Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

to Vitkor - по поводу заложенной предкомпенсации и по поводу ее проверки и настройки все так. Тут вопросв нет.

Ко всем:

Вопрос в скорости пируэта и четкости остановки хвоста в обе стороны. Эти характеристики важны для целостности ощущения вертолета в полете и именно об этом говорит AlexSr. И цель наша, определить что же на самом деле влияет на эти характеристики! Еще раз хочу обратить внимание, что предкомпенсация имеет несколько другое назначение - удержание хвоста от вращения в нормальном режиме гироскопа.

Назначение предкомпенсации не только удержание хвоста в режиме «normal». Еще следует добавить: установка сервы в центральное положение, одинаковый ход слайдера и сервы в обе стороны. Это как минимум.

небольшой рассказ про гироскопы… Поправьте если где не так.

Возможно все так, но ниасилил – многа букафф. Принципы работы судя по всему знаете на отлично. Мой большой респект!
Таки предлагаю в математику работы гироскопа сильно не вдаваться. Так как вопрос этот по моему уже обсуждался, плюс ко всему, что там в кишках у всяких Спартанов и Футаб нам не ведомо. Можно только предположить.

To all
Одинаковая скорость прируэта в обе стороны, на мой взгляд, есть не что иное как:
Одинаковые расходы в обе стороны на передатчике;
Одинаковый ход сервомашинки гироскопа в обе стороны;
Правильно выставленная предкомпенсация.
Если все правильно, то и скорость будет одинаковая. Если нет, то можно и подстроить.

Постоянство скорости пируэта очень сильно зависит от математики и «скрострельности» процессора гироскопа. Впрочем, от всех этих параметров зависит и скорость остановки хвоста.

Какая еще предкомпенсация на Спартане и 611 в режиме удержания, если у них ход слайдера всегда от крайней до крайней точки независимо от положения нуля (лимиты левый и правый устанавливаются отдельно). И потом пока Вы будите заводить верт после инициализации гиры и нести его к площадке для взлета слайдер 20 раз уедит от этого “нуля”.
Я думаю гирик рулит все же не отталкиваясь от заданного нуля, а рулит именно на основе информации поступившей от датчика вращения - есть оно или нет и нужно ли оно и с какой скоростью.
Рассуждаем дальше. Если по крайней точки стика рудера гирик все же загоняет тупо слайдер до указанного крайнего лимита, то соответственно мы получим разную скорость вращения т.к. в одну из сторон еще прибавится помощь реактивного момента (РМ) Возможно устранение данного эфекта путем задания меньшых лимитов в сторону помощи РМ. Например мной замечено на гироскопе 770 и 401, что при выставлении предкомпенсации и выставлении лимитов одним регулятором, слайдер в одну сторону доходит до крайнего положения вала ХР, в противоположную до края вала ХР ему далеко, соответственно углы атаки лопастей ХР разные, но это компенсируется именно РМ. Значит делаем вывод, что скорсть вращения в обе стороны по идее должна быть приблизительно равной и соответственно в данном случае предкомпенсация имеет значение для установки правильных лимитов слайдера. От сюда же следует вывод, т.к. установка правых и левых лимитов на гирах Спартан 760 и Футаба 611 производится разными регуляторами (независимо друг от друга) предкомпенсация теряет смысл.

Не знаю как в Спартане, а в 611 предусмотрена процедура запоминанию нуля. Без этого он не работает. Мало того, при включении он считает сигнал, ему пришедший, нулем. Отправная точка должна быть. Лимиты: левый и правый считаются от нуля, в случае, как Вы говорите: “у них ход слайдера всегда от крайней до крайней точки независимо от положения нуля”, то отдельные лимиты смысла не несут. Отчего Вы их отсчитывать собрались? Точка между право и лево, и есть ноль. Предкомпесация к нулю отношения не имеет. Даже если слайдер и съедет, пока вертолет нести буду, то потом он встанет на место, либо, я его сам поставлю, переключившись в режим нормал, и обратно. Ничего военного. Ноль опять тут не причем. Он уже в ППЗУ у гироскопа сидит.

vitkor,на спартане и на 770 выставляются в ноль тример и сабтример рудера,включается режим Нормал и при нейтральном положении стика определяется ноль.
При этом положении ставится качалка хвостовой сервы перпендикулярно балке и при этом же положении регулируется тяга чтоб выставить слайдер либо по серёдке (без предкомпенсации) либо чуть со смещением чтоб задать предкомпенсацию,обычно складывают лопасти в “ножницы” и дают разбег между лопастями 10-12мм,ну типо средняя общепринятая предкомпенсация.
Так вот на 770-й мне больше всего понравилась работа гироскопа при отсутствии предкомпенсации,и к этому пришли задолго до меня другие пилоты.
В любом случаее самое главное чтоб работа гироскопа устраивала самого пилота;)

to viktor
Одинаковая скорость прируэта в обе стороны, на мой взгляд, есть не что иное как:
Одинаковые расходы в обе стороны на передатчике;
Одинаковый ход сервомашинки гироскопа в обе стороны;
Правильно выставленная предкомпенсация.
Если все правильно, то и скорость будет одинаковая. Если нет, то можно и подстроить.
Вот тут то Вы и ошибаетесь и противоречите сами себе. Как ход сервы в разные стороны может быть одинаков, если вы выставляете предкоменсацию в нулевом положении сервы. Мне кажется, что Вы не поняли главного, что расходы на передатчике и расходы сервы рудера механически ни как ни связаны.

To seva7
Возможно, что я неправильно выразился. Но после установки предкомпенсации качалка сервы будет стоять в нуле, и при этом у хвостовых лопастей будет некий угол для компенсации момента. Вот в этом случае ход сервы будет одинаковый в обе стороны.
Я в блоге написал с картинками, возможно там более понятно.

То platov
А как быть в таком случае?

Предкомпенсация уже задана, что мне выставить лопасти в ноль? Это родной JR c родным 770-м.

Очень много букаФф. Есть правильные, есть не очень, есть … ну Вы понимаете. 😉

Вся беда, господа, в том, что многие понимают часть принципа работы гироскопа, а другую часть (разную, у кого как) не совсем.

Давайте пойдём от механики. (Для простоты, лопасти принимаем идеальные и одинаковые)

1 - максиальная возможная скорость пируэта в какую то сторону определяется соответствующим УГЛОМ установки лопастей (в эту сторону).
Параметр - чисто конструктивный. Думаю, с этим разночтений нет.

2 - Максимальное ускорение (как старта, так и остановки) достигается опять же, установкой максимальных углов установки лопастей.

Вот. Про этот параметр, многие уже начинают забывать. Скорость пируэта мы ограничиваем D\R . И очень часто, летая, не используем на 100% . Да же на 80%…
А гироскоп почти всегда использует макимальные углы (ускорения) при старте и при остановке. Особенно, при остановке.

3 - Положение слайдера. Идеальный вариант, когда слайдер стоит на середине своего возможного хода, а лопасти - в положении предкомпенсации.
Полная симметричность. Ходу слайдера в любую сторону соответствует практически идентичное изменение угла установки лопастей.
Заметте! Не угол установки (абсолютное значение), а изменение угла от положения предкомпенсации. Так как, положение предкомпенсации, это “0”-я скорость и ускорение поворота хвоста. Это ноль результирующих сил. Так сказать “реальный ноль”, а не формальный.

Не идеальный вариант.
После установки предкомпенсации, ход слайдера разный.
Тут в ход идёт простоя ситуация - лимиты гироскопа. Поставив гироскопу с симметричным лимитом - лимит по “короткой” стороне, мы тем самым, “отрезаем” возможность использовать запас по “длинной” стороне. Все хода слайдера (углы) становятся одинаковыми. Максимальные силы (ускорения и скорости) - полностью симметричны.

4 - сервопривод. Выставляя предкомпенсацию механически, мы двигаем серву (тягу), не меняя положение её “0”. У неё (сервы) сохраняется полная симметричность ходов (хоть и синусоидальных, но симметричных в обе стороны).

Вариант без предкомпенсации.

Слайдер стоит в середине хода. На лопастях “0” градусов. Машинка в середине хода.

Угол на одной лопасти для предкомпенсации около 7-8 градусов.
Средний вертолёт имеет отклонение хвостовых лопастей по 30 -45 градусов.
Каков процент предкомпенсации от хода сосчитаем? Это 8/45 *100 = 17% 😦
Прилично!
Далее, гироскопу мы задаём лимиты - они будут симметричны, относительно “0” градусов установки лопастей. А относительно “реального 0” сил будут: в одну сторону 117%, в другую 83% .
Таким образом, гироскоп может развить ускорение (скорость) в одну сторону 117% от максимальной, а в другую 83% от максимальной. Разница очень заметная!

И всё будет хорошо до тех пор, пока Вы в своих полётах не начнёте использовать резкие остановки и старты хвоста. Высокие скорости пируэта … Гироскоп будет справляться.
Какой то лучьше, какой то = хуже. Но, если гироскопу понадобится максимум - он будет “кривой”, не симметричный …

Респект!!! Правильно, коротко, по существу и с цифрами.
Заметил правда одно упущение. При пируэте в одну сторону мы преодолеваем момент, а в другую он помогает нам. Таким образом, если правильно понимать предкомпенсацию, то в одну сторону угол должен быть чуть больше, либо в другую чуть меньше. Если это не учесть, то одинаковой скорости пируэта в идеальном случае получить не удастся. Интересно, учитывают ли этот аспект производители? Надо бы углы как-нибудь померить.
Думаю, что вряд ли учитывают.

Не совсем так. Почему разная?
Если ход от “0” сил одинаков , то и развиваемые силы в оба направления - одинаковы. Просто, в одну сторону: Fреакции - Fпредкомп. + Fхода = Fреакции - Fпредкомп - Fхода= искомая сила.
А значение угла установки - естественно разное, в разные стороны.
Другое дело, что это идеальная модель. В реалиях, есть такой момент (и важный к стати весьма) как нелинейность производительности хвоста при линейном изменении угла установки лопастей. Есть нелинейность геометрии (круговое перемещение качалки и линейное тяги ) у привода, люфты и прочее.

Не…! Чет не совсем укладывается у меня в голове.
Хотя…! Стоп! Понял!
Все дело в ходе сервомашинки. Т.е если взять ход по 35 гр. в обе стороны, и угол предкомпесации 15, ход руля по 20гр, то получим в одну сторону 35-15 = 20 гр. (точка компенсации сил), вот от этой точки и получим ход по 20 гр в обе стороны. Все понял! Может, только сумбурно объяснил. Вроде как угол в одну сторону меньше получается. Спасибо за терпеливые разъяснения.😃

AlexSr,
внимательно прочитал твой пост,спорить не собираюсь,но…всё сводится к тому что нужна не предкомпенсация как таковая,а её следствие-ограничение одного из лимитов к которому приводит предкомпенсация,чтоб при максимальных отклонениях слайдера(по лимитам) создавались одинаковые силы в одну и другую сторону.И всё это работает когда лимиты задаются одним регулятором как в 770-ой.А вот в спартане лимиты можно установить разные.Нужно установить предкомпенсацию?
или достаточно “подрезать” ход слайдера в одну из сторон лимитом?😃

Ну собственно я об это и писал, что угол лопастей получается разный, а скорость одинаковая. Но вот тоже не понятно как быть со Спартаном и 611, либо резать лимит по большей стороне специально, тогда вопрос на сколько, либо здесь какая то другая штука. Хотя думаю вряд ли производители стали бы тогда морочиться с отдельными лимитами правым и левым, а сделали бы один как и на 770.

2: PLATOV
Всё аПсолютно правильно!
Задача именно в том, что бы создать одинаковые ходы от реального “0”, или неодинаковые (какие? чем измерить? как настроить?) при “0” на слайдере, и соответственно - одинаковые силы (ускорения, скорости).
Но. Самый простой способ - ПРЕДКОМПЕНСАЦИЯ.
Почему?
Всё очень просто! Она (предкомпенсация) автоматически учитывает ВСЕ параметры вертолёта. И обороты, и лопасти на Г.Р. (их сопротивление) и лопасти хвоста и проче, прочее …
Так всегда бывает в технике. Можно развить жутко много теории, доказательств, экспериментов, а можно - немного подвинуть лопасти (пока не перестанет крутить) и ВСЁ будет “пучком”! 😁

Очень много букаФф. Есть правильные, есть не очень, есть … ну Вы понимаете. 😉

Поправьте! Ну хотя бы намекните.

To AlexSr, по Вашему, цель предкомпенсации свелась к уравновешиванию старта и остановки пируэта в разные стороны. Ваш пост ниже:

И всё будет хорошо до тех пор, пока Вы в своих полётах не начнёте использовать резкие остановки и старты хвоста. Высокие скорости пируэта … Гироскоп будет справляться.
Какой то лучьше, какой то = хуже. Но, если гироскопу понадобится максимум - он будет “кривой”, не симметричный …

а. На примере можете пояснить, в чем будет выражаться ухудшение поведения гироскопа в случае отсутствия предкомпенсации? Например “хвост будет дергаться влево вправо, остановки нечеткие”.
б. Насколько быстрым д.б. пируэт чтобы они были быстрыми в Вашем понимании? Давайте оперирова оборотами в минуту, а не абстрактными быстро-медленно.

Но сначала хочу обратить Ваше внимание на сл. ответы техподдержки Спартана. Особо интересные моменты выделил курсивом, пожалуйста, прочтите:

Исходны текст здесь: www.spartan-rc.com/support.php

10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
Представьте себе машину, которая едет на высокой скорости и внезапно водитель решил остановиться. С момента принятие решения до момента остановки проходит некоторе время, которое тратится на срабатывание тормоза и замедление машины.

Похожий эффект есть и при остановке быстрого пируэта, когда пилот резко возвращает стик руля в среднее положение и гироскоп отрабатывает остановку хвоста. Некоторое время требуется сервоприводу на срабатывание и остановку. В зависимости от скорости сервопривода и механических возможностей вертолета дистанция остановки может меняться от пары сантиметров, что сложно разглядеть невооруженным глазом, до вполне заметных 5-8 см. Но, в отличии от примера с автомобилем, гироскоп помнит положение в котором находился вертолет в момент возврата стика в среднее положение. Поэтому, как только хвост остановится, гироскоп возвращает его в то положение в котором был хвост в момент возврата стика в нейтраль. Визуально это выглядит как скачек при остановке.

Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. Практически, эта настройка говорит гироскопу, как быстро надо останавливать хвост, с целью удержания желаний гироскопа в рамках технических возможностей вертолета. Так же можно уменьшить усиление обратной связи при остановке (stop gain) которая контролирует чувствительность гироскопа в момент остановки вращения.

22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?
Когда гироскоп работает в режиме удержания балки (AVCS) угол атаки ХР полностью контролируется гироскопом. В этом режиме движения стиком руля являются командами гироскопу и сообщают ему, насколько быстрый нужен пируэт. Гироскоп дальше сам контролирует угол атаки ХР и определяет, какой нужен угол чтобы получить указанную скорость пируэта. Вполне возможно заставить гироскоп увеличивать угол атаки ХР до максимального, определяемого механическими возможностями вертолета и, как результат, получить более чем 3 оборота в секунду. Чтобы получить такие скорости, вам надо в аппаратуре настроить конечные точки на канале руля на максимальные значения, чтобы сообщать гироскопу что вращаться надо быстрее чем может отрабатывать датчик гироскопа. Для некоторых передатчиков вам так же может понадобиться увеличение чувствительности стика руля на гироскопе. Вы возможно также захотите настроить чувствительность остановки для смягчения остановок с таких быстрых пируэтов.

9. Пируэты слишком медленные
Гироскоп DS760 это сложная микропроцессорная система предназначенная для контроля хвоста вертолета. В отличии от традиционных гироскопов (без удержания балки) канал руля на передатчике напрямую не контролирует положение сервопривода. Положение стика руля это команда для гироскопа, которая показывает насколько быстрый пируэт желает получить пилот в данный момент. Гироскоп затем решает, какой угол атаки ХР требуется чтобы достигнуть желаемой скорости вращения. В этом случае настройка лимитов руля на передатчике не влияет на крайние точки перемещения сервопривода. Лимиты влияют на максимальное значение команды гироскопу и, как результат, влияют на то, будет пируэт быстрее или медленнее на максимальном отклонении стика. Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.

а. На примере можете пояснить, в чем будет выражаться ухудшение поведения гироскопа в случае отсутствия предкомпенсации? Например “хвост будет дергаться влево вправо, остановки нечеткие”.

Прежде всего: основной (определяющий) параметр не скорость пируэта, а максимальное усилие развиваемое приводом хвоста, то есть ускорение.
Именно оно определяет и скорость и чёткость работы.

Представим себе, что хвост двигается с половинной (1/2) от максимально возможной скоростью пируэта. Что нужно, что бы максимально быстро и точно его остановить?
Правильно - на короткий промежуток времени развить гиганское ускорение при торможении, которое его и остановит за этот, очень короткий промежуток времени.
Если, возможности механики различны в разных направлениях, то торможение и разгон будут занимать разное время. Откуда гироскоп знает значения максимальных, доступные ему ускорений в разные стороны? Мы ему как то об этом сообщили? Нет. Значит - не знает. И будет тупо тормозить в одну сторону на 17% медленнее, а вдругую на 17% быстрее. Разница во времени (делаем пируэт 180, назад 180) - приведёт к тому, что мы никогда не вернём хвост в первоначальное положение. Так как после первых 180 мы пролетим дальше, а после вторых - затормозим раньше чем нам хотелось бы.

б. Насколько быстрым д.б. пируэт чтобы они были быстрыми в Вашем понимании? Давайте оперирова оборотами в минуту, а не абстрактными быстро-медленно.

Ещё раз. Скорость ограниченна возможностями гироскопа. А ускорение (как быстро мы получим или погасим эту скорость) - углами, ходами, лопостями, временем работы машинки …
Всегда есть величина (зависит и от настроек/возможностей гироскопа) скорости, при которой (или выше), что бы затормозить (разогнаться до неё) гироскоп должен использовать максимальные значения ускорения. Зависит и от того, как быстро Вы двигаете стик - задавая время на манёвр.

Спартан сделал хороший гироскоп, спору нет! Правда - совсем не могу понять их маркетинг, и наверно от этого - закрадываются некие сомнения …😵
Такой замечательный гироскоп, за совсем не маленькие деньги - не купить “днём с огнём”! Не правдо ли, странно?

Ваши выдержки я читал и в первый раз. Но в них - нет того, о чём я написал. В них нет направления работы гироскопа. А без предкомпенсации (см.выше пост про работу) - они не одинаковы!

10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
… Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. …

Всё это есть давно (параметры ускорения, скорости и пр…) в 720-м CSM-е.
Ну и что? Жёсткое условие разработчиков - предкомпенсация!
Вы представляете себе “удобство” настройки вручную, на “подлётах”, всех этих параметров в каждую сторону? Да ещё - “по ощущениям” 😦 Замерить то нечем!

22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?

А Вы задавались вопросом, почему это возможно? Что бы хвост крутился с такой скоростью?
Ответ - выше. Про скорость и ускорение.

9. Пируэты слишком медленные
…Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.

А не проще сразу поставить максимальные лимиты, а настраивать только одним D\R ?
Вот это и советуют другие производители!

To AlexSr, по Вашему, цель предкомпенсации свелась к уравновешиванию старта и остановки пируэта в разные стороны.

Я уже написал выше, что предкомпенсация - гениально простой способ учесть все ньюансы настройки всего лишь одним параметром!

P.S. про букафы. Я думаю, цель - понимание. Значит, когда оно придёт …😁 Вы поправите свою “балладу о гироскопе”. Не забывая о том, что гироскоп измеряет скорость, а не ускорение. Ускорение он может только рассчитать.
А вообще то, да же и не лично Вас имел в виду. БукоФ то, действительно много!

AlexSr, да, здесь все понятно и я готов согласиться с тем, что без предкомпенсации гироскоп будет останавливаться в одну сторону быстрее чем в другу, потому что он забирает “лишнего”. Логика в этом есть.

НО почему в таком случае существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов влево и вправо. Ведь это портит всю соль предкомпенсации. Мы снова разбалансируем хвост. Спартан и, насколько я знаю, Fut611 именно такие гироскопы.

Более того, в п. 2 спартан пишет что есть распространенное ошибочное мнение о “переработке” серв при отсутствии предкомпенсации. Честно скажу, фраза несколько завуалирована. Возможно имелось ввиду что-то другое, но всегда можно обратиться к первоисточнику и перевести еще раз.

оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php

2. Необходима ли настройка предкомпенсации в 8 градусов в обычном режиме работы гироскопа? Единственная ситуация, в которой вам необходима настройка предкомпенсации +8 градусов, это полеты в обычном режиме гироскопа. В режиме удержания гироскоп Спартан работает одинаково хорошо если нейтральное положение ХР выставлено на 8 градусов или на 0 градусов. Однако имейте ввиду, что если обычный режим гироскопа не настроен соответствующим образом, то вертолет может неконтролируемо вращаться если в полете вы случайно заденете переключатель режимов работы гироскопа.

Вопреки распространенному ошибочному мнению (common misconception_), сервопривод НЕ «перерабатывает» если нейтральное положение выставлено в ноль._ Сервопривод одинаково хорошо держит в любом положении.

PS За поправку ускорения спасибо. действительно, его придется рассчитывать.

Вот и пришло мне некоторое понимание! Раньше чувствовал на уровне интуиции. 😃
Как мне кажется, господа из Спартана либо что-то не договаривают, либо просто не совсем понимают физику процесса, либо как и многие заблуждаются. Вероятно, они исследовали работу своего гироскопа на вертолетах с конструктивной предкомпенсацияей, и теперь не понимают зачем ее задавать.
Раздельные лимиты, на мой взгляд, нужны для вертолетов старого типа (без конструктивной предкомпенсации), и наверное еще как маркетинговая фишка.
Лимит, вопреки принятому мнению, не нарушает равенства сил. Он всего лишь не дает сервомашинке перенапрягаться. А дальше, как мне думается, установки лимитов обрабатываются процом и математикой гироскопа, и вуаля! Нам же, тоже никто не мешает покрутить ATV, например. В случае с конструктивной предкомпенсацией (приводил картинку выше) раздельные лимиты никакого особого смысла не несут - слайдер и серво находятся в идеальном положении. Скорость пируэта при разных лимитах, вероятно будет отличаться, в том-же 611 есть параметр для настройки равенства скорости пируэтов. Также в мануале, пишут о том, что лимиты не должны сильно различаться, иначе будет разная скорость пируэта. У себя на Caliber 5 (разные лимиты у 611-го), точно не помню, но по моему в одну сторону немного быстрее.

Вот в блоге нарисовал картинки:
Идеальный случай:

Предкомпенсация не выставлена, в режиме AVCS установится автоматически:

Предкомпенсация выставлена, требуется установка лимитов (иначе сервопривод будет “перерабатывать”):

Если не выставить предкомпенсацию, то AVCS гироскоп установит ее сам, но ход машинки в одну сторону будет меньше, так как качалка установлена не по центру. Возможно с помощью математики Спартану и удается сгладить этот момент, но мне не понятно как?

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
И спартан в инструкции для пользователя как просит установить предкомпенсацию 8гр при 0-ом значении сервопривода,вот только не пишет что лиматами нужно добиться после этого равные перемещения слайдера.
И говорить что разработчики спартана не понимают физику процесса или заблуждаются просто глупо.Уж наверняка они знают намного больше чем мы все вместе взятые:)

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
😃

Возможно, я не совсем точно выразился. Гироскоп в режиме AVCS остановит вращение - сиречь сам выберет нужный угол отклонения лопасти (что это, как не предкомпенсация?). Это случай, когда мы тупо ставим слайдер по середине - то что советует сапорт спартана.

Если специалист не заблуждается, то он не городит пургу, а четко, ясно, и без разночтений отвечает на вопросы. Сапорт спартана этим, на мой взгляд, похвастаться не может. А они своими ответами только добавляют мути в воду.

Ещё раз,в инструкции к спартану просят установить предкомпенсацию,но это скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов и настроили механику по “класической схеме”.А если посмотреть глобально на предкомпенсацию,то наверное
она потеряла свой смысл т.к. современные гироскопы обладают очень чувствительным датчиком и большой скоростью обработки данных и покрывает все погрешности.К тому если учитывать что вращательный момент главного ротора всегда разный т.к. зависит от скорости и от угла атаки лопастей то суммарная сила
вращения создаваемая хвотовым ротором никогда не будет одинаковая в обе стороны.