BAIT BOAT для рыбалки
Не хочется быть пессимистом, но… На одном GPS автопилот сделать не получится. Координат не достаточно.
Возможно Вы и правы но вот яркий пример того что возможно. Panda Autopilot система автопилота
Краткое описание:
Система автопилота Panda Autopilot для радиоуправляемых авиамоделей состоит из основного модуля, GPS-датчика, модуля дистанционного управления и передачи данных, а так же программного обеспечения GCS.
Ключевые особенности:
- Поддержка всех распространенных типов ЛА, включая дирижабли;
- Управление режимом полета по точкам в режиме реального времени;
- Автоматический контроль высоты и направления
- Управление полетными режимами непосредственно с компьютера;
- Режим полета по кругу над задаваемой точкой с изменяемым радиусом;
- Автоматический возврат в точку старта (RTH);
- Автоматические взлет и посадка.
Взято вот отсюда fpv-shop.ru/…/panda-autopilot-sistema-avtopilota/
Взято вот отсюда fpv-shop.ru/product/panda-aut...ma-avtopilota/
Цена шикарная))) но и возможности конечно тоже шикарные!
Я на самом деле вообще не вижу смысла в применение магнитного компаса, он очень уж чувствителен ко всяким магнитным аномалиям. Отсюда точность его при навигации самая худшая из всех имеющихся сейчас средств.
Подойдет. Я же за этим и спрашивал чтоб, и для моего варианта подошла, и для заводского. те 4 (зеленые) будут для заводской, Красный для моего самопала)))
Можно подробней. почему будет не достаточно? В сообщении ГПС передает координаты местоположения, а если объект движется передает магнитный путевой угол.
В начальный момент катер начинает движение прямолинейно от берега как он стоял через 5 секунд в точке С мы имеем координаты и угол относительно севера. В этой точке делаем вычисления какой путевой угол должен быть, чтоб катер прошел через заданную точку В.
В соответствии с этим вносим изменения в скважность нашего ШИМ (т.е.) доворачиваем, и эта операция повторяется допустим раз 3-5 секунд, и сравниваем текущие координаты и координаты точки В.
GPS вычислят азимут только в движении и когда объект неподвижен азимут “мечется” куда попало. Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический и вычисляется по изменению координаты в движении. Точнось вычисления координаты ±3м. Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
А на Ваш взгляд что нужно.
Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический
fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница
www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183
Указано что относительно истинного севера дается направление.
Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.
при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.
6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?
А на Ваш взгляд что нужно.
Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25. Здесь написано, как вычислять азимут loveelectronics.co.uk/…/tilt-compensated-compass-a… Азимут от GPS приёмника тогда не нужен будет. Потому что у нас будет суперточный азимут определЁнный по магнитному компасу с коррекцией от акселерометра.
Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов.
Возможно Вы правы, но меня терзают сомнения на счет
у нас будет суперточный азимут
так у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?
Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25.
Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.
fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница
www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183
Указано что относительно истинного севера дается направление.
Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.
Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.
6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?
Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.
Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.
мда… это уже хуже. 1м/с скорость приличная получается у нас все же не гоночный катерок.
Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.
На сайте, что я ссылку дал есть готовый код для вычисления азимута. Вся эта связка давным-давно работает во всех коптерных ардупилотах мегапиратах и т.д. Полёт по точкам называется.Движков там по 4 , 6 и 8 штук стоит и очень мощных часто с магнитными однако полями не меньше, чем от наших 2 движков. А направление Иван взял правильное. Коптерные автопилоты к нашей задаче приспасабливать не целесообразно. Там 90% кода - это обработка положения коптера в пространстве по 9-10 степеням свободы с гироскопом, барометром высоты и прочей начинкой, которая байтботу как зайцу стопсигнал. Нам бы простенький алгоритм хождения на точку(её запоминание) и возврата домой по компасу и GPS с возможным возвратом в ручное управление в любой момент.
Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!
Позволю себе посоветовать Вам сервозамедлитель.
Все гораздо проще, расход нужно снизить в аппе где нибудь до 25% и все будет нормально )) ну или стиком шевелить плавнее. А то смешно получается. на ходу поворачиваешь стик, посудина почти подпрыгивает и разворачивается на 180++ )))
Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!
Компас HMC5883L на е-Вау стоит 2.25$.
Акселерометр для коррекции на наше корытце можно ставить и дешёвый типа ADXL345 (3.95$). Он шумит, но нам это не страшно, так как скорости у нас достаточно низкие, не то что у летунов, где ставят дорогие малошумящие акселерометры. Мы можем усреднить его показания во времени и шума не будет.
А что за контроллер планируете использовать?
А что за контроллер планируете использовать?
PIC18F242
Ну будим пробовать. Микширование каналов СН1 и СН2. Уменьшение газа на 40%. Ну и в принципе все. С остальным я потом разберусь.
Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:
Порядок работы с программой такой:
- Подключить аппу к ПК кабелем.
- Включить аппу.
- Запустить программу.
- Вверху окна программы выбрать из списка правильный номер компорта (у меня был COM5. Список состоял из СОМ1 и СОМ5).
- Нажать птичку “Отображать данные с передатчика”.
- Нажать кнопку считать с передатчика.
- Выставить все настройки как на картинке выше.
- Нажать кнопку “Записать в передатчик”.
При шевелении джойстика в окне программы должны правильно шевелиться ползунки 1 и 2 каналов.
Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:
Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.
Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.
Ещё раз попробуем
у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?
у мультироторщиков по 4-8 моторов на борту, но “электрокомпАс”(магнетометр) вполне нормально работает…
PIC18F242
Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками? Или по какой то еще причине?
а то есть же готовые платформы с почти готовым софтом от multiwii
понимаю конечно что полностью самостоятельное изготовление с нуля и полностью на своей платформе приносит большее удовольствие, но есть ли смысл делать все с самого низа?
PIC18F242
Контроллер хоть и не популярный у автопилотчиков (они всё больше АВРки-ардуинки применяют), но очень мощный. Для нашей задачи более чем достаточно ресурсов, как я думаю. Судя по картинке, достаточно будет 4 каналов управления. Так как ещё 1 канал как минимум на сброс прикормки нужен, то стандартные аппы на 6 или 9 каналов подойдут. А как вообще планируется инициировать процесс запуска автопилота? Ведь надо как-то объяснить системе, где у нас дом (точка возврата), а где точка лова (точка сброса прикормки). Причём точек лова обычно несколько и их как-то надо назначать, а входов управления для этих функций на вашей схеме не обозначено.
Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками?
Да, потому что привычней. И есть рядом люди которые подскажут если не соображу чего. Мне кажется если делать на готовых модулях проще, но очень много лишнего в этих модулях, а следовательно и плата лишняя. Можно конечно как конструктор собрать, но это не для меня.
А как вообще планируется инициировать процесс запуска автопилота? Ведь надо как-то объяснить системе, где у нас дом (точка возврата), а где точка лова (точка сброса прикормки). Причём точек лова обычно несколько и их как-то надо назначать, а входов управления для этих функций на вашей схеме не обозначено.
Думаю для запоминания точек выведу управляющий на корпус. т.е. включили режим “запомнить маршрут” ведем его в нужную точку, с пульта управления приходит команда запомнить координаты. дальше по нажатию этой же кнопки на пульте запоминаются координаты следующей точки. Думаю трёх будет достаточно. Затем катер возвращаем к берегу загружаем прикормкой. и с пульта посылаем команду включить автопилот, повторной командой можно отключить его в любой момент.