Дальность микросоосника
Микросоосник на улице? Уже смешно…)))
Смеяться буду я.
И да, хотелось бы услышать решение…
Немного позже, седни днюху праздную. Дальность поднялась раза в три.
Вот фотка для затравки
Узнает кто-нить прототип?
Оооон…
хотелось бы услышать решение
За советом обращался не просто так, потому что ни бум-бум в этой теме.
Советов не было, и было решено запустить во все это свои шаловливые ручки. Для начала, я решил внимательно изучить приемник и передатчик на предмет каких-нить крутилочек. Не нашел. Зато был порадован конструкцией передатчика - там антенны не было. Т.е. тот отросток, который из пульта - бутафорский, а сама антенна выполнена в виде протравленной дорожки на высокочастотном блоке. Я взял паяльник и Остапа понесло. Поскольку мои знания в теории распространеия волн очень ограничены, я пытался наращивать и укорачивать антенны на приемнике и передатчике, выставлять их под разными углами, использовать различные материалы и т.д. Убил полдня на это. Результат либо такой же, либо хуже.
Быстро стало понятно, что с приемником хрен чо сделаешь, дальнейшие попытки работы с ним приведут к значительному увеличению массы и объема устройства.
Оставался передатчик. У меня давенько валялся 2-х ваттный усилитель Wi-Fi и через несколько дней раздумий я смирился с тем, что придется таскать его с собой для полетов на этом самике. Так, или иначе, сначала нужно было установить разъем. Тупо отрезал закорючку антенны на плате, подпаялся , отрезал бутафорию и установил разъем SMA. Где-то внутри брезжила надежда, что может помочь просто сама антенна от усилителя, прикрутил ее. Счастью моему не было предела, получилось! Собсна, все, помогли 5dBi антенны.
Работаем над этим.
При проектировании и изготовлении была масса вопросов с мощностью серв, моторов, работой гироскопа и т.д.
Практически все сомнения подтвердились, кроме последнего. Был пробный полет на улице, с резинового леера. Пошел ровно, но там новая проблема возникла сразу - дальность. Потом была вторая попытка - в спортзале школы. Слабый разгон, подыв только метров через 15.
Ну, если не углубляться в подробности, нужна моща на низких оборотах, ВМГ греется.
С ХК идет вот это: www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Так, или иначе, неправильно здесь об этом говорить, банан дадут. Как только будут новости, дам ссылку в этой теме на подробный репортаж в своем блоге.
Кстати, для меня пока осталось загадкой работа гироскопа данного соосника. На какой же канал он работает? И по какому принципу? Насколько критично положение платы в пространстве?
На какой же канал он работает? И по какому принципу? Насколько критично положение платы в пространстве?
как минимум на оба канала двигателей для удержания хвоста
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…что это за самолет, стендовая пластмассовая модель из набора?
как минимум на оба канала двигателей для удержания хвоста
т.е. на ОДИН канал, назовем его руддер (пусть будет №4), который управляет разнотягом двигателей, так я понял?
Повторюсь, имеет ли значение положение платы в пространстве? По какому принципу работает гира, в зависимости от чего она отдает команды? Известно это?
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…
Пожалуйста, поподробнее обо всем этом
Повторюсь, имеет ли значение положение платы в пространстве?
Конечно имеет. Одноосевой гироскоп измеряет угловую скорость вокруг определённой оси. В данном случае он ориентирован так, что измеряет угловую скорость вокруг оси ОР. Расположение датчика не имеет значение, только ориентация, т.к. очевидно, что угловая скорость от расположения точки измерения не зависит.
Теперь про каналы и управление. Без гироскопа на входе имеем 2 управляющих сигнала: газ (Г), и руддер (Р). На выходе имеем тоже 2 канала: газ верхнего ротора (ГВ) и газ нижнего (ГН). Микширование входа в выход идёт по формуле:
ГН = k * Г + (1 - k) * Р
ГВ = k * Г + (k - 1) * Р
k - коэффициент микширования.
Когда присутствует гироскоп, сигнал руддера с передатчика проходит через гироскоп и гироскоп на выходе даёт сигнал РГ, который участвует в микшированнии вместо Р.
ГН = k * Г + (1 - k) * РГ
ГВ = k * Г + (k - 1) * РГ
РГ = гироскоп(Р, Ч)
где Ч - чувствительность гироскопа, может задаваться крутилкой, может отдельным каналом передатчика, может быть фиксированной.
Т.е. фактически руддером управляет гироскоп. А ручкой руддера мы управляем угловой скоростью по руддеру, которую гироскоп стремится поддержать. В режиме удержания он также пытается “помнить” положение хвоста и удерживать его при внешних возмущениях.
Спасибо, Владимир, в целом понятно.
В нашем случае мы никаких крутилок назначить не смогём )
Тогда првильно ли я понимаю, что если на верте плата стояла вертикально во фронтальной плоскости, а я ее как-бы опрокидываю вперед, ставлю горизонтально, то команды на моторы гира будет давать в зависимости от крена самика?
И если есть уж опыт в работе с гирами, можно как-то охарактеризовать “количество прибавки оборотов” , т.е. интенсивность компенсирования отклонения ? Т.е. гира будет помаленьку прибавлять обороты до выравнивания, или прибавит сразу столько, сколько надо, чтобы это было как можно быстрее?
И ещё не мало важно что при включении борта надо держать аппарат в гопизонте несколько секунд, для ориентации гирыча в пространстве.
Это главная беда юзеров , включают и держат аппарат в руке боком, потом куча постов, типа никак не летает или боком, а то и крутится…
В вашем случае я подсказать не могу, тем паче у вас другая ориентация(типа самолёт)😁.
Нокак то надо ориентировать!
Тогда првильно ли я понимаю, что если на верте плата стояла вертикально во фронтальной плоскости, а я ее как-бы опрокидываю вперед, ставлю горизонтально, то команды на моторы гира будет давать в зависимости от крена самика?
Да, так и будет.
прибавит сразу столько, сколько надо, чтобы это было как можно быстрее?
В гирах обычно используются ПИ(Д) регуляторы, т.е. “прибавка” зависит от величины ошибки и от интеграла ошибки по времени. Дифференциальная составляющая обычно только в самых серьёзных. Т.е. да, сила прибавки будет тем больше, чем сильнее возмущающее воздействие и дольше по времени продолжается.
Угу. Идем дальше.
Можно ли как-то гиру отключить нахрен? Чую, попортит она мне крови…
тем паче у вас другая ориентация(типа самолёт).
Нее, ориентация у нас у всех одинаковая - воздух 😃
Можно ли как-то гиру отключить нахрен?
Скорее всего нельзя. Там же “всё в одном”. Разве что есть там какая-то возможность регулировки чувствительности и тогда можно её поставить на минимум.
Регулировки нет!
Надо у вертолётчиков поспрашать в теме, они может знают как мозги ему вправить, попробуй…
Надо у вертолётчиков поспрашать в теме
Мне казалось, я в ней… или еще есть, куда торкнуться?
пьезо гироскоп снимите с платы.
А как отсутствие датчика воспримут мозги?
P.S. А пусть стоит на месте, его-же и в самолёте использовать можно.
А как отсутствие датчика воспримут мозги?
Вот энтот то вопрос и мучает. Даже незнаю в таких случаях, наличие мозгов - хорошо или плохо…
А пусть стоит на месте, его-же и в самолёте использовать можно
Штойта думается мне, это еще сложнее будет, на крен его переключить.
куда торкнуться?
Микровертолёты, там народ ушлый, перекраивают потроха, может подскажут что сделать, как вариант.
Можно ли как-то гиру отключить нахрен?
Разместил тему. То ли народ недостаточно ушлый, то ли не видят они таких вопросов со своих высот.
Мало-мальски здесь есть какая-то эрекция. Буду рад дельным советам.
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…
Пожалуйста, поподробнее обо всем этом
Я требую продолжения банкета!