BAIT BOAT для рыбалки

mars
rusanov:

Набросал функциональную схему, у кого стандартная апа подскажите вам удобно будет такое подключение, то что выделено зеленым.

Если нет подскажите как лучше.

PWM1 и PWM2 это ШИМ на двигатели.

Не хочется быть пессимистом, но… На одном GPS автопилот сделать не получится. Координат не достаточно. Ориентация катера будет не известна.Нужен магнитный компас.А так как катер качается на волнах, то для коррекции показаний магнитного компаса будет нужен и аксеерометр.

rusanov
Carpfish:

А для заводской что не подойдет?

Подойдет. Я же за этим и спрашивал чтоб, и для моего варианта подошла, и для заводского. те 4 (зеленые) будут для заводской, Красный для моего самопала)))

mars:

Не хочется быть пессимистом, но… На одном GPS автопилот сделать не получится. Координат не достаточно.

Можно подробней. почему будет не достаточно? В сообщении ГПС передает координаты местоположения, а если объект движется передает магнитный путевой угол.

В начальный момент катер начинает движение прямолинейно от берега как он стоял через 5 секунд в точке С мы имеем координаты и угол относительно севера. В этой точке делаем вычисления какой путевой угол должен быть, чтоб катер прошел через заданную точку В.

В соответствии с этим вносим изменения в скважность нашего ШИМ (т.е.) доворачиваем, и эта операция повторяется допустим раз 3-5 секунд, и сравниваем текущие координаты и координаты точки В.

Carpfish
mars:

Не хочется быть пессимистом, но… На одном GPS автопилот сделать не получится. Координат не достаточно.

Возможно Вы и правы но вот яркий пример того что возможно. Panda Autopilot система автопилота
Краткое описание:
Система автопилота Panda Autopilot для радиоуправляемых авиамоделей состоит из основного модуля, GPS-датчика, модуля дистанционного управления и передачи данных, а так же программного обеспечения GCS.
Ключевые особенности:

  • Поддержка всех распространенных типов ЛА, включая дирижабли;
  • Управление режимом полета по точкам в режиме реального времени;
  • Автоматический контроль высоты и направления
  • Управление полетными режимами непосредственно с компьютера;
  • Режим полета по кругу над задаваемой точкой с изменяемым радиусом;
  • Автоматический возврат в точку старта (RTH);
  • Автоматические взлет и посадка.
    Взято вот отсюда fpv-shop.ru/…/panda-autopilot-sistema-avtopilota/
rusanov
Carpfish:

Взято вот отсюда fpv-shop.ru/product/panda-aut...ma-avtopilota/

Цена шикарная))) но и возможности конечно тоже шикарные!

Я на самом деле вообще не вижу смысла в применение магнитного компаса, он очень уж чувствителен ко всяким магнитным аномалиям. Отсюда точность его при навигации самая худшая из всех имеющихся сейчас средств.

mars
rusanov:

Подойдет. Я же за этим и спрашивал чтоб, и для моего варианта подошла, и для заводского. те 4 (зеленые) будут для заводской, Красный для моего самопала)))

Можно подробней. почему будет не достаточно? В сообщении ГПС передает координаты местоположения, а если объект движется передает магнитный путевой угол.

В начальный момент катер начинает движение прямолинейно от берега как он стоял через 5 секунд в точке С мы имеем координаты и угол относительно севера. В этой точке делаем вычисления какой путевой угол должен быть, чтоб катер прошел через заданную точку В.

В соответствии с этим вносим изменения в скважность нашего ШИМ (т.е.) доворачиваем, и эта операция повторяется допустим раз 3-5 секунд, и сравниваем текущие координаты и координаты точки В.

GPS вычислят азимут только в движении и когда объект неподвижен азимут “мечется” куда попало. Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический и вычисляется по изменению координаты в движении. Точнось вычисления координаты ±3м. Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.

Carpfish
mars:

Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.

А на Ваш взгляд что нужно.

rusanov
mars:

Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический

fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница

www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183

Указано что относительно истинного севера дается направление.

Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.

mars:

при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.

Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.

6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?

mars
Carpfish:

А на Ваш взгляд что нужно.

Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25. Здесь написано, как вычислять азимут loveelectronics.co.uk/…/tilt-compensated-compass-a… Азимут от GPS приёмника тогда не нужен будет. Потому что у нас будет суперточный азимут определЁнный по магнитному компасу с коррекцией от акселерометра.

rusanov
mars:

Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов.

Возможно Вы правы, но меня терзают сомнения на счет

mars:

у нас будет суперточный азимут

так у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?

Carpfish
mars:

Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25.

Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.

mars
rusanov:

fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница

www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183

Указано что относительно истинного севера дается направление.

Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.

Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.

6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?

Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.

rusanov
mars:

Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.

мда… это уже хуже. 1м/с скорость приличная получается у нас все же не гоночный катерок.

mars
Carpfish:

Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.

На сайте, что я ссылку дал есть готовый код для вычисления азимута. Вся эта связка давным-давно работает во всех коптерных ардупилотах мегапиратах и т.д. Полёт по точкам называется.Движков там по 4 , 6 и 8 штук стоит и очень мощных часто с магнитными однако полями не меньше, чем от наших 2 движков. А направление Иван взял правильное. Коптерные автопилоты к нашей задаче приспасабливать не целесообразно. Там 90% кода - это обработка положения коптера в пространстве по 9-10 степеням свободы с гироскопом, барометром высоты и прочей начинкой, которая байтботу как зайцу стопсигнал. Нам бы простенький алгоритм хождения на точку(её запоминание) и возврата домой по компасу и GPS с возможным возвратом в ручное управление в любой момент.

rusanov

Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!

Probelzaelo
Carpfish:

Позволю себе посоветовать Вам сервозамедлитель.

Все гораздо проще, расход нужно снизить в аппе где нибудь до 25% и все будет нормально )) ну или стиком шевелить плавнее. А то смешно получается. на ходу поворачиваешь стик, посудина почти подпрыгивает и разворачивается на 180++ )))

mars
rusanov:

Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!

Компас HMC5883L на е-Вау стоит 2.25$.
Акселерометр для коррекции на наше корытце можно ставить и дешёвый типа ADXL345 (3.95$). Он шумит, но нам это не страшно, так как скорости у нас достаточно низкие, не то что у летунов, где ставят дорогие малошумящие акселерометры. Мы можем усреднить его показания во времени и шума не будет.
А что за контроллер планируете использовать?

rusanov
mars:

А что за контроллер планируете использовать?

PIC18F242

mars
Carpfish:

Ну будим пробовать. Микширование каналов СН1 и СН2. Уменьшение газа на 40%. Ну и в принципе все. С остальным я потом разберусь.

Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:
Порядок работы с программой такой:

  1. Подключить аппу к ПК кабелем.
  2. Включить аппу.
  3. Запустить программу.
  4. Вверху окна программы выбрать из списка правильный номер компорта (у меня был COM5. Список состоял из СОМ1 и СОМ5).
  5. Нажать птичку “Отображать данные с передатчика”.
  6. Нажать кнопку считать с передатчика.
  7. Выставить все настройки как на картинке выше.
  8. Нажать кнопку “Записать в передатчик”.
    При шевелении джойстика в окне программы должны правильно шевелиться ползунки 1 и 2 каналов.
Carpfish
mars:

Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:

Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.

mars

Carpfish:

Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.

Ещё раз попробуем

Probelzaelo
rusanov:

у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?

у мультироторщиков по 4-8 моторов на борту, но “электрокомпАс”(магнетометр) вполне нормально работает…

rusanov:

PIC18F242

Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками? Или по какой то еще причине?
а то есть же готовые платформы с почти готовым софтом от multiwii
понимаю конечно что полностью самостоятельное изготовление с нуля и полностью на своей платформе приносит большее удовольствие, но есть ли смысл делать все с самого низа?