Долгожданный Brain2
посмотрел результаты
Объективные данные подтверждают субъективные:
- средний газ был раньше 85% за весь полет исключая запуск - остановку, стал 85.5% ( данные - примерные )
- Провалы по оборотам - тоже сравнимые ( видеозапись не велась, посему точно не могу сказать, в какие моменты были наибольшие провалы )
На одном из логов появились очень короткие пики раскрутки ротора до 3900 об/мин, чего раньше не было. Но я раньше и маневра такого не делал: затяжной подъем, потом затяжной спуск на полном отрицательном шагу, и когда я начинаю останавливать затяжной спуск и меняю ручшк от максимально отрицательного шага к положительному, идет перекрут до 3900. Я выложу вечером скрин этого куска.
Средний остаток на акках - усредненный для 6 штук - 13% ( было 15%, если правильно помню ) - в пределах погрешности.
Короче, увы - запорожец не превратился в порш 😃.
Картинки - вечером.
Вот картинки. Все как просили: на гугле, затяжной питчпамп ( с висения тапок в пол пока верт не улетит очень высоко ), ну и весь лог:
Вот это другое дело! 😃 Но всё равно “четвёрка” - на второй картинке нет шага (хотя бы примерно понимать, что происходит).
По первой картинке видно, что гейн надо увеличивать ещё. Ты дал полный шаг, а гувернёр дал оборотам просесть на 300 примерно, прежде чем вышел на свой максимальный газ и так и не вышел на 100%. Вспоминаем, что такое P гейн, упрощённо.
T = (RPMset - RPM) * P + (???) * I + PITCH * FF, где T - газ, PITCH - коллектив, FF - Feed Forward по коллективу.
Эта упрощённая формула не учитывает возможность перекрута, но мы пока забудем про перекрут.
Таким образом, P надо ещё поднимать. Либо поднимать FF. А так гувернёр получается супер-мягкий.
На второй картинке газ доходит до 100% в тех местах, где газ сначала проседает из-за лёгкого перекрута, а потом видимо наваливают нагрузку. Это нормально.
Но сначала надо разобраться с первой картинкой.
Всё, естественно, имхо. 😃
Если на второй картинке включить питч - там будет хаос из линий.
А проседание оборотов произошло примерно за 0.2 секунды. НУ, может 0.3.
Я поднял pgain до 100 и еще я перекалибровал регуль. Просто на всякий случай. Посмотрим…
В принципе, на самом деле меня мягкий гувернер может и устраивает; это все для меня скорее опыт - что изменится, если гувер будет пожестче, как поведет себя хвост ну и вообще.
Да, кстати, у меня есть некоторое подозрение, что гейн гувернёра под слабые/холодные батарейки должен быть выше, чем под хорошие/тёплые.
Я вполне допускаю такое. Но я за температурой батареек слежу. У нас сейчас плюс ноль в среднем на улице.
Извиняюсь что влазию в вашу интересную дискуссию.
С интересом слежу.
Возможно скоро тоже буду иметь brain 2.
Очень интересно, но кое что не понятно.
Можно вопрос по логам?
Pitch и обороты ротора это понятно.
А вот trottle out что за сигнал, откуда и куда идет.
throttle out - это сигнал, который ФБЛ подает на регуль.
Вообще, мне очень нравятся логи. Не надо гадать, можно выложить лог и посмотреть, что же на самом деле происходит. И логи делают возможной дистанционную отладку. Разве это не чудо? 😃
потом когда я настрою гувер до кондиции, я попробую использовать гувернер HW. Я надеюсь, что регуль, работая в режиме гувернера, не перестает отдавать датчик оборотов, так что можно будет сравнить.
Понял.
У вас задействован гувер брэйна.
Это управляющий сигнал регулю на исполнение,
типа сигнал ошибки.
Потому заметил что он почти зеркально отображает RPM.
В идеале RPM должна быть горизонтальная прямая?
Вообще очень интересно, полезно и информативно.
А датчик для гувера брэйна надо докупать?
А датчик для гувера брэйна надо докупать?
мне не надо, у меня сигнал на датчик гувера генерится регулем ( HW50v3 )
Если ваш регуль не генерит такой сигнал - тогда да, надо.
Тоже к примеру работы гувера у меня.
В принципе, те же самые проблемы. Навалили нагрузки - газ 100%, а обороты падают. Видео позже гляну, на каких маневрах.
В принципе, те же самые проблемы. Навалили нагрузки - газ 100%
Но это на уже отлетаном акке, стартовал с 23,4v
облетал. На последнем ( и только на нем, он самый лучший ) акке при наваливании нагрузки появился звук скрипящей телеги, который говорит о переборе с P-gain - интересно посмотреть как это выглядит в логе. Кажется стало получше, по - крайней мере изменения точно есть ( и я их связываю с перекалибровкой ). Но акки дают о себе знать.
По качеству полета сказать определенно трудно - погода - просто невозможная дрянь - темнота, ветер, холодина, с неба периодически сыплется.
Логи - вечером.
кина не будет. из - за вчерашинх экспериментов не записался канал Throttle Out. Вместе с тем я бы не сказал, что произошли какие - то изменения - график оборотов - примерно из той же серии, условно можно сказать что ничего не поменялось.
Скинул pgain гувернера с 100 на 80, чтобы убрать скрипучую телегу. Еще мануал HW говорит, что для лучшей работы гувернера необходим PWM 24 kHz. Вот думаю: ставить? не ставить?
Короче, пока все выглядит так, что что - либо улучшить - проблематично. Можно конечно попробовать включить гувер HW, но этим надо днем заниматься…
Полетал еще. На вид в логах особо ничего не изменилось.
Но вот регуль, зараза, накрылся. Пищит, но мотор не крутит. Переключения не помогают. Придется разбирать, смотреть. Если регуль действительно накрылся, то буду думать что делать с вертиком.
Пищит, но мотор не крутит
У меня так же было HW100A V3.Инициализировался нормально,пропискивал а при даче газа пищит как будто фазы одной нет.Интересно что накрылось.
Ребят, не могу найти драйвер для Brain 2 Bluetooth. Винда ругается, что не установлены драйвера для периферийных устройств.
Ребят, не могу найти драйвер для Brain 2 Bluetooth.
Драйверы для собственно Брейна не нужны, там стандартный Bluetooth COM-порт. Другое дело, что для Вашего компа/ноутбука нужен современный драйвер для его Bluetooth подсистемы.
UPD: если непонятно, о чём я, тогда подробнее, что делали, и скриншоты в студию.
Т.е я должен обновить драйвера для ноутбука для Bluetooth. Так то к ноуту вроде подключилось, на Brain загорелся синий индикатор.
Ps. При этом vbar по Bluetooth отлично работает
Т.е я должен обновить драйвера для ноутбука для Bluetooth.
Попробуйте. Если уже новейшие, тогда напишите подробнее, что делаете, когда возникает ошибка. Скриншоты очень помогают.
если это то, что я думаю, то там в пропертисах устройства надо убрать галочку Wireless API