Долгожданный Brain2
А так стало:
А к каким в итоге параметрам пришли, можете написать?
Присоединяюсь, какая методика выбора параметров гувернера?
ну, если хочется чтобы гувер прям совсем - совсем круто работал бы, то надо поднимать гайн. Анализируя логи надо помнить, что на гувер влияет в основном питч. Соответственно, его и надо писать в логи для дальнейшего анализа, плюс обороты и газ.
У меня нету задачи сделать гувернер прям совсем ровным. Это - скорее спортивный интерес.
Сейчас задача номер 1 - убрать все возбуждения. Их много. Я вчера написал кучу логов - каждый лог - отдельный маневр: петли, пирофлипы, тиктаки в разных ориентациях, воронки и тому подобное. Жаль не было особо времени пока все это проанализировать детально.
Пока есть моменты возбуждения хвоста, и элерон мне тоже не нравится.
Кстати, в спартане я жаловался на резкое увеличение чувствительности элеватора на скоростных полетах на полном шагу. В брайне 2 эта проблема тоже присутствует. Так что это вряд ли косяк фблки.
А к каким в итоге параметрам пришли, можете написать?
Менял только гейн в брейне и тайминг в HW V4. На последнем снимке гейн 65, тайминг 25.
Конкретной методики у меня нет.
Сначала тайминг был 15, гейн 50. По логам я увидел, что газ почти всегда при больших нагрузках доходит до 100. Этого не должно было быть, т.к. передатка с большим запасом.
Мотор имеет 10 магнитов, поэтому я решил попробовать увеличить тайминг. Увеличение до 20 показало, что газ перестал доходить до 100, только до 90. Значит гипотеза с таймингом подтвердилась. Я увеличил тайминг до 25, ничего особо не изменилось. Т.к. мотор не перегревался, я оставил 25.
На первом снимке видно (там, где вертикальная линия), что при просадке оборотов газ сначала нарастает с большой крутизной, а потом с гораздо меньшей. Первая часть - работа параметра P, вторая - I. Поэтому я начал поднимать P и дошёл до 65. Потом мне надоело скачивать логи по 5 минут (скачивание + сохранение + стирание) и я так оставил. В следующий раз подниму ещё. По идее надо довести до перехлёста и колебаний, потом уменьшать, а после увеличивать I. Как-то так.
Скачивание логов - кошмар. Не, хорошо что они есть, и ради них стоит помучаться, но скачивание - это нечто. Все постоянно отключается, виснет, и т.п. Надеюсь, что они это допилят.
Кстати, очень приятно то, что сразу видно, доходит ли газ до 100%. больше не надо гадать. У меня не доходит, по - крайней мере в том что я смотрел. Т.е. сразу видно, подобрана ли правильно передатка.
Сегодня попытаюсь побороться с возбуждениями. На некоторых маневрах видны вч осцилляции на хвосте и на элероне. Элеватор вроде чисто…
попробовал сегодня порегулировать agility. С 90 до 10. Я не понимаю, может я чево не так делаю, но я не замечаю совершенно никакой разницы, отлетал несколько акков, делал всевозможные маневры. НИ _ ЧЕ _ ГО…
попробовал сегодня порегулировать agility. С 90 до 10. Я не понимаю, может я чево не так делаю, но я не замечаю совершенно никакой разницы, отлетал несколько акков, делал всевозможные маневры. НИ _ ЧЕ _ ГО…
Я вот тоже не понял, что это параметр меняет. У меня есть гипотеза, что сначала нужно жёсткие качалки, демпферы, мощные сервы.
еще я проверил теорию “после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Теория наполовину подтвердилась. После десятка относительно компактных полупирофлипов при активации спасалка выстрелила под углом примерно 45* к горизонту. Хорошо что не вниз.
Маленький момент насчет спасалки - вообще, рескью, учитывая ее ненадежность ( простите меня, но то, что я пока вижу, дает мне все основания считать ее неособо надежно работающей ) - в ряде случаев может быть очень опасной. Я бы не стал ее активировать вблизи от людей. Более всего тут пугает ( меня ) то, что во время ее работы я вообще ничего не контролирую - управление заблокировано. И на довольно большое время.
Короче, я убрал рескью до 0.3с. с 0.6 по умолчанию, и уменьшил питч. Стало немного безопаснее. Плюс - наверное, я не сделаю открытия если скажу, что она требует тренировки, и - в моем случае - замены свича на свич без фиксации. С фиксацией неудобно - можно в стрессе забыть переключиться взад.
У меня есть гипотеза, что сначала нужно жёсткие качалки, демпферы, мощные сервы.
Так у меня сервы - мощные и быстрые, качалки - жесткие, голова - DFC…
Так у меня сервы - мощные и быстрые, качалки - жесткие, голова - DFC…
Тогда не знаю. А какие это мощные и быстрые сервы?
А какие это мощные и быстрые сервы?
tgy306 😃
tgy306 😃
Да нормальные, вроде. Мне показалось, что с Agility, накрученным до 100 как-то получше. Но в целом циклик ужасный. Я жду твёрдые демпферы и жёсткие качалки. Если это не поможет, уйду на Спартан, хотя и с некоторым сожалением.
в моем случае - замены свича на свич без фиксации
Я себе так сделал.
еще я проверил теорию “после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Эта теория довольно просто объясняется. Основной датчик системы стабилизации - гироскоп. Он весьма малошумный, позволяет с большой частотой выдавать данные об угловой скорости. Но накапливает ошибку. Горизонт такие системы корректируют с помощью акселерометров. Этот датчик в свою очередь очень шумный. И хотя данные выдает не сильно реже гироскопа, эти данные приходится прилично фильтровать. От этого частота появления данных, на которые мы можем расчитывать, прилично снижается. Ну и не стоит забывать, что наличие ускорений, отличных по направлению от вектора силы тяжести, не способствую скорейшему определению истинного горизонта.
Поэтому сразу после серии маневров, насыщенных вращением системы, спасалка может потерять горизонт. Но чтобы ошибка накопилась более 45-50 градусов это надо довольно долго и упорно вертеть вертолет. Не знаю, на сколько в жизни (если не запаривать систему нарочно) часто бывают такие моменты. Если тренируешь пирофлипы и есть риск падения, ничего не мешает после 7-10 фигур повисеть в горизонте буквально секунду-две, пока ошибка будет скорректирована, и продолжить. Лично я постоянно пользуюсь спасалкой и очень рад ее наличию, хотя у меня еще первый айкон…
Мне показалось, что с Agility, накрученным до 100 как-то получше. Но в целом циклик ужасный.
Боюсь что показалось. Впрочем, 100 я не ставил.
Есть еще планы покрутить Feed Forward. Если это не поможет- тогда даже не знаю. Надо гайны поднимать, разбираться, почему ВЧ осцилляции. Но на спартан наверное не вернусь. Хотя циклик там не такой замыленный.
пысы: в демпфера - качалки - ниверю.
Я себе так сделал.
не, я хочу свич. Хотя…почему нет? Тоже вариант… подумаю.
Эта теория довольно просто объясняется.
Именно так Анджелос и объяснял свое нежелание делать спасалку. Перфекционист, блин…
По моему еслинственно правильный и безопасный режим работы спасалки это строго пока нажата кнопка/тумблер, на Спирите у меня это так и работает.
Кстати а Брайн у вас дает какой нибудь контроль над вертиком пилоту во время спасения ?
Блин, ну сколько можно писать про спасалку? В этой теме под сотню раз уже…
Пишу в 101-ый 😉
* по активации спасалки система выводит вертоль в горизонт работая в основном по элерону. В это время управления нет.
* близко к горизонту система даёт шаг, длительность и величина настраиваются, по дефолту шаг 75% от максимума, длительность 0,6 секунд. В В это время управления нет.
* после этого система переходит в режим autolevel. Управление есть, в пределах ограничения этого режима, по дефолту крены до 45 градусов.
* если продолжаем держать кнопку или тумблер в положении спасалки - вертоль так и летает в режим автолевела
* отпускаем кнопку или тумблер - тарелка плавно (время не настраивается) примерно за секунду возврашается в положение “по стику”.
Всё, дальше рулим нормально.
Кстати а Брайн у вас дает какой нибудь контроль над вертиком пилоту во время спасения ?
Нет. Плюс этого - не будет вопросов с всякой фигней типа “рескью еще не отработал, а кнопка уже отжалась”. Минус - пока работает рескью - я вообще ничего не контролирую. Плавный возврат контроля начинается только по окончании работы рескью.
Да, и еще забыл написать. Может, это - только моя индивидуальная проблема, но я всегда после активации рескью теряю ориентацию, и мне приходится ее востсанавливать. А 450ка в это время может довольно быстро улетать ( или - что хуже - лететь в меня или куда не надо ).
Я буду еще экспериментировать с этим, чтобы попытаться понять, насколько проблема серъёзна.
Круто что шаг возвращает в фактическое положение плавно. В Спирите сразу, иногда это подбешивает.
Ну вот. Удалось частично победить замыленность циклика. Надо ставить FeedForward Gain больше ( на оба - элеватор и элерон ). Там даже по тарелке видно, насколько резче она тогда начинает отзываться на резкие движения стиков.
Я поставил 80, потом скинул до 60.
Также подкрутил Tail Drag compensation.
Следующим номером надо разобраться с хвостом - его работа меня никоим образом не устраивает, но там без замены сервы копаться бессмысленно.
Далее в начале следующего месяца я планирую заказать лопасти Rail. У меня такое чувство, что гайн головы не дают поднять именно лопасти. А может, качалки стоит попробовать укоротить…я еще подумаю, но в голове еще есть потенциал.
пофиксил хвост - оказывается, компенсацию на коллектив надо ставить очень большую, у меня получилось 55. Теперь хвост гораздо более вменяем.
Вот как в логах выглядит элеваторный тиктак - красный канал - ручка элеватора, синий - ручка элерона, коричневый и серый - соответственно, гироскопы элеватора и элеронов. Скорость - примерно 1 тиктак в секунду.
На скриншот попали и 3 элеронных тиктака.
Видно, что предположительно при переходе лопастей через 0 происходят какие - то рывки.
Кому интересно - приаттачил весь лог к этому сообщению, там же и показания вибраций и прочее.
