Долгожданный Brain2
В спартане это четко оговорено, в брайне2 - не нашел.
В самом низу в визарте слева 10 градусов.
ну вот. первый десяток акков на брайне 2 отлетан.
- По умолчанию все было не просто ужасно, а кошмарно. И голова, и хвост. Не знаю почему так, но настройки тотально не подошли. В спартане все дефолтные настройки пидов такие, что практически вообще ничего не нуждается в настройке - только сами гайны.
После настроек все полетело, я бы осторожно сказал, что очень хорошо. - По удобству настройки спартан дает стопиццот очков вперед брайну: подключить датапод и поменять параметр оказалось гораздо удобнее, чем менять все это с компа, тем более что еще и софт постоянно виснет.
В полете настраивать параметры - тоже невозможно, в спартане при закреплении датапода на борту можно плавно крутить в полете любой один параметр. - С записью логов есть ряд нюансов. Кстати, при необходимости все логи можно удалить.
- По полету пока сложно сказать, предварительно - так: хвост в спартане лучше, голова - хуже, главным образом вопрос к голове у спартана касается поведения элеватора, к элерону претензий нету. Но - повторюсь, это все требует дальнейшего разбирательства, кроме того, не все задуманные тесты еще сделаны, ну и с настройками я еще далеко не со всеми разобрался.
- Спасалку тоже попробовал - работает. Насколько мне удалось протестировать, спасалка с настройками по умолчанию очень корректно выходила из любых маневров. Единственное, что мне не очень понравилось - долго не отдает управление. Но все это там настраивается вроде бы, пока вообще не разбирался. Здесь с спартаном сравнивать нечего - в спартане спасалки нету (и не будет???).
хвост в спартане лучше,
А чем именно?
С головой понятно.
По умолчанию все было не просто ужасно, а кошмарно.
Не знаю.Я настроил брейна на 500ку и она полетела почти с коробки.Почти потому что хвост потребовал немного мудатской настройки.В остальном,сравнивая с вибаром вибар настраивается легче а нэо вообще летит с коробки с минимальными подстройками.Например сегодня полетал немного на лого 600 с нэо экспрессом.Вообще ничего не подстраивал да и экспресс не дает такой возможности.Все таки оптимизаторы вибара хорошая вещь.
В полете брейн протестировать для сравнения не успел,возможно если затачивать ее под себя мне пришлось бы лезть в настройки поглубже.Единственное заметил хвост немного по другому себя ведет чем с баром.
А чем именно?
пока он плоховато отрабатывает активную работу питчем. Но серва - старая, у нее огромный люфт. В любом случае, наверное, правильно было бы написать - немного лучше. Скажем, остановки хвоста до требуемой четкости еще не удалось довести. Повторюсь - выводы пока - предварительные.
Щас буду полетные логи смотреть пока батарейки заряжаются…
Про полет из коробки - у меня была жуткая тряска головы, управление головой вообще управлением было трудно назвать. Сейчас все куда лучше.
Я думаю, что многое еще от серв зависит, скажем, насколько я помню, другая форза, у которой на голове стояли емаксы, такого гемора не потребовала.
А вы знаете, в логах есть таки чего посмотреть! Конечно, к их чтению надо привыкать. Естественно, надо еще экспериментировать. Но я думаю. что их чтение будет небесполезным.
Для начала, наверное, займусь настройкой гувернера.
Я убрал куски раскрутки и остановки; они влияют на подсчет макс. мин. и средних значений.
Что получается? Есть 2 лога ( один - приложенный скрин )
Целевые обороты - 3200. На самом деле они колеблются от 3600 до 2840, т.е. грубо - плюс - минус 400 оборотов. Посмотрим, что можно сделать с этим. Жаль что я не помню, что я тогда летал…
надо сделать чтобы писался бы питч. Для настройки гувернера он остро необходим.
У меня было так с параметрами Брейна и HW по умолчанию:
А так стало:
А так стало:
А к каким в итоге параметрам пришли, можете написать?
Присоединяюсь, какая методика выбора параметров гувернера?
ну, если хочется чтобы гувер прям совсем - совсем круто работал бы, то надо поднимать гайн. Анализируя логи надо помнить, что на гувер влияет в основном питч. Соответственно, его и надо писать в логи для дальнейшего анализа, плюс обороты и газ.
У меня нету задачи сделать гувернер прям совсем ровным. Это - скорее спортивный интерес.
Сейчас задача номер 1 - убрать все возбуждения. Их много. Я вчера написал кучу логов - каждый лог - отдельный маневр: петли, пирофлипы, тиктаки в разных ориентациях, воронки и тому подобное. Жаль не было особо времени пока все это проанализировать детально.
Пока есть моменты возбуждения хвоста, и элерон мне тоже не нравится.
Кстати, в спартане я жаловался на резкое увеличение чувствительности элеватора на скоростных полетах на полном шагу. В брайне 2 эта проблема тоже присутствует. Так что это вряд ли косяк фблки.
А к каким в итоге параметрам пришли, можете написать?
Менял только гейн в брейне и тайминг в HW V4. На последнем снимке гейн 65, тайминг 25.
Конкретной методики у меня нет.
Сначала тайминг был 15, гейн 50. По логам я увидел, что газ почти всегда при больших нагрузках доходит до 100. Этого не должно было быть, т.к. передатка с большим запасом.
Мотор имеет 10 магнитов, поэтому я решил попробовать увеличить тайминг. Увеличение до 20 показало, что газ перестал доходить до 100, только до 90. Значит гипотеза с таймингом подтвердилась. Я увеличил тайминг до 25, ничего особо не изменилось. Т.к. мотор не перегревался, я оставил 25.
На первом снимке видно (там, где вертикальная линия), что при просадке оборотов газ сначала нарастает с большой крутизной, а потом с гораздо меньшей. Первая часть - работа параметра P, вторая - I. Поэтому я начал поднимать P и дошёл до 65. Потом мне надоело скачивать логи по 5 минут (скачивание + сохранение + стирание) и я так оставил. В следующий раз подниму ещё. По идее надо довести до перехлёста и колебаний, потом уменьшать, а после увеличивать I. Как-то так.
Скачивание логов - кошмар. Не, хорошо что они есть, и ради них стоит помучаться, но скачивание - это нечто. Все постоянно отключается, виснет, и т.п. Надеюсь, что они это допилят.
Кстати, очень приятно то, что сразу видно, доходит ли газ до 100%. больше не надо гадать. У меня не доходит, по - крайней мере в том что я смотрел. Т.е. сразу видно, подобрана ли правильно передатка.
Сегодня попытаюсь побороться с возбуждениями. На некоторых маневрах видны вч осцилляции на хвосте и на элероне. Элеватор вроде чисто…
попробовал сегодня порегулировать agility. С 90 до 10. Я не понимаю, может я чево не так делаю, но я не замечаю совершенно никакой разницы, отлетал несколько акков, делал всевозможные маневры. НИ _ ЧЕ _ ГО…
попробовал сегодня порегулировать agility. С 90 до 10. Я не понимаю, может я чево не так делаю, но я не замечаю совершенно никакой разницы, отлетал несколько акков, делал всевозможные маневры. НИ _ ЧЕ _ ГО…
Я вот тоже не понял, что это параметр меняет. У меня есть гипотеза, что сначала нужно жёсткие качалки, демпферы, мощные сервы.
еще я проверил теорию “после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Теория наполовину подтвердилась. После десятка относительно компактных полупирофлипов при активации спасалка выстрелила под углом примерно 45* к горизонту. Хорошо что не вниз.
Маленький момент насчет спасалки - вообще, рескью, учитывая ее ненадежность ( простите меня, но то, что я пока вижу, дает мне все основания считать ее неособо надежно работающей ) - в ряде случаев может быть очень опасной. Я бы не стал ее активировать вблизи от людей. Более всего тут пугает ( меня ) то, что во время ее работы я вообще ничего не контролирую - управление заблокировано. И на довольно большое время.
Короче, я убрал рескью до 0.3с. с 0.6 по умолчанию, и уменьшил питч. Стало немного безопаснее. Плюс - наверное, я не сделаю открытия если скажу, что она требует тренировки, и - в моем случае - замены свича на свич без фиксации. С фиксацией неудобно - можно в стрессе забыть переключиться взад.
У меня есть гипотеза, что сначала нужно жёсткие качалки, демпферы, мощные сервы.
Так у меня сервы - мощные и быстрые, качалки - жесткие, голова - DFC…
Так у меня сервы - мощные и быстрые, качалки - жесткие, голова - DFC…
Тогда не знаю. А какие это мощные и быстрые сервы?
А какие это мощные и быстрые сервы?
tgy306 😃
tgy306 😃
Да нормальные, вроде. Мне показалось, что с Agility, накрученным до 100 как-то получше. Но в целом циклик ужасный. Я жду твёрдые демпферы и жёсткие качалки. Если это не поможет, уйду на Спартан, хотя и с некоторым сожалением.
в моем случае - замены свича на свич без фиксации
Я себе так сделал.
еще я проверил теорию “после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Эта теория довольно просто объясняется. Основной датчик системы стабилизации - гироскоп. Он весьма малошумный, позволяет с большой частотой выдавать данные об угловой скорости. Но накапливает ошибку. Горизонт такие системы корректируют с помощью акселерометров. Этот датчик в свою очередь очень шумный. И хотя данные выдает не сильно реже гироскопа, эти данные приходится прилично фильтровать. От этого частота появления данных, на которые мы можем расчитывать, прилично снижается. Ну и не стоит забывать, что наличие ускорений, отличных по направлению от вектора силы тяжести, не способствую скорейшему определению истинного горизонта.
Поэтому сразу после серии маневров, насыщенных вращением системы, спасалка может потерять горизонт. Но чтобы ошибка накопилась более 45-50 градусов это надо довольно долго и упорно вертеть вертолет. Не знаю, на сколько в жизни (если не запаривать систему нарочно) часто бывают такие моменты. Если тренируешь пирофлипы и есть риск падения, ничего не мешает после 7-10 фигур повисеть в горизонте буквально секунду-две, пока ошибка будет скорректирована, и продолжить. Лично я постоянно пользуюсь спасалкой и очень рад ее наличию, хотя у меня еще первый айкон…
Мне показалось, что с Agility, накрученным до 100 как-то получше. Но в целом циклик ужасный.
Боюсь что показалось. Впрочем, 100 я не ставил.
Есть еще планы покрутить Feed Forward. Если это не поможет- тогда даже не знаю. Надо гайны поднимать, разбираться, почему ВЧ осцилляции. Но на спартан наверное не вернусь. Хотя циклик там не такой замыленный.
пысы: в демпфера - качалки - ниверю.
Я себе так сделал.
не, я хочу свич. Хотя…почему нет? Тоже вариант… подумаю.
Эта теория довольно просто объясняется.
Именно так Анджелос и объяснял свое нежелание делать спасалку. Перфекционист, блин…
По моему еслинственно правильный и безопасный режим работы спасалки это строго пока нажата кнопка/тумблер, на Спирите у меня это так и работает.
Кстати а Брайн у вас дает какой нибудь контроль над вертиком пилоту во время спасения ?