройки все так. Тут вопросв нет.
Ко всем:
Вопрос в скорости пируэта и четкости остановки хвоста в обе стороны. Эти характеристики важны для целостности ощущения вертолета в полете и именно об этом говорит AlexSr. И цель наша, определить что же на самом деле влияет на эти характеристики! Еще раз хочу обратить внимание, что предкомпенсация имеет несколько другое назначение - удержание хвоста от вращения в нормальном режиме гироскопа.
Назначение предкомпенсации не только удержание хвоста в режиме «normal». Еще следует добавить: установка сервы в центральное положение, одинаковый ход слайдера и сервы в обе стороны. Это как минимум.
небольшой рассказ про гироскопы… Поправьте если где не так.
Возможно все так, но ниасилил – многа букафф. Принципы работы судя по всему знаете на отлично. Мой большой респект!
Таки предлагаю в математику работы гироскопа сильно не вдаваться. Так как вопрос этот по моему уже обсуждался, плюс ко всему, что там в кишках у всяких Спартанов и Футаб нам не ведомо. Можно только предположить.
To all
Одинаковая скорость прируэта в обе стороны, на мой взгляд, есть не что иное как:
Одинаковые расходы в обе стороны на передатчике;
Одинаковый ход сервомашинки гироскопа в обе стороны;
Правильно выставленная предкомпенсация.
Если все правильно, то и скорость будет одинаковая. Если нет, то можно и подстроить.
Постоянство скорости пируэта очень сильно зависит от математики и «скрострельности» процессора гироскопа. Впрочем, от всех этих параметров зависит и скорость остановки хвоста.
Какая еще предкомпенсация на Спартане и 611 в режиме удержания, если у них ход слайдера всегда от крайней до крайней точки независимо от положения нуля (лимиты левый и правый устанавливаются отдельно). И потом пока Вы будите заводить верт после инициализации гиры и нести его к площадке для взлета слайдер 20 раз уедит от этого “нуля”.
Я думаю гирик рулит все же не отталкиваясь от заданного нуля, а рулит именно на основе информации поступившей от датчика вращения - есть оно или нет и нужно ли оно и с какой скоростью.
Рассуждаем дальше. Если по крайней точки стика рудера гирик все же загоняет тупо слайдер до указанного крайнего лимита, то соответственно мы получим разную скорость вращения т.к. в одну из сторон еще прибавится помощь реактивного момента (РМ) Возможно устранение данного эфекта путем задания меньшых лимитов в сторону помощи РМ. Например мной замечено на гироскопе 770 и 401, что при выставлении предкомпенсации и выставлении лимитов одним регулятором, слайдер в одну сторону доходит до крайнего положения вала ХР, в противоположную до края вала ХР ему далеко, соответственно углы атаки лопастей ХР разные, но это компенсируется именно РМ. Значит делаем вывод, что скорсть вращения в обе стороны по идее должна быть приблизительно равной и соответственно в данном случае предкомпенсация имеет значение для установки правильных лимитов слайдера. От сюда же следует вывод, т.к. установка правых и левых лимитов на гирах Спартан 760 и Футаба 611 производится разными регуляторами (независимо друг от друга) предкомпенсация теряет смысл.
Не знаю как в Спартане, а в 611 предусмотрена процедура запоминанию нуля. Без этого он не работает. Мало того, при включении он считает сигнал, ему пришедший, нулем. Отправная точка должна быть. Лимиты: левый и правый считаются от нуля, в случае, как Вы говорите: “у них ход слайдера всегда от крайней до крайней точки независимо от положения нуля”, то отдельные лимиты смысла не несут. Отчего Вы их отсчитывать собрались? Точка между право и лево, и есть ноль. Предкомпесация к нулю отношения не имеет. Даже если слайдер и съедет, пока вертолет нести буду, то потом он встанет на место, либо, я его сам поставлю, переключившись в режим нормал, и обратно. Ничего военного. Ноль опять тут не причем. Он уже в ППЗУ у гироскопа сидит.
vitkor,на спартане и на 770 выставляются в ноль тример и сабтример рудера,включается режим Нормал и при нейтральном положении стика определяется ноль.
При этом положении ставится качалка хвостовой сервы перпендикулярно балке и при этом же положении регулируется тяга чтоб выставить слайдер либо по серёдке (без предкомпенсации) либо чуть со смещением чтоб задать предкомпенсацию,обычно складывают лопасти в “ножницы” и дают разбег между лопастями 10-12мм,ну типо средняя общепринятая предкомпенсация.
Так вот на 770-й мне больше всего понравилась работа гироскопа при отсутствии предкомпенсации,и к этому пришли задолго до меня другие пилоты.
В любом случаее самое главное чтоб работа гироскопа устраивала самого пилота;)
to viktor
Одинаковая скорость прируэта в обе стороны, на мой взгляд, есть не что иное как:
Одинаковые расходы в обе стороны на передатчике;
Одинаковый ход сервомашинки гироскопа в обе стороны;
Правильно выставленная предкомпенсация.
Если все правильно, то и скорость будет одинаковая. Если нет, то можно и подстроить.
Вот тут то Вы и ошибаетесь и противоречите сами себе. Как ход сервы в разные стороны может быть одинаков, если вы выставляете предкоменсацию в нулевом положении сервы. Мне кажется, что Вы не поняли главного, что расходы на передатчике и расходы сервы рудера механически ни как ни связаны.
To seva7
Возможно, что я неправильно выразился. Но после установки предкомпенсации качалка сервы будет стоять в нуле, и при этом у хвостовых лопастей будет некий угол для компенсации момента. Вот в этом случае ход сервы будет одинаковый в обе стороны.
Я в блоге написал с картинками, возможно там более понятно.
То platov
А как быть в таком случае?
Предкомпенсация уже задана, что мне выставить лопасти в ноль? Это родной JR c родным 770-м.
Очень много букаФф. Есть правильные, есть не очень, есть … ну Вы понимаете. 😉
Вся беда, господа, в том, что многие понимают часть принципа работы гироскопа, а другую часть (разную, у кого как) не совсем.
Давайте пойдём от механики. (Для простоты, лопасти принимаем идеальные и одинаковые)
1 - максиальная возможная скорость пируэта в какую то сторону определяется соответствующим УГЛОМ установки лопастей (в эту сторону).
Параметр - чисто конструктивный. Думаю, с этим разночтений нет.
2 - Максимальное ускорение (как старта, так и остановки) достигается опять же, установкой максимальных углов установки лопастей.
Вот. Про этот параметр, многие уже начинают забывать. Скорость пируэта мы ограничиваем D\R . И очень часто, летая, не используем на 100% . Да же на 80%…
А гироскоп почти всегда использует макимальные углы (ускорения) при старте и при остановке. Особенно, при остановке.
3 - Положение слайдера. Идеальный вариант, когда слайдер стоит на середине своего возможного хода, а лопасти - в положении предкомпенсации.
Полная симметричность. Ходу слайдера в любую сторону соответствует практически идентичное изменение угла установки лопастей.
Заметте! Не угол установки (абсолютное значение), а изменение угла от положения предкомпенсации. Так как, положение предкомпенсации, это “0”-я скорость и ускорение поворота хвоста. Это ноль результирующих сил. Так сказать “реальный ноль”, а не формальный.
Не идеальный вариант.
После установки предкомпенсации, ход слайдера разный.
Тут в ход идёт простоя ситуация - лимиты гироскопа. Поставив гироскопу с симметричным лимитом - лимит по “короткой” стороне, мы тем самым, “отрезаем” возможность использовать запас по “длинной” стороне. Все хода слайдера (углы) становятся одинаковыми. Максимальные силы (ускорения и скорости) - полностью симметричны.
4 - сервопривод. Выставляя предкомпенсацию механически, мы двигаем серву (тягу), не меняя положение её “0”. У неё (сервы) сохраняется полная симметричность ходов (хоть и синусоидальных, но симметричных в обе стороны).
Вариант без предкомпенсации.
Слайдер стоит в середине хода. На лопастях “0” градусов. Машинка в середине хода.
Угол на одной лопасти для предкомпенсации около 7-8 градусов.
Средний вертолёт имеет отклонение хвостовых лопастей по 30 -45 градусов.
Каков процент предкомпенсации от хода сосчитаем? Это 8/45 *100 = 17% 😦
Прилично!
Далее, гироскопу мы задаём лимиты - они будут симметричны, относительно “0” градусов установки лопастей. А относительно “реального 0” сил будут: в одну сторону 117%, в другую 83% .
Таким образом, гироскоп может развить ускорение (скорость) в одну сторону 117% от максимальной, а в другую 83% от максимальной. Разница очень заметная!
И всё будет хорошо до тех пор, пока Вы в своих полётах не начнёте использовать резкие остановки и старты хвоста. Высокие скорости пируэта … Гироскоп будет справляться.
Какой то лучьше, какой то = хуже. Но, если гироскопу понадобится максимум - он будет “кривой”, не симметричный …
Респект!!! Правильно, коротко, по существу и с цифрами.
Заметил правда одно упущение. При пируэте в одну сторону мы преодолеваем момент, а в другую он помогает нам. Таким образом, если правильно понимать предкомпенсацию, то в одну сторону угол должен быть чуть больше, либо в другую чуть меньше. Если это не учесть, то одинаковой скорости пируэта в идеальном случае получить не удастся. Интересно, учитывают ли этот аспект производители? Надо бы углы как-нибудь померить.
Думаю, что вряд ли учитывают.
Не совсем так. Почему разная?
Если ход от “0” сил одинаков , то и развиваемые силы в оба направления - одинаковы. Просто, в одну сторону: Fреакции - Fпредкомп. + Fхода = Fреакции - Fпредкомп - Fхода= искомая сила.
А значение угла установки - естественно разное, в разные стороны.
Другое дело, что это идеальная модель. В реалиях, есть такой момент (и важный к стати весьма) как нелинейность производительности хвоста при линейном изменении угла установки лопастей. Есть нелинейность геометрии (круговое перемещение качалки и линейное тяги ) у привода, люфты и прочее.
Не…! Чет не совсем укладывается у меня в голове.
Хотя…! Стоп! Понял!
Все дело в ходе сервомашинки. Т.е если взять ход по 35 гр. в обе стороны, и угол предкомпесации 15, ход руля по 20гр, то получим в одну сторону 35-15 = 20 гр. (точка компенсации сил), вот от этой точки и получим ход по 20 гр в обе стороны. Все понял! Может, только сумбурно объяснил. Вроде как угол в одну сторону меньше получается. Спасибо за терпеливые разъяснения.😃