BAIT BOAT для рыбалки
Подойдет. Я же за этим и спрашивал чтоб, и для моего варианта подошла, и для заводского. те 4 (зеленые) будут для заводской, Красный для моего самопала)))
Можно подробней. почему будет не достаточно? В сообщении ГПС передает координаты местоположения, а если объект движется передает магнитный путевой угол.
В начальный момент катер начинает движение прямолинейно от берега как он стоял через 5 секунд в точке С мы имеем координаты и угол относительно севера. В этой точке делаем вычисления какой путевой угол должен быть, чтоб катер прошел через заданную точку В.
В соответствии с этим вносим изменения в скважность нашего ШИМ (т.е.) доворачиваем, и эта операция повторяется допустим раз 3-5 секунд, и сравниваем текущие координаты и координаты точки В.
GPS вычислят азимут только в движении и когда объект неподвижен азимут “мечется” куда попало. Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический и вычисляется по изменению координаты в движении. Точнось вычисления координаты ±3м. Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
Чтобы определить маломальски точный азимут нужно проехать на приличной скорости хотябы метров 6. при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
А на Ваш взгляд что нужно.
Азимут у GPS приёмника не магнитный, а математический
fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница
www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183
Указано что относительно истинного севера дается направление.
Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.
при стоянке на базе и в моменты остановки, сброса прикормки и развороте на месте GPS приёмник будет терять азимут, а мы будем терять ориентацию нос/корма.
Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.
6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?
А на Ваш взгляд что нужно.
Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25. Здесь написано, как вычислять азимут loveelectronics.co.uk/…/tilt-compensated-compass-a… Азимут от GPS приёмника тогда не нужен будет. Потому что у нас будет суперточный азимут определЁнный по магнитному компасу с коррекцией от акселерометра.
Добавить в систему компас с акселерометром. Цена вопроса 7-8 баксов.
Возможно Вы правы, но меня терзают сомнения на счет
у нас будет суперточный азимут
так у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?
Цена вопроса 7-8 баксов. GPS стоит где-то 25.
Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.
fort21.ru/download/protocol_nmea.pdf пятая страница
www.robosoft.info/ru/technologies/…/nmea0183
Указано что относительно истинного севера дается направление.
Откуда у Вас данные что не относительно севера будет направление.
Ну и пусть теряет, для нас это не принципиально, начнет движение и после этого скорректирует свое направление.
6 метров не так уж много. С какой скоростью должно перемещаться тело, есть практические наработки какие нибудь?
Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.
Я время от времени пользуюсь навигаторм с программой Oziexplorer и наблюдаю что приёмник шлёт по компорту. Там есть окно с отображением пакетов NMEA RMC и пр. Плюс в этой программе есть курсор с ориентацией по направлению движения и рисование трека движения на местности. Чтобы установился азимут и перестал вертеться и дёргаться курсор, нужно идти спокойным шагом со скоростью хотябы 3км\час. Трек будет ровный. если плестись медленно трек будет ка бык посс…л и курсор направления будет постоянно шевелиться.
мда… это уже хуже. 1м/с скорость приличная получается у нас все же не гоночный катерок.
Цена вопроса действительно не большая. Вот как это все в кучу связать. И не будит или эта система чересчур чувствительна.
На сайте, что я ссылку дал есть готовый код для вычисления азимута. Вся эта связка давным-давно работает во всех коптерных ардупилотах мегапиратах и т.д. Полёт по точкам называется.Движков там по 4 , 6 и 8 штук стоит и очень мощных часто с магнитными однако полями не меньше, чем от наших 2 движков. А направление Иван взял правильное. Коптерные автопилоты к нашей задаче приспасабливать не целесообразно. Там 90% кода - это обработка положения коптера в пространстве по 9-10 степеням свободы с гироскопом, барометром высоты и прочей начинкой, которая байтботу как зайцу стопсигнал. Нам бы простенький алгоритм хождения на точку(её запоминание) и возврата домой по компасу и GPS с возможным возвратом в ручное управление в любой момент.
Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!
Позволю себе посоветовать Вам сервозамедлитель.
Все гораздо проще, расход нужно снизить в аппе где нибудь до 25% и все будет нормально )) ну или стиком шевелить плавнее. А то смешно получается. на ходу поворачиваешь стик, посудина почти подпрыгивает и разворачивается на 180++ )))
Хорошо, тогда заложу в железо компас и акселерометр. Посмотрим что получится. Спасибо за информацию!
Компас HMC5883L на е-Вау стоит 2.25$.
Акселерометр для коррекции на наше корытце можно ставить и дешёвый типа ADXL345 (3.95$). Он шумит, но нам это не страшно, так как скорости у нас достаточно низкие, не то что у летунов, где ставят дорогие малошумящие акселерометры. Мы можем усреднить его показания во времени и шума не будет.
А что за контроллер планируете использовать?
А что за контроллер планируете использовать?
PIC18F242
Ну будим пробовать. Микширование каналов СН1 и СН2. Уменьшение газа на 40%. Ну и в принципе все. С остальным я потом разберусь.
Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:
Порядок работы с программой такой:
- Подключить аппу к ПК кабелем.
- Включить аппу.
- Запустить программу.
- Вверху окна программы выбрать из списка правильный номер компорта (у меня был COM5. Список состоял из СОМ1 и СОМ5).
- Нажать птичку “Отображать данные с передатчика”.
- Нажать кнопку считать с передатчика.
- Выставить все настройки как на картинке выше.
- Нажать кнопку “Записать в передатчик”.
При шевелении джойстика в окне программы должны правильно шевелиться ползунки 1 и 2 каналов.
Если ваши регуляторы работают так, что при максимуме ШИМ (максимальная длительность импульса) соответствует максимуму скорости, то вам нужны такие настройки:
Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.
Не могу открыть картинку (говорит что больше не существует.
Ещё раз попробуем
у нас на борту два двигателя которые работают за счет магнитного поля, а следовательно создают нам помехи, как они отразятся на показаниях, ведь компас реагирует даже металлическую линейку а тут 2 двигателя с относительно мощным магнитным полем?
у мультироторщиков по 4-8 моторов на борту, но “электрокомпАс”(магнетометр) вполне нормально работает…
PIC18F242
Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками? Или по какой то еще причине?
а то есть же готовые платформы с почти готовым софтом от multiwii
понимаю конечно что полностью самостоятельное изготовление с нуля и полностью на своей платформе приносит большее удовольствие, но есть ли смысл делать все с самого низа?
PIC18F242
Контроллер хоть и не популярный у автопилотчиков (они всё больше АВРки-ардуинки применяют), но очень мощный. Для нашей задачи более чем достаточно ресурсов, как я думаю. Судя по картинке, достаточно будет 4 каналов управления. Так как ещё 1 канал как минимум на сброс прикормки нужен, то стандартные аппы на 6 или 9 каналов подойдут. А как вообще планируется инициировать процесс запуска автопилота? Ведь надо как-то объяснить системе, где у нас дом (точка возврата), а где точка лова (точка сброса прикормки). Причём точек лова обычно несколько и их как-то надо назначать, а входов управления для этих функций на вашей схеме не обозначено.
Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками?
Да, потому что привычней. И есть рядом люди которые подскажут если не соображу чего. Мне кажется если делать на готовых модулях проще, но очень много лишнего в этих модулях, а следовательно и плата лишняя. Можно конечно как конструктор собрать, но это не для меня.
А как вообще планируется инициировать процесс запуска автопилота? Ведь надо как-то объяснить системе, где у нас дом (точка возврата), а где точка лова (точка сброса прикормки). Причём точек лова обычно несколько и их как-то надо назначать, а входов управления для этих функций на вашей схеме не обозначено.
Думаю для запоминания точек выведу управляющий на корпус. т.е. включили режим “запомнить маршрут” ведем его в нужную точку, с пульта управления приходит команда запомнить координаты. дальше по нажатию этой же кнопки на пульте запоминаются координаты следующей точки. Думаю трёх будет достаточно. Затем катер возвращаем к берегу загружаем прикормкой. и с пульта посылаем команду включить автопилот, повторной командой можно отключить его в любой момент.
Мне кажется если делать на готовых модулях проще, но очень много лишнего в этих модулях, а следовательно и плата лишняя.
Не знаю, я пример показал, получается что готовое, не слабо навороченное, не побоюсь этого слова, устройство вполне стоит тех денег. Тем более что наверняка покупка всей той же комплектухи для сборки в розницу, с учетом почтовых расходов по каждому “таракану”, не дай бог, сделают цену равной или даже выше. Но при этом ограничения все равно ни куда не денутся. На том же ХК “аналог” самопальной платы, с процессором попроще, стоит вообще менее 20$. Хочешь не хочешь - а призадумаешься )
Сообщение от Probelzaelo Выбор остановил на PIC потому что привык к работе с пиками? Да, потому что привычней. И есть рядом люди которые подскажут если не соображу чего. Мне кажется если делать на готовых модулях проще, но очень много лишнего в этих модулях, а следовательно и плата лишняя. Можно конечно как конструктор собрать, но это не для меня.
Абсолютно согласен с таким подходом. Более того, на мой взгляд пытаться сделать катерный автопилот из коптерного типа мультивии или мегапирата или ардупилота бессмысленная трата времени. Это будет сложнее, чем по образу и подобию их решения полёта по точкам сделать хороший автопилот специально для катера. Я смотрел исходники программ этих систем и понял, что выковырять оттуда полёт по точкам очень сложно (это во-первых), будет очень сложно увязать это всё с нашим простым объектом управления без навороченных интерфейсов (это во-вторых). Код полёта по точкам в этих автопилотах всего лишь опция. Плюс нужно на ноутбуке в специальной программе задавать маршрут. Зачем нам ноутбук на рыбалке? (это в-третьих). Сами эти готовые платы с избыточными для нас ресурсами стоят более 30$ и это ещё без GPS приёмника (это в-четвёртых). Если удастся сделать эту штуку на пике, то её можно будет сделать и на чём угодно. Хоть на авр-ке, хоть на stm-ке, хоть на любом другом камне.