Дальность микросоосника
На какой же канал он работает? И по какому принципу? Насколько критично положение платы в пространстве?
как минимум на оба канала двигателей для удержания хвоста
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…что это за самолет, стендовая пластмассовая модель из набора?
как минимум на оба канала двигателей для удержания хвоста
т.е. на ОДИН канал, назовем его руддер (пусть будет №4), который управляет разнотягом двигателей, так я понял?
Повторюсь, имеет ли значение положение платы в пространстве? По какому принципу работает гира, в зависимости от чего она отдает команды? Известно это?
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…
Пожалуйста, поподробнее обо всем этом
Повторюсь, имеет ли значение положение платы в пространстве?
Конечно имеет. Одноосевой гироскоп измеряет угловую скорость вокруг определённой оси. В данном случае он ориентирован так, что измеряет угловую скорость вокруг оси ОР. Расположение датчика не имеет значение, только ориентация, т.к. очевидно, что угловая скорость от расположения точки измерения не зависит.
Теперь про каналы и управление. Без гироскопа на входе имеем 2 управляющих сигнала: газ (Г), и руддер (Р). На выходе имеем тоже 2 канала: газ верхнего ротора (ГВ) и газ нижнего (ГН). Микширование входа в выход идёт по формуле:
ГН = k * Г + (1 - k) * Р
ГВ = k * Г + (k - 1) * Р
k - коэффициент микширования.
Когда присутствует гироскоп, сигнал руддера с передатчика проходит через гироскоп и гироскоп на выходе даёт сигнал РГ, который участвует в микшированнии вместо Р.
ГН = k * Г + (1 - k) * РГ
ГВ = k * Г + (k - 1) * РГ
РГ = гироскоп(Р, Ч)
где Ч - чувствительность гироскопа, может задаваться крутилкой, может отдельным каналом передатчика, может быть фиксированной.
Т.е. фактически руддером управляет гироскоп. А ручкой руддера мы управляем угловой скоростью по руддеру, которую гироскоп стремится поддержать. В режиме удержания он также пытается “помнить” положение хвоста и удерживать его при внешних возмущениях.
Спасибо, Владимир, в целом понятно.
В нашем случае мы никаких крутилок назначить не смогём )
Тогда првильно ли я понимаю, что если на верте плата стояла вертикально во фронтальной плоскости, а я ее как-бы опрокидываю вперед, ставлю горизонтально, то команды на моторы гира будет давать в зависимости от крена самика?
И если есть уж опыт в работе с гирами, можно как-то охарактеризовать “количество прибавки оборотов” , т.е. интенсивность компенсирования отклонения ? Т.е. гира будет помаленьку прибавлять обороты до выравнивания, или прибавит сразу столько, сколько надо, чтобы это было как можно быстрее?
И ещё не мало важно что при включении борта надо держать аппарат в гопизонте несколько секунд, для ориентации гирыча в пространстве.
Это главная беда юзеров , включают и держат аппарат в руке боком, потом куча постов, типа никак не летает или боком, а то и крутится…
В вашем случае я подсказать не могу, тем паче у вас другая ориентация(типа самолёт)😁.
Нокак то надо ориентировать!
Тогда првильно ли я понимаю, что если на верте плата стояла вертикально во фронтальной плоскости, а я ее как-бы опрокидываю вперед, ставлю горизонтально, то команды на моторы гира будет давать в зависимости от крена самика?
Да, так и будет.
прибавит сразу столько, сколько надо, чтобы это было как можно быстрее?
В гирах обычно используются ПИ(Д) регуляторы, т.е. “прибавка” зависит от величины ошибки и от интеграла ошибки по времени. Дифференциальная составляющая обычно только в самых серьёзных. Т.е. да, сила прибавки будет тем больше, чем сильнее возмущающее воздействие и дольше по времени продолжается.
Угу. Идем дальше.
Можно ли как-то гиру отключить нахрен? Чую, попортит она мне крови…
тем паче у вас другая ориентация(типа самолёт).
Нее, ориентация у нас у всех одинаковая - воздух 😃
Можно ли как-то гиру отключить нахрен?
Скорее всего нельзя. Там же “всё в одном”. Разве что есть там какая-то возможность регулировки чувствительности и тогда можно её поставить на минимум.
Регулировки нет!
Надо у вертолётчиков поспрашать в теме, они может знают как мозги ему вправить, попробуй…
Надо у вертолётчиков поспрашать в теме
Мне казалось, я в ней… или еще есть, куда торкнуться?
пьезо гироскоп снимите с платы.
А как отсутствие датчика воспримут мозги?
P.S. А пусть стоит на месте, его-же и в самолёте использовать можно.
А как отсутствие датчика воспримут мозги?
Вот энтот то вопрос и мучает. Даже незнаю в таких случаях, наличие мозгов - хорошо или плохо…
А пусть стоит на месте, его-же и в самолёте использовать можно
Штойта думается мне, это еще сложнее будет, на крен его переключить.
куда торкнуться?
Микровертолёты, там народ ушлый, перекраивают потроха, может подскажут что сделать, как вариант.
Можно ли как-то гиру отключить нахрен?
Разместил тему. То ли народ недостаточно ушлый, то ли не видят они таких вопросов со своих высот.
Мало-мальски здесь есть какая-то эрекция. Буду рад дельным советам.
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли…
Пожалуйста, поподробнее обо всем этом
Я требую продолжения банкета!
Я требую продолжения банкета!
для начала - что это за модель?
то ли не видят они таких вопросов со своих высот
Да просто в микросоосниках нет интереса глубоко ковыряться, ну летает он и летает.
Если у Вас практический интерес к микро-самолётикам, то у Хорайзона есть модельки и части к ним, например комбинированный приёмник-сервы-esc. Поройтесь у них.
комбинированный приёмник-сервы-esc
Оказывается, все уже изобретено! Девайс в тех же габаритах, но гораздо удобнее и шире чем мой - сервы мощнее, 3 канала свободных. Только разнотяга по моторам нету, вроде как 😃
Ну, еще и спектрума у меня нету.
Практического интереса у меня тоже, вобщем-то, нет, просто увидев в продаже потроха от верта, решил реализовать такую вот идею. Мелколетами не страдаю, но самолюбие заставляет довести до конца начатое 😃
Вопрос про гиру остается в силе, надеюсь на гения - микровертолетчика 😃
для начала - что это за модель?
Не-не-неее, у вас было смелое заявление, нужны комменты 😃
про самолет - с такими винтами точно не полетит, да и вообще вряд ли
Да и нельзя тут про крылья, тут про винтокрылья надо 😃
Попожжа в блоге выложу такую тему.
Не-не-неее, у вас было смелое заявление, нужны комменты
что я вижу - это стендовая пластиковая модель из набора - тяжелая, да и копии в таком масштабе пока не сделать…моторы, которые смогут заставить это летать, не влезут по размеру в эти гондолы, сервы тоже, винты должны быть больше и с большим шагом…посчитайте хотя бы удельную нагрузку на крыло…про плату от вертолета - если Вы и сможете заставить ее делать что надо, то это будет сильно сложнее и дольше, чем купить нормальный приемник/самолет…вот такое еще может летать, но вроде и то больше вашего
а вообще, по поводу летабельности этого, лучше конечно сюда
Подробно отвечу на это сообщение через недельку-полторы.
…вот такое еще может летать
Может и может… но это для детей
по поводу летабельности этого, лучше конечно сюда
Нет, туда не пойду. Там в основном трут о свойствах покупок, это мне не интересно. Да и мне не шЫшнадцать, я сам в состоянии определить летабельность.
П.С. про гиру вопрос в силе… просим…