Принципы подбора GYRO+Servo
Коллеги!
прошу без помидоривания объяснить принцип подбора GYRO+Servo.
только, пожалуйста, без “читайте форум”, “поиск рулит” и т.п., т.к все это я уже прошел и в голове образовалась каша из прочитанного.
Некий ФАК по гироскопам для новичков:
- Как определить частоту работы серво?
- Как определить совместимость GYRO+Servo?
- что такое 1550мс, 760мс?
- Как НЕ надо подбирать GYRO+Servo?
- основные ошибки подбора
- …
- …
Вообще подобный ФАК уже давно напрашивается.
Спасибо.
- По данным на сайте производителя
- Если цифры полученные в 1 для сервы и гиро совпадут - то вроде как совместимо. Дальше - по отзывам. Потому как к примеру гироскопы Алайн 750/780 и серво МКС 545 совместимы скажем так - условно.
- Длительность импульса в микросекундах, на котором серво работает. Для аналоговых и большинства цифровых серв - 1550, некоторые современные руддерные (ТОЛЬКО руддерные!) серво имеют длительность 760 мс.
- В основном надо смотреть чтобы серва была быстрая (быстрее чем 0.1 сек/60 град, лучше даже быстрее, чем 0.08 сек/60 град), в идеале чем быстрее, тем лучше, и в то же время имела достаточное усилие. Не менее 1.6-1.8 кг/см для 450-го, не менее 2.5 кг/см для 500/550, не менее 3 кг/см для 600-го
- Исходит из 4, т.е. когда выбираем либо слишком медленную, либо слишком слабую серву
Ага, тоже в свое время внятного ответа не нашел и дать никто не мог.
Вот, подборка серв 760,960,1520us.
www.spartan-rc.com/resources/servodb/servo.php
Одной фразой: Ипульс гиры должен равняться импульсу сервы и никак иначе!!! Ну и скорость, чем выше тем лучше.
Ну и для примера, в порядке УБЫВАНИЯ крутизны связки))):
760us
960us
1520us
Вы считаете, что крутизна сервы так прямо связана с временем импульса? Ну возьмите какую нибудь хай-вольтную или брашлесную МКС или Футабу, со скоростью 0.03 ну вот к примеру МКС НВ787, так она по вашему хуже скромной МКС 8910? при том, что она как раз 1520. Так что я бы так уж прямо время импульса с крутизной сервы не увязывал. Основных параметра 2 - скорость и сила, я об этом писал выше.
Чем ширина импульса меньше, тем соответственно и разрешение сервы(ход).
На пальцах это выглядит так:
Есть робот, который может руку поднимать совершая 5 остановок в 5ти точках от 0 град до 90-назовем это 1520us.
Есть робот, который может руку поднимать совершая 10 остановок в 10ти точках от 0 град до 90-назовем это 960us.
Есть робот, который может руку поднимать совершая 20 остановок в 20ти точках от 0 град до 90-назовем это 760us-так вот этот робот может писать на бумаге не уступая матричному принтеру))) В то время как первые два только учатся…(образно!). Надеюсь понятно объяснил…😃
Кстати, я ничуть не спорю, что скорость сервы важна. Я к вам Александр I, так же присоединяюсь. Это так же важный параметр для хвост.сервы!
Парни! спасибо за то что откликнулись!
Но! Убедительная просьба не превращать потенциальный ФАК в арену для словесных баталий! Плиииииз!
Уже стало понятнее.
Александр 1-й, я заглянул к Вам в дневник - ооочень, очень полезная информация! Респект! Сижу изучаю.
Чем ширина импульса меньше
…тем больше этих управляющих импульсов можно передать за еденицу времени. Тут простая математика.
К примеру вы никогда не найдете серву 1520мс и 333Гц, потому что банально не получится передать столько таких длинных импульсов за секунду, учитывая что между ипульсами еще паузы идут.
Плюс ко всему, бОльшая частота управляющих импульсов позволит точнее держать положение вала под нагрузкой, это из теории про аналоговые/цифровые серво.
Таким образом, грубо говоря чем меньше длина импульса и чем больше частота этих импульсов, тем быстрее серва отреагирует на команду гироскопа и будет точнее держать заданное положение.
Разумеется это все имеет значение при аналогичных значениях усилия и скорости отработки.
К примеру вы никогда не найдете серву 1520мс и 333Гц
Тут в третьем посте давали ссылку на Spartan. Так вот там почти весь список состоит из серв 1520/333 😛
Да потому что, основное внимание обратите на:
Таким образом, грубо говоря чем меньше длина импульса и чем больше частота этих импульсов, тем быстрее серва отреагирует на команду гироскопа и будет точнее держать заданное положение. Разумеется это все имеет значение при аналогичных значениях усилия и скорости отработки.
а многие производители делают сервы именно 1520 для максимальной совместимости. А хай-вольтные сервы вообще ВСЕ делаются с шириной импульса 1520, потому что эти сервы очень быстрые и в то же время сильные, и поэтому их можно ставить и на перекос, и на хвост. А если ее сделать 760, то на перекосе она работать не сможет.
Поэтому алгоритм выбора должен быть следующим:
- Подбираем серву по скорости отработки / усилию
- Из нескольких близких по параметрам серв предпочтение оказываем тем, которые работают на импульсе 760
Наверное где-то так.
По скорости отработки и усилию я уже писал, но повторюсь - не меньше, чем 0.1 сек/60 град, а лучше не меньше чем 0.08 сек/60 град, но при этом не в ущерб усилию.
Тут простая математика. К примеру вы никогда не найдете серву 1520мс и 333Гц, потому что банально не получится передать столько таких длинных импульсов за секунду, учитывая что между ипульсами еще паузы идут.
Да, тут действительно ерунда у вас получилась. Большинство 1520 ЦИФРОВЫХ серв работают на частоте 333 герца, некоторые - 250 герц, но это уже редкость. Только аналоговые и медленные цифровые работают на 1520 / 72 (80) герц. К примеру МКС 545 - медленная цифровая серва, работает на 1520/80
Ой, правда, чето я косякнул на счет 1520 и 333гц) Не надо читать это предложение)