BAIT BOAT для рыбалки
а мне вот еще такая система понравилась, только вот не знаю как гидравлику делать, если кто знает подскажите плз
Так Вам вот сюда и прямо у автора можно спросить rcopen.com/forum/f68/topic74264 И это не гидравлика.
rcopen.com/files/470f73db9970730077f97d10
А какую скорость показывал GPS?
Водоём был не подходящий. Маленький, мелкий и много травы. Тест на скорость ещё впереди на следующей рыбалке, надеюсь, проведу. Было максимум 4км/час. При таскании катера по суше пешком было 5 км/час. Бежать бегом 12км/час.
Я так понимаю без экрана или все же будет какой то экран.
На аппе экрана не будет никакого. Светодиодик “Автопилот вкл” и всё. На башне катера будет светодиодный очень яркий 7-сегментный индикатор.
Вот она простота. А мысли есть как это сделать. Кроме Arduino mega что нужно для реализации проекта.
Есть мысль. Программно реализую такой алгоритм: когда на катере вкл. тумблер “GPS” и приходит команда сброса бункера счётчик точек лова и катер находится в точке, которая не принадлежит окружности диаметром 3м с центром ни в одной из записанных ранее в EEPROM координат точек лова, увеличивается на 1 и в EEPROM записывается её координата. Число (номер точки) высвечивается на индикаторе, катер разворачивается и прёт домой. Понятие “Дом” я решил трактовать так: “Дом” - точка в которой находился катер, в момент, когда на аппе включили тумблер автопилот. На каждый цикл завоза по автопилоту запоминается одна координата “Дом”. По возвращении в точку “Дом” мы будем видеть на светодиодном индикаторе на корпусе катера номер точки, в которую он ходил. Там же на катере будет кнопка листания номеров точек лова. Этой кнопкой при каждом завозе буду вибирать нужную точку. При долгом нажатии на эту кнопку сделаю функцию удаления ненужных точек. Бункер у меня один. Раньше были замки с сервами для сброса 2 крючков. В прошлом году выкинул их, не удобно. Две снасти за 1 завоз - экстрим с запутыванием. У меня примерно 9 рыбалок из 10 в ветренную погоду. Два бункера сыпать в 2 местах за 1 завоз тоже не вижу смысла. Пришёл к выводу, что лучше всего класть одну снасть в бункер вместе с кормом. Поэтому и запоминание координаты точки лова могу делать по команде сброса. Смысл в специальной кнопке “запомнить координату” отпадает. В общем на аппе задействую для автопилота 1 канал на включение/выключения автопилота и вставлю светодиод и вся переделка. Все мозги будут в катере. Кроме ардуины на катере будет компас , модуль GPS и аксель . Ещё две кнопки, светодиодный индикатор. Ну и радиомодем ненужный по большому счёту там у меня уже стоит для мониторинга положения катера по навигатору. Все компоненты у меня есть. Сейчас делаю алгоритм вычисления азимута по компасу.
если гидравлика будет, то это не актульно, но я о таких не знаю.
Гидроцилиндром, например быть конструкция из крупного шприца, или тонкостенной трубки, диаметр по возможности побольше, если в него закачивать воду помпой автоомывателя(давит примерно 0.1-0.2 кг/см2). Главное не переусердствовать с герметичностью. Воду то из за борта не жалко, двигаться все должно легко, чтобы не терять мощность. нужно пробовать.
Кроме ардуины на катере будет компас , модуль GPS и аксель .
Вроде конструктив но ясно, а аксель то для чего задуман?
На башне катера будет светодиодный очень яркий 7-сегментный индикатор.
Возможно и здорово но не понятно для чего, в любом случаи все манипуляции по включению авто пилота будут производится на берегу. Или Вы хотите контролировать работу автопилота на расстоянии?
Есть мысль. Программно реализую такой алгоритм:
Алгоритм очень хороший но что делать когда число точек превысит определенное количество. Наверное для соседних рыбаков будет не понятно почему человек стоит и долбит на кнопку перед тем как катер уйдет в автономию. Наверное нужно ограничить число точек по количеству спиннингов например 4. А место то есть дом выбирать уже непосредственно на рыбалке. Ели мы были на этом месте то выбираем например десятый дом а уже от него автопилот выбирает точки на которых он уже проходил. Просто места рыбалки можно фиксировать где то отдельно например гугля карта. Алгоритм завоза по одному спиннингу очень даже не плох при перезабросе.
Две снасти за 1 завоз - экстрим с запутыванием.
Спорный вопрос, если винты открыты то тогда возможность есть запутать а если стоит сетка то все в норме. Кстати о сетке, поставил я сетку из нержавейки 5Х5 мм и проблема с водорослями и рубленным камышом ушла, и скорость практически не изменилась.
Два бункера сыпать в 2 местах за 1 завоз тоже не вижу смысла.
У меня катамаран с двумя бункерами и я завожу по две снасти и все супер, экономия акка как один и наверное самый сильный аргумент да и удобно ну во всяком случаи для меня завозить по два спиннинга. Понятно что если была поклевка на один то перезавозить два глупо и не эффективно, по этому Ваша идея с выбором точек разумна и мне кажется что такой алгоритм нужен но нужен и алгоритм при первом завозе (если все таки кто то для себя выберет завозить по два спиннинга за один раз). Наверное программно это можно прописать и с этим проблем не будет.
Вроде конструктив но ясно, а аксель то для чего задуман?
Чтобы корректировать работу магнитного компаса в зависимости от крена и дифферента.
в любом случаи все манипуляции по включению авто пилота будут производится на берегу. Или Вы хотите контролировать работу автопилота на расстоянии?
Правильно. Манипуляции по конфигурировании автопилота буду производить на берегу. Но точку лова буду выбирать не на аппе, а кнопкой на катере. По индикатору буду видеть номер (ну типа от 0 до 9). Причём на этом же индикаторе я увижу номер точки, координату которй запомнил катер, когда и куда он делал сброс корма. То есть, если удочка одна, то я запомню одну точку “0”, ничего листаь и выбирать не надо. Включил тумблер “автопилот” на аппе и он поедет на неё. Когда катер в пути, никакая индикация больше не нужна. Если у меня несколько точек лова, то бортовой компьютер катера, побывав в каждой из них, присвоит им номера в порядке возрастания и сохранит координаты в энергонезависимой памяти. Вот тут-то при подготовке нового завоза по автопилоту и нужен будет индикатор, чтобы выбирая нужную точку лова, видеть цифры 9их номера) при листании кнопкой. Индикатор на аппу ставить не хочу, это неоправданно усложнит систему. Мозг на катере, значит и индикатор должен быть там же, чтобы не заморачиваться с передачей информации по радиоканалу.
Наверное нужно ограничить число точек по количеству спиннингов например 4. А место то есть дом выбирать уже непосредственно на рыбалке. Ели мы были на этом месте то выбираем например десятый дом а уже от него автопилот выбирает точки на которых он уже проходил. Просто места рыбалки можно фиксировать где то отдельно например гугля карта. Алгоритм завоза по одному спиннингу очень даже не плох при перезабросе.
Много точек у меня не бывает. Я ловлю на 3 спининга. Плюс кореш ловит тоже на 3. Итого 6 точек. Делов-то 6 раз смыкнуть кнопкой, если все надо перебрать. А так, если все их завозить по порядку, то каждй запуск автопилота - один тыц кнопкой. Хранить точки до следующей рыбалки или нет, зависит от того на том же месте след. рыбалка или нет. Если место новое, нажал кнопку, подержал неск. секунд и она удалилась, и так можно их все удалить. Потом запомнить новые точки и в них ловить.
А место то есть дом выбирать уже непосредственно на рыбалке. Ели мы были на этом месте то выбираем например десятый дом а уже от него автопилот выбирает точки на которых он уже проходил.
Дом у меня всегда есть точка с координатой, где врубили тумблер “автопилот вкл” на аппе. Туда он всегда и вернётся. Чтобы не приключилась бредовой ситуации, когда забыли удалить прошлогоднюю точку и катер попёр на озеро предыдущей рыбалки за сотни километров, в программе будет проверка расстояния “Дом-выбранная точка лова” . Если это расстояние больше 200 метров (например), то катер будет стоять на месте и мигать. Могут быть другие варианты. Хотелось бы придумать что-то ещё проще, но никак не сложнее. Идеюс 1, 2, 3 … 10 домом я отнесу пока к категории “перламутровые пуговки”. Может когда нибудь до этого доживём. Тут хоть бы на одну точечку съездить и назад вернуться.
смысл в специальной кнопке “запомнить координату” отпадает.
Получается что после включения автопилота он сам автоматически становится в режим запомнить маршрут?
У меня катамаран с двумя бункерами и я завожу по две снасти и все супер, экономия акка как один и наверное самый сильный аргумент да и удобно ну во всяком случаи для меня завозить по два спиннинга. Понятно что если была поклевка на один то перезавозить два глупо и не эффективно, по этому Ваша идея с выбором точек разумна и мне кажется что такой алгоритм нужен но нужен и алгоритм при первом завозе (если все таки кто то для себя выберет завозить по два спиннинга за один раз). Наверное программно это можно прописать и с этим проблем не будет.
Я в тихую погоду и без течения тоже могу иной раз 2 снасти за 1 завоз отвезти. В перспективе можно будет реаллизовать двух-точечно-бункерно-ловный автопилот, но пока я остановлюсь на одноточечном по соображению того, что надо пстепенно усложнять задачу, а начинать с самого простого. Там и с простейшим алгоритмом всплывёт куча проблем. Я в этом не сомневаюсь.
Потом запомнить новые точки и в них ловить.
Вопросов нет если на новых точках ничего не ловилось а если точка была клевая а мы ее крякнули и как потом вернутся на нее понятно что по ориентирам на берегу плюс минус можно но как понять что на воде мы попали на ту точку где мы с успехом рыбачили ну например месяц назад. Да можно леску клипсовать ну на 200 метра и плюс минус и ориентир по берегу и по леске можно вычислить но вопрос зачем нам этот гемор если мы кучу сил вложили в прогу и ней не пользуемся.
Тут хоть бы на одну точечку съездить и назад вернуться.
Вот тут аплодисменты и овации.
но пока я остановлюсь на одноточечном по соображению того, что надо пстепенно усложнять задачу, а начинать с самого простого. Там и с простейшим алгоритмом всплывёт куча проблем. Я в этом не сомневаюсь.
Полностью согласен с Вами.
Вопросов нет если на новых точках ничего не ловилось а если точка была клевая а мы ее крякнули и как потом вернутся на нее понятно что по ориентирам на берегу плюс минус можно но как понять что на воде мы попали на ту точку где мы с успехом рыбачили ну например месяц назад. Да можно леску клипсовать ну на 200 метра и плюс минус и ориентир по берегу и по леске можно вычислить но вопрос зачем нам этот гемор если мы кучу сил вложили в прогу и ней не пользуемся.
А вот у меня для этого уже есть “лоцманская приблуда”- навигатор+радиомодем, с которй я был на прошлой рыбалке. В программе OziExplorer в навигаторе я могу сохранять координаты точек , давать им имена, запоминать даты и хранить рыбные места хоть для внуков своих. Потом с её же помощью и катер в эти точки смогу завести. Над более простыми и дешёвыми вариантами надо думать.
В перспективе можно будет реаллизовать двух-точечно-бункерно-ловный автопилот
Для меня не понятно в чем принципиальная разница в одно и двух бункерной системе, если разобраться с этим то становится понятно что для программы абсолютно все равно едет ли катер в одну точку а потом домой или едет в две. Просто нужно предусмотреть вариант который давал бы нам возможность выбирать один завоз или два завоза ( но прикормить вторую точку по ходу дела мне кажется лишним не будет).
“лоцманская приблуда”- навигатор+радиомодем, с которй я был на прошлой рыбалке. В программе OziExplorer в навигаторе я могу сохранять координаты точек , давать им имена, запоминать даты и хранить рыбные места хоть для внуков своих.
Вот самое правильное решение и я предлагаю тоже самое только немного по другому. На карте отмечаем место рыбалки и ставим цифорку от 0 до 100 и при следующем выезде на рыбалку просто смотрим в кару и выбираем эту цифру на катере, а в программе катера ну если хотите цифра это папка с проложенным курсом и точками. Так мне кажется удобно и все всегда будет понятно где ловили как и на что клевало. Можно дневник вести и внукам пригодится и Вам по легче будет. Может быть и бредовая идея но она мне понравилась.
Получается что после включения автопилота он сам автоматически становится в режим запомнить маршрут?
Почти, но не совсем так. Маршрут - это понятие более глобальное. Это много точек. А координата точки лова - это одна точка. Когда на катере включен режим “GPS”, а на аппе выключен автопилот, и мы в ручном режиме пришли в рыбное место (надеемся на это 😃 ) и находимся в центре мкруга диаметром 3м, в который не попадает ни одна из точек лова, ранее записанных в память, то при получении команды сбросить корм/снасть произойдёт запись новой точки корма/лова в память (новый порядковый номер и новая координата) и станет возможным использование автопилота для завоза в эту точку.Таким образом команда сбросить корм/снасть в ручном режиме с включенным тумблером “GPS” на борту катера у меня будет выполнять функцию команды “запомнить новую точку лова” (по совместительству).
для программы абсолютно все равно едет ли катер в одну точку а потом домой или едет в две
Для программы всё равно. А вот с интерфейсом задания маршрута будет чуть посложнее. Дисплей нужно подлиннее будет делать, чтобы назначить, какая точка в списке первая, какая вторая. И кнопка менять позицию курсора понадобится. Что-то уже вроде хоть и примитивного, но меню вырисовывается. Одной кнопкой и одной цифрой на 7-сегментном индикаторе не выкрутишься. А “телевизор” делать пока как-то не до жиру. Как я говорил, чочу с самого примитивного начать. Хоть бы это получилось.
но прикормить вторую точку по ходу дела мне кажется лишним не будет
Тут согласен полностью. Кладём идю в копилку на перспективу.
Дисплей нужно подлиннее будет делать, чтобы назначить, какая точка в списке первая, какая вторая. И кнопка менять позицию курсора понадобится.
А если два один за место на рыбалке отвечает а другой за точки.
Наверное для соседних рыбаков будет не понятно почему человек стоит и долбит на кнопку перед тем как катер уйдет в автономию.
Для соседних рыбаков будет не понятно первым делом почему человек вместо рыбалки долбит кнопку ))
Можно дневник вести и внукам пригодится и Вам по легче будет. Может быть и бредовая идея но она мне понравилась.
Вот это кстати очень интересная идея. если каждая точка кроме координаты будет иметь дополнительно информацию типа глубину, и коментарий с описанием. впрочем это не плохо реализовано в “гугль планета земля” с GPS оно работает. сохранить точки там легко, по сути это готовое штурманское приложение, с картами привязками и тп…
Вот что нашел.www.dash.co.il/index.php?route=product/product&key…
Вот что нашел.
Если уж на то пошло, вот более менее полный списочек основных шилдов(плат расширения) для ардуино, не все конечно, но.
Ходим бродим вокруг да около что то обсуждаем и надеемся что получится. Пожалуй нужно начать с конкретики а именно из чего все таки собирать.
Есть очень много вопросов а ответов практически нет.
Первый вопрос какой собственно покупать этот ArduPilot + ATmega 328 UAV для Arduino Пилот или этот ArduPilot для Arduino Mega UAV (ATmega2560) Пилот и в чем собственно разница.
Какой GPS модуль нужен parts.dn.ua/category_57.html
Какие гиры и компасы parts.dn.ua/category_52.html
Нужны ли нам радио модули (без проводная связь) parts.dn.ua/category_49.html
Ну все что еще нужно для нашего изобретения.
Первый вопрос какой собственно покупать этот ArduPilot + ATmega 328 UAV для Arduino Пилот или этот ArduPilot для Arduino Mega UAV (ATmega2560) Пилот и в чем собственно разница.
Нужен ли второй процессор на борту, вопрос открытый. софт будет сложнее, но толку от него мы не получим потому что в отличии от всякого рода летающих многороторников, у нас нет такого количества одновременных и достаточно быстрых процессов, которые приходится обслуживать “летучему” контроллеру.
Покупать, особенно если позволяют средства следует любой вариант не с Мега328, а с Мега2560 на борту, причин несколько и все на мой взгляд актуальны.
Первая - обьем памяти программ в 256 кб против 32 кб актуально, но не критично, тк основные наши задачи в 32к вполне должны бы поместиться. Но возможно образуются проблемы если организовывать большое количество разного рода миссий и алгоритмов поведения, лишней памяти практически не бывает.
Вторая - 4 последовательных интерфейса у 2560 против всего 1 у 328, зачем столько? обьясню:
1 - USB и линк с GUI/радиолинк,
2 - подключение GPS приемника, (возможно включить по i2c, но доп. плата адаптера уменьшит разницу в цене, а лишние подключения лишь снизят надежность)
3 - подключение разного рода телеметрии, готовой или самодельной, если есть планы иметь информацию о напряжении питания, потребляемых токах, о температурах моторов и воды за бортом, мало ли вариантов.
4 - в крайнем случае останется запасным )
третья - количество входов/выходов которое будет доступно отличается в несколько раз.
четвертая - 16 аппаратных ШИМ, против 6. впрочем нам и 6 скорее всего будет достаточно для всех моторов и серв и тп, но еще есть свет и др.
пятая - комплект современных датчиков компас, гиро/аксель и тп, самому катеру два последних практически не нужны, но можно будет организовать стабилизацию, для бортовой видеокамеры например.
Какой GPS модуль нужен
практически любой. тк сегодня есть готовые алгоритмы в которых поддерживаются все из существующих GPS, тем более они практически все поддерживают NMEA протокол.
Какие гиры и компасы parts.dn.ua/category_52.html
Проще всего уже встроенные в контроллер, на последних 2560 как правило и датчики стоят уже очень приличные. покупать их отдельно или плату с ними имеет смысл только если у вас уже есть какой то из контроллеров Ардуино и хочется в качестве контроллера использовать именно его. Если же стоит вопрос покупки всего вместе то какой нибудь из контроллеров AIO должен обойтись не дороже чем комплект из нескольких отдельных плат.
Нужны ли нам радио модули (без проводная связь)
Нужны ли нам радио модули (без проводная связь)
Можно обойтись без них, а можно наоборот, с их помощью иметь двустороннюю связь и обойтись без другой аппаратуры РУ или организовать резервный канал управления. ))
Можно для обратной связи использовать канал телеметрии встроенный в аппаратуру.
При этом варианты друг друга никак не исключают. даже если выбрать самый простой из вариантов которого в принципе достаточно, для первых экспериментов, то замена простого контроллера, на более приличный, в будущем, не потребует разработки всего с нуля тк программно контроллеры совместимы.
Спасибо аж руки зачесались.
Можно обойтись без них, а можно наоборот, с их помощью иметь двустороннюю связь и обойтись без другой аппаратуры РУ или организовать резервный канал управления. ))
А при помощи чего, компа или планшета.
А при помощи чего, компа или планшета.
Вопрос открыт, потенциально возможность есть, так к примеру у авиаторов есть разные варианты софта для “базовых станций”, на PC, на Андроид и вроде на Яблоки. Будет ли что то у нас зависит только от того будет ли среди нас человек способный с этим справиться, причем практически на голом энтузиазме ))
Вот еще одна головная боль.parts.dn.ua/product_99.html и вот parts.dn.ua/product_387.html
Кроме производителя и цены в чем разница?
Или я не то выбираю. Нам что только вот это подходит ArduPilot для Arduino Mega UAV (ATmega2560) Пилот