Какие запчасти подойдут. Help Срочно!
Обязательно два ведущих колеса?
Дифференциалы можно?
можно что угодно, регламентом ограничен только общий габарит и вес что-то “до” 3 килограмм 😃
Оба видео содержат примерно устаканенные компоновки. На верхнем - тележка о двух ведущих и моторах с редукторами. Передние колеса - свободные, подпружиненные для упрощения прохода “балки”. Вынесены вперед для защиты датчиков на “горке”. Большой просвет для той же цели.
На нижнем (у конкурентов) тележка на 38-х foam колесах от Polulu + моторы от Mabuchi, типа N30 с редуктором 11:1. Пиковая скорость по прямой около 3м/сек, вес под 250гр. И тоже катать её шустрее 6.5сек - не получается.
Компоновка - “классика”: два ведущих колеса + передняя скользящая опора у датчиков. Конструкция - жесткая, недостаточно хорошо держит балку: передняя опора заходя на балку под углом легко способна развернуть тележку повдоль, что и случалось.
Бывают ещё компоновки с 4 ведущими “близко друг к другу” без передней опоры вовсе, обыкновенные 4WD и с вращающимся колесом как передним, так и задним по типу “мебельной ножки”. Но, всё это - извращение, поскольку микропроцессору проще управлять 2-я моторами напрямую чем разные дифференциалы, поворотные колеса и пр. экзотика.
P.S.
Да, ещё замечу. На первом видео нет балки (палка высотой 8мм поперек трассы) и горка примерно вдвое положе чем может быть по регламенту. Наша тележка на полноценной горке уходит в свободный полет на 10-15 сантиметров. 😃
Нашел параметры на вашу парму. Фиговый мотор. всего 65гр*см и 22krpm на 12в. Наши самоделки лучше в 1.5 раза. И жрут в 2 раза меньше
Уверены, что именно на эту Парму нашли параметры? Насколько я ее в руках держал, то это мотор начального уровня, крутит более 30000об/мин. Рассчитан на напряжение до 16В. Коллектор и щетки у него НЕ горят. И жрет он больше потому, что больше мощности выделяет. Ваши Мабуши N30 изначально проигрывают в конструкции щеточного узла. Пружинная пластина со щеткой, через которую подается напряжение, уже ОГРАНИЧИТЕЛЬ по току и напряжению. Как не перематывай якорь-она слабое место и обязательно выгорит.
Ну и по видео. Достаточно шустро, но там радиусы поворотов большие и это трековые машинки - не сложно. Carera-Go дома летает похоже … но это все же игрушки.
Знаете. Обидно за трассовиков. У Вас все занимаются игрушками… Хотя оно ровно наоборот. Домашняя Карерра-это игрушка, она и близко не стоит со спортивными трассовыми моделями. Я давно к ним не приближался и не могу назвать сегодняшних характеристик, Но, достаточно давно моторы на них выкручивали более 150 000 об/мин. Не похоже на игрушку как-то. Вы уж будьте покорректнее в высказываниях. И прежде чем решать, что это или то не сложно, попробуйте это несложно порулить хотя бы.
Да, ещё замечу. На первом видео нет балки (палка высотой 8мм поперек трассы) и горка примерно вдвое положе чем может быть по регламенту. Наша тележка на полноценной горке уходит в свободный полет на 10-15 сантиметров.
Ваш регламент отрезает Вам все пути к повышению скорости:
- Для высокой скорости в поворотах нужен низкий клиренс. А у Вас горка.
- Высокая скорость -длинные прыжки. Опять же горка.
- Высокая динамика разгона -минимальный диаметр колес. А тут опять горка.
- Высокая скорость в поворотах с малым радиусом-быстрая реакция на рулевом колесе. А у Вас процессор медленный.
Задача похоже на не очень то выполнимую. Исходные данные больно противоречивые.
Используем Li-po 2S 1200мач. весом 2х35гр
А токоотдача у них какая? Они по току моторы не “душат”?
70 витков такого провода у меня мотал дитенок “для опыта и понимания что такое мотор” ещё в свои лет 8-9 … угольные щетки горят “на раз” на питании даже 8в.
А давление на щетки насколько увеличивали? Коллектор (сам изолятор) из какого материала стоял? А сами щетки в стакане с водой притирали?
Если оборотов под 30к, то явно другой мотор. Если можете, скиньте ссылку на его ТТХ, согласно перечню выше. Интересно, потому как мотор имеет “дырявый” корпус, что должно негативно сказываться на общем магнитном сопротивлении статора. ИМХО, не может такой мотор быть “крутым”.
Да, согласен, конструкция щеточного узла - слабое место не только у Мабучи, у наших точно такая же беда. Угольные щетки брались от подобных же, как наши 130-х моторов, выгорают на второй день тренировок больше чем на 50%. Проверено не единожды. Но, тут не настаиваю - у Вас свой опыт. Возможно наши щетки были некачественные. Наилучший “щеточный узел” у нас пока что из … пружинок от мелких пружинных детских машинок рублей за 30-40. 😃 Служат достаточно долго, и сам коллектор пропиливается не так быстро. Стоят на машинке сверху на моторах класса R260 с токами под 3-5А.
Давление щеток не регулируется у наших образцов. Там можно подгибать пластинку с держателем но и только. Не менял ни разу. Сам коллектор - типовой от 130-х моторов. Его проще отпаять и заменить чем разбираться из чего он.
Аккумуляторы вроде бы заявлены на 4С, типа 4.8А макс. токи + с защитой. Внутреннее сопротивление около 70мОм, едут вполне нормально. Но это для “легкой” тележки. Там моторы больше 1.5а не жрут.
На той что на видео стоят 3S Li-ion Samsung 2400мач или LG 2200мач, весом по 50гр каждая и токоотдачей около 20С. Были ещё Sanyo 3400, 10C, но они приказали долго жить без них - при зарядке на 4-й круг возник коротыш под плюсом у двух из 3-х. Хорошо сработала тепловая защита у зарядника - только обтяжка облезла и почернела.
А что Вам за них обидно-то? Ну тоже было время, катал по юности … не соревнования конечно. В мое время трассу приходилось тоже ручками в КЮТе выпиливать лобзиком … 😃 Знакомо там всё. Согласен, что сейчас и моторы иные и трассы.
Но я хорошо понимаю, что и у них, также как и у Вас, самостоятельно моторы никто не разрабатывает, и даже не мотает и не собирает “свой” мотор из десятка от разных изготовителей. Точно также никто модели движения по трассе именно этого чуда никто не считает, да и как считать - даже вопрос из области фантастики…
В чем там “сложность”? Купить готовую машинку, оттюнинговать её и поставить в паз? Полноценных моделистов, кто способен скажем из спичек сделать ходовую модель к примеру “Катти Сарк” - много осталось? Хотя бы одного - знаете? А то что “купил-склеил-покрасил-оттюнинговал-готовым” … извините, это не моделизм. Это сложные, интересные, дорогие но … все равно ИГРУШКИ. Как бы обидно оно не звучало. И оттого что там моторы 150кrpm крутят это ничего не меняет: пошел и купил.
P.S. И в целом, чего обидного-то? Они и у нас ровно такие же игрушки для детишек для их обучения … ни панимайт. 😃
извините за вид текста. по сути. ттх получены устно . при осмотре мною этого мотора несколько лет назад у трассовиков. они их мальчишкам ставят. поэтому ссылки у меня нет. дырявые моторы потому. что версии в 150000оборотов еще дырявее. и делаются они вручную кстати. щетки у вас выгорают из за конструкции. для удешвления она такая. моделистов которые делают руками сейчас знаю лично. поэтому обидно за них. на ваших моторах не материал щеток плохой а их подвес. прижать можно поставив дополнительную пластину например. про разницу в моторах вы сами ответили. если ваши едят не более1.5 а. то и мощность у них при 12в составит 36 вт минус потери. трассовые моторы начального уровня кушают от 3а и более. т.е. в 2 раза мощнее изначально. и пиковый ток у них выше.
Кстати о весе колес. Нашел передний диск от 12-ки. Делал его еще в 80-х. Из полиамида. По меркам сегодняшних нейлоновых он супертяжелый. Размер 38Х20 мм. вес 6 гр.
Уважаю тех, кто делает что-то руками, таким гтов принести свои извинения, не проблема. Просто тот, кто делает руками, всегда может легко ответить на неудобные вопросы за ТТХ или какие нюансы, в отличии от тех кто покупает. Количество таких грамотных ответов тут - апроксимически стремится к нулю, что наводит на мысли… увы.
Вес 6гр - это уже очень интересно. 😃
P.S. У нас несколько самокатных тележек. Те что на Li-po, имеют моторы типа N20, N30 весом около 5-7гр с редуктором. Токи там не превышают 1.5а, щетки угольные горят точно также.
Моторы на верхнем видео - из класса R260 и с 12в отжирают больше 3А с тягой на валу около 150гр*см. Там редуктор ещё 5:1, ежели вчё. 😃 вот они не только жгут щетки, но и коллекторные пластины в придачу.
Проблема в том, что для легкой тележки моторы классов N20, N30 - однозначно недостаточно по моще при весах около 150-200гр. Ставить на них варианты 130-х моторов = утяжеление тележки до 230-250гр с учетом редукторов с ростом инерции.
То, что Вы показали из этого ряда моторов. Но озадачили. bldc моторы меня заинтересовали тем, что в них вовсе нет коллекторного узла, а стало быть “жечь” нечего, если не перегревать. Но, сложности с контроллерами пока являются проблемой: так и не смог найти готовый контроллер для бездатчиковых авиационных моторов способный работать в “авто” применениях, а сделать самому - в процессе и уже явно не успею к соревнованиям. Выпускаются ли датчиковые мелкие моторы весом 10-15гр - так ничего и не нашел пока тоже.
По сложности и противоречивости задачи:
У нас своя специфика и она вот такая. В отличии от гонок с оператором, наши тележки - “самокатные” и в общем-то главное “но-хау” - это программа управления, а не механика. Почему и совместно обсуждаем механику с конкурентами - легко. Программа - это в первую очередь мат. модель поведения тележки на трассе (для нас, тренеров).
Гироскоп - вполне решает задачу распознавания препятствий, но пока не видел чтобы использовался, кроме взрослого Robochallenge мирового класса.
Спец. подпрограммы анализа трассы, с запоминанием особенностей позволяют проходить последующие круги значительно лучше первого. Организаторы Робофиниста например, борятся с этим выставляя разные трассы: тренировочные, квалификационные (1круг) и финальные поля. 😃
Есть решения по “предсказателям” трассы, в т.ч. и роботы с видеокамерами … но это решения не для детских соревнований.
Важным условием является самостоятельное написание программы управления самим дитенком. Собственно это и есть главный критерий побед.
Видел уже не раз, как то что написано взрослым, вело себя совсем не так как “дома”, а дитенок получивший готовое тупо терялся и даже истерил…
Из моего:
-“Ха! Ты не видел, а там мальчик сидит на тренировочном поле, лупит его кулаком и говорит: ну что же ты не едешь зараза, у папы же получалось!” 😃
Нам самим на городских соревнованиях ставили в вину больше года назад, что дескать я ему сделал программу. Из-за чего? А просто:
Было сделано 2 программы “моя” и “его”, не смог ему объяснить “как правильно” … был добавлен переключатель, который выбирал программу. Вот, когда он на тренировке включил “мою” - она поехала хуже (а дома было тоже … лучше!) и сын в голос с места выкрикнул: “вот видишь! Твоя программа НЕ едет!” … нам это потом долго вспоминали “ну все же слышали!” … 😃
К сожалению, занять первое место (как нам хочется) по России … нужна грамотная мат. база, не только хорошая программа. С запретом части наших приблуд … все стало проблематичней, а времени закупаться практически уже нет … мало кто возит в нашу деревню…
Но, сложности с контроллерами пока являются проблемой: так и не смог найти готовый контроллер для бездатчиковых авиационных моторов способный работать в “авто” применениях, а сделать самому - в процессе и уже явно не успею к соревнованиям. Выпускаются ли датчиковые мелкие моторы весом 10-15гр - так ничего и не нашел пока тоже.
На аутранерах не видел ни разу датчиков. За ненадобностью. Знаю, что Atomic выпускает мелкие инранеры Бк для мини Z. Но и они без датчиков и вес 25гр.
www.rcatomic.com/atomic/index.php?main_page=produc…
И регулятор (к аутранерам он не должен подойти из-за разницы в количестве полюсов) с поддержкой сенсорных моторов:
www.rcatomic.com/atomic/index.php?main_page=produc…
В инструкции к регулятору указан сенсорный мотор. Поищите его. Может это поможет Вам.
А вот это ценная инфа, спасибо.
Мотор явно из мелких и бездатчиковый, это видно. Контроллер похоже умеет обращаться с таким мотором, но среди разъемов похоже есть и датчиковые моторы … то есть и так и этак. Здорово, но … цена 😃
В общем, Вы меня вернули к поискам среди mini-z машинок. Похоже если не колеса, то много чего можно позаимствовать и вес подходящий.
Не ленитесь. откройте инструкцию на регулятор. Там ссылка на сенсорный мотор (с датчиками). Регуляторы не бывают дешевыми. Зато там сразу есть вход управления регулятором пропорциональный. Т.е. еще и обороты можно регулировать. Возможно кроме газа и тормоза есть и режим реверса/заднего хода. Давно Вас к “смежникам” отправлял. Надеюсь удалось. И про трассовиков не забывайте. Там тоже есть что глянуть. Еще задние оси угольные для 12-шек посмотрите. Они легкие и не гнутся. И подшипники к ним есть. Можно колесо с шестеренкой соединить и на пару подшипников поставить. В общем. не ленитесь сами отбирать идеи и компоненты у родственных классов. и машинку для шлифовки колес посмотрите. Предполагаю, что Вам без нее не обойтись. Она не только равняет диаметры и убирает биение, но еще углы меняет (конуса умееет делать одинаковые). Многое может.
rcmart.com/3racing-hku2001v3-tire-truer-2014-tyre-…
Теперь уже позже. Остался месяц, ничего приехать уже толком не успеет. Разве что из Москвы и то сильно сомнительно.
В общем собрал из принтерных роликов 2 колеса. Они получились мелковаты - 28мм с весом до 5гр. Но сцепление очень обрадовало: это лучше Лего, но насколько ещё не измерял. В общем - рекомендую самоделкиным. Полезный источник качественной покрышки. И будет небольшая проблема с горкой - дорожный просвет минимален, что печалит сильно. Придется поднимать блок АКБ.
Пошел этап подбора мотор-редуктора к ним.
Так, опубликую тут, может кому-то пригодится, ибо пришли ответы от нескольких поставщиков и с колесами, появилась такая идея:
В общем, леговские колеса с маркировкой “ххх ZR” - плоская гоночная шина - это и есть почти “масштабные колеса” ваших моделек.
37.8х20 ZR, 42.3x20 ZR, 49.5x20 ZR, 56x34 ZR, 68x34 ZR, 81.6x 34 ZR как понял практически соответствуют классам 1/24, 1/18, 1/16, 1/12, 1/10, 1/8 … и все параметры размерности, веса и пр. можно брать из их ТТХ, разница в общем-то невелика и часто в плюс к лего (покрышки легче! В частности для 1/10).
- Нашел что силиконовые покрышки можно сделать в дом. условиях, впрочем как и сам силикон. Для него достаточно поиметь канц. клей (жидкое стекло) + этиловый (медицинский) спирт. Смешивается 1:1 и вымешивается как тесто в резиновых перчатках. Формование не позднее 1-2 часов от старта или даже меньше. Окончательная готовность через 20-30 часов.
Озадачился, буду пробовать сделать силиконовую форму по леговским покрышкам и отлить покрышки в размер из силикона. Посмотрим что получится.
Где подстраховаться и заказать готовое - так и не нашел, “нет в наличии” ни у нас ни по Москве. Остальное, скорее всего уже не доедет.
Если есть “на водка” - буду признателен.
Интересны колеса с мягкой, гоночной покрышкой в диаметр 42мм (1/18?)…
Где подстраховаться и заказать готовое - так и не нашел, “нет в наличии” ни у нас ни по Москве. Остальное, скорее всего уже не доедет.
Если есть “на водка” - буду признателен.
ru.aliexpress.com/popular/st...-washable.htm
Или в ближайшем супермаркете найдете.
Интересны колеса с мягкой, гоночной покрышкой в диаметр 42мм (1/18?)…
это скорее 1/12 передние колеса
rc-division.ru/…/mikropora-112-th-white-rr-pro-cur…
На али ничего нет и уже не успеет дойти.
По последним двум: В наличии нет. (и так везде, где попалось).
силиконовые ролики есть в магазинах города. думаю Ваш не исключение. дайте обьявление здесь на форуме куплю передние колеса для панкара 1/12. может быстрее будет. вас и бу устроит.
ролики из силикона в новосибирске. evv.su. тел. 913 929 78 89.
Огромное спасибо, а то уже совсем расстроился.
Короче, опробовал я этот “рецепт” домашнего приготовления… это НЕ силикон! Это СИЛИКАГЕЛЬ, то есть по мере высыхания он становится жестким и хрупким. И довольно быстро.
… забежал в магазинчик, купил жидкое стекло и разбобыл поллитра медицинского спирту … эх, грамм 20 извел на эту заразу! 😦
фото хода проекта сможем увидеть?
Чуть позже. Каждая сб-вс “на вес золота”. Сегодня они собирают ещё “тестовую модель” из Ардуино как лего. Только сегодня допаял весь необходимый комплект блоков. К обеду вытащил результат эксперимента с формовкой из строительного силиконового герметика.
Результат +5 баллов. Прототип шины очень мягкий, протектор прорисован полноценно, где укладывал силикон поаккуратней, есть пузыри, но делал наспех, исключительно для проверки “можно ли так”. Итог - “можно”. Сцепление с трассой можно ожидать высоким. Пробовал обмазать силиконом леговскую шину 42.3х22ZR получилось лучше чем ожидал + шина не пострадала. 😃
Итого вполне можно делать форму и отливать шину из герметика.
P.S. Результат проекта окончательно можно будет посмотреть на соревнованиях Робофест-2018 в Москве, павильон ВДНХ, 7-9 марта. Наш день - 8-е марта. 😃
P.P.S. Не нашел как залить фото на сайт…
Собрано сегодня (второй вариант, первый на базе 3S не снимался. Тестовая машинка для проверки общих вопросов:
yadi.sk/i/UIhbSHK83S5SwT, yadi.sk/i/UscT9xD13S5Sym
Главный робототехник соревнований прикорнул под горкой: yadi.sk/i/WAuyeIgb3S5T5v
“Бугор под горой”. 😃
Вот вы все пишите про точные расчеты сцепления колеса с поверхностью. Но при вашем измерении не учитывается что температура поверхности и колеса так же будет иметь значение, хоть и не большое. Так же как и чистота поверхности для ваших условий тоже важна. Пыль она ведь есть везде и налипает ко всему, колеса постепенно загрязняются и теряют часть сцепления. А у вас чуть ли не особоточно все рассчитано.
Так же что у вас, что у других людей роботы сделаны похоже и делятся на: у которых вес сконцентрирован высоко, вес сзади, и комбинированный вариант когда вес сзади и высоко стоит, как у вас сейчас. И модели более дерганные и неустойчивые получаются. То есть вес надо размещать более низко и часть его переносить вперед.
Так же из просмотра разных видео, где модели с полозьями спереди и двумя моторами, при поворотах линии пытаясь вернуться на нее просто перелетают её своим носом и приходится им доворачивать обратно к ней. Получается много лишних движений. Не знаю с связано это со скоростью обработки сигналов и передачей команд, но превращается в какого-то эпилептика робот.
Ну это так, лирика все.
С конца.
Вся прелесть этих соревнований, гонок роботов по линии, как раз в том и состоит, что скажем так 80% успеха заключено не столько в механике робота, сколько в его ПО. Вариантов управления роботом - вагон и маленькая тележка, от самых простых “что вижу, тем и торможу”, до сложных самообучающихся ПИД-регуляторов, вполне способных адаптироваться к линии и двигаться по ней плавно на предельных скоростях по к-ту трения.
Все эти решения применяются как соответствующие уровню понимания тренера (от этого зависит очень много), так и возраста ребятишек. Ну никак не может выйти на линию дитенок с полноценным рассказом про интегралы и дифференциальные модели движения в возрасте 8-и лет, верно жеж? 😃
Отсюда: моделирование движения провожу сам, ровно как тренер, т.с. “для себя”. Да, это не идеально точная модель с учетом температуры, количества пыли и т.д. Модели бывают разные, в т.ч. и очень упрощенные с учетом даже не всех сил, к примеру в том же позапрошлом году у меня не было учета ни момента инерции вращения системы мотор-редуктор-колесо, ни учета момента инерции трения передней опоры в развороте … сейчас нет ни температуры, ни пыли тоже. 😃
В Сеть выкладывается незначительная доля того, что видно на соревнованиях. Приходите, получите огромное удовольствие. Это не реклама, так оно и есть. Модели представлены разные, чаще всего соответственно уровню понимания участников. Есть визуально высокие, но, тем не менее, с очень низким центром тяжести (к примеру наше первое видео, ц.т. Н<= 25мм, колея 165мм), есть выполненные из подручных материалов, в т.ч. опоры из поворотных колес от мебели, есть профессиональные машинки, купленные задорого и показывающие результаты “далеко за” средними (ПО!)… есть с 1,2,… 16 датчиками линии. Машинки с 1-2 датчиками “по определению” не могут ехать хоть сколько-то плавно, не дергаясь. ПО не только возвращает на линию, но ещё и уводит с неё, чтобы оценить радиусы и пр. параметры, или “езда по краю”, где контролируется нулевая ошибка от одного края линии.
В общем, параметров полноценной мат.модели достаточно много, далеко не все они полезны для той или иной конструкции и алгоритма ПО, машинки делаются “кто во что горазд”, и все это в общем-то исключительно для ОБУЧЕНИЯ ребятишек, соответственно, едет оно … ровно на уровне понимания детской части участников. Все попытки представлять нечто, сделанное “за них”, как правило не доходят даже до “квалификации” или не переходят за неё.
Надеюсь пояснил полно…
P.S. нет, вес вредно переносить вперед для трехточечной схемы на двух моторах. Его требуется размещать как можно ближе к оси вращения машинки в поворотах. Но, слишком близкое - приводит к продольной неустойчивости.
Двух моторные схемы - самые простые и надежные с т.з. ПО и пользования детьми (военприемка - отдыхает).