Какие запчасти подойдут. Help Срочно!
извините за вид текста. по сути. ттх получены устно . при осмотре мною этого мотора несколько лет назад у трассовиков. они их мальчишкам ставят. поэтому ссылки у меня нет. дырявые моторы потому. что версии в 150000оборотов еще дырявее. и делаются они вручную кстати. щетки у вас выгорают из за конструкции. для удешвления она такая. моделистов которые делают руками сейчас знаю лично. поэтому обидно за них. на ваших моторах не материал щеток плохой а их подвес. прижать можно поставив дополнительную пластину например. про разницу в моторах вы сами ответили. если ваши едят не более1.5 а. то и мощность у них при 12в составит 36 вт минус потери. трассовые моторы начального уровня кушают от 3а и более. т.е. в 2 раза мощнее изначально. и пиковый ток у них выше.
Кстати о весе колес. Нашел передний диск от 12-ки. Делал его еще в 80-х. Из полиамида. По меркам сегодняшних нейлоновых он супертяжелый. Размер 38Х20 мм. вес 6 гр.
Уважаю тех, кто делает что-то руками, таким гтов принести свои извинения, не проблема. Просто тот, кто делает руками, всегда может легко ответить на неудобные вопросы за ТТХ или какие нюансы, в отличии от тех кто покупает. Количество таких грамотных ответов тут - апроксимически стремится к нулю, что наводит на мысли… увы.
Вес 6гр - это уже очень интересно. 😃
P.S. У нас несколько самокатных тележек. Те что на Li-po, имеют моторы типа N20, N30 весом около 5-7гр с редуктором. Токи там не превышают 1.5а, щетки угольные горят точно также.
Моторы на верхнем видео - из класса R260 и с 12в отжирают больше 3А с тягой на валу около 150гр*см. Там редуктор ещё 5:1, ежели вчё. 😃 вот они не только жгут щетки, но и коллекторные пластины в придачу.
Проблема в том, что для легкой тележки моторы классов N20, N30 - однозначно недостаточно по моще при весах около 150-200гр. Ставить на них варианты 130-х моторов = утяжеление тележки до 230-250гр с учетом редукторов с ростом инерции.
То, что Вы показали из этого ряда моторов. Но озадачили. bldc моторы меня заинтересовали тем, что в них вовсе нет коллекторного узла, а стало быть “жечь” нечего, если не перегревать. Но, сложности с контроллерами пока являются проблемой: так и не смог найти готовый контроллер для бездатчиковых авиационных моторов способный работать в “авто” применениях, а сделать самому - в процессе и уже явно не успею к соревнованиям. Выпускаются ли датчиковые мелкие моторы весом 10-15гр - так ничего и не нашел пока тоже.
По сложности и противоречивости задачи:
У нас своя специфика и она вот такая. В отличии от гонок с оператором, наши тележки - “самокатные” и в общем-то главное “но-хау” - это программа управления, а не механика. Почему и совместно обсуждаем механику с конкурентами - легко. Программа - это в первую очередь мат. модель поведения тележки на трассе (для нас, тренеров).
Гироскоп - вполне решает задачу распознавания препятствий, но пока не видел чтобы использовался, кроме взрослого Robochallenge мирового класса.
Спец. подпрограммы анализа трассы, с запоминанием особенностей позволяют проходить последующие круги значительно лучше первого. Организаторы Робофиниста например, борятся с этим выставляя разные трассы: тренировочные, квалификационные (1круг) и финальные поля. 😃
Есть решения по “предсказателям” трассы, в т.ч. и роботы с видеокамерами … но это решения не для детских соревнований.
Важным условием является самостоятельное написание программы управления самим дитенком. Собственно это и есть главный критерий побед.
Видел уже не раз, как то что написано взрослым, вело себя совсем не так как “дома”, а дитенок получивший готовое тупо терялся и даже истерил…
Из моего:
-“Ха! Ты не видел, а там мальчик сидит на тренировочном поле, лупит его кулаком и говорит: ну что же ты не едешь зараза, у папы же получалось!” 😃
Нам самим на городских соревнованиях ставили в вину больше года назад, что дескать я ему сделал программу. Из-за чего? А просто:
Было сделано 2 программы “моя” и “его”, не смог ему объяснить “как правильно” … был добавлен переключатель, который выбирал программу. Вот, когда он на тренировке включил “мою” - она поехала хуже (а дома было тоже … лучше!) и сын в голос с места выкрикнул: “вот видишь! Твоя программа НЕ едет!” … нам это потом долго вспоминали “ну все же слышали!” … 😃
К сожалению, занять первое место (как нам хочется) по России … нужна грамотная мат. база, не только хорошая программа. С запретом части наших приблуд … все стало проблематичней, а времени закупаться практически уже нет … мало кто возит в нашу деревню…
Но, сложности с контроллерами пока являются проблемой: так и не смог найти готовый контроллер для бездатчиковых авиационных моторов способный работать в “авто” применениях, а сделать самому - в процессе и уже явно не успею к соревнованиям. Выпускаются ли датчиковые мелкие моторы весом 10-15гр - так ничего и не нашел пока тоже.
На аутранерах не видел ни разу датчиков. За ненадобностью. Знаю, что Atomic выпускает мелкие инранеры Бк для мини Z. Но и они без датчиков и вес 25гр.
www.rcatomic.com/atomic/index.php?main_page=produc…
И регулятор (к аутранерам он не должен подойти из-за разницы в количестве полюсов) с поддержкой сенсорных моторов:
www.rcatomic.com/atomic/index.php?main_page=produc…
В инструкции к регулятору указан сенсорный мотор. Поищите его. Может это поможет Вам.
А вот это ценная инфа, спасибо.
Мотор явно из мелких и бездатчиковый, это видно. Контроллер похоже умеет обращаться с таким мотором, но среди разъемов похоже есть и датчиковые моторы … то есть и так и этак. Здорово, но … цена 😃
В общем, Вы меня вернули к поискам среди mini-z машинок. Похоже если не колеса, то много чего можно позаимствовать и вес подходящий.
Не ленитесь. откройте инструкцию на регулятор. Там ссылка на сенсорный мотор (с датчиками). Регуляторы не бывают дешевыми. Зато там сразу есть вход управления регулятором пропорциональный. Т.е. еще и обороты можно регулировать. Возможно кроме газа и тормоза есть и режим реверса/заднего хода. Давно Вас к “смежникам” отправлял. Надеюсь удалось. И про трассовиков не забывайте. Там тоже есть что глянуть. Еще задние оси угольные для 12-шек посмотрите. Они легкие и не гнутся. И подшипники к ним есть. Можно колесо с шестеренкой соединить и на пару подшипников поставить. В общем. не ленитесь сами отбирать идеи и компоненты у родственных классов. и машинку для шлифовки колес посмотрите. Предполагаю, что Вам без нее не обойтись. Она не только равняет диаметры и убирает биение, но еще углы меняет (конуса умееет делать одинаковые). Многое может.
rcmart.com/3racing-hku2001v3-tire-truer-2014-tyre-…
Теперь уже позже. Остался месяц, ничего приехать уже толком не успеет. Разве что из Москвы и то сильно сомнительно.
В общем собрал из принтерных роликов 2 колеса. Они получились мелковаты - 28мм с весом до 5гр. Но сцепление очень обрадовало: это лучше Лего, но насколько ещё не измерял. В общем - рекомендую самоделкиным. Полезный источник качественной покрышки. И будет небольшая проблема с горкой - дорожный просвет минимален, что печалит сильно. Придется поднимать блок АКБ.
Пошел этап подбора мотор-редуктора к ним.
Так, опубликую тут, может кому-то пригодится, ибо пришли ответы от нескольких поставщиков и с колесами, появилась такая идея:
В общем, леговские колеса с маркировкой “ххх ZR” - плоская гоночная шина - это и есть почти “масштабные колеса” ваших моделек.
37.8х20 ZR, 42.3x20 ZR, 49.5x20 ZR, 56x34 ZR, 68x34 ZR, 81.6x 34 ZR как понял практически соответствуют классам 1/24, 1/18, 1/16, 1/12, 1/10, 1/8 … и все параметры размерности, веса и пр. можно брать из их ТТХ, разница в общем-то невелика и часто в плюс к лего (покрышки легче! В частности для 1/10).
- Нашел что силиконовые покрышки можно сделать в дом. условиях, впрочем как и сам силикон. Для него достаточно поиметь канц. клей (жидкое стекло) + этиловый (медицинский) спирт. Смешивается 1:1 и вымешивается как тесто в резиновых перчатках. Формование не позднее 1-2 часов от старта или даже меньше. Окончательная готовность через 20-30 часов.
Озадачился, буду пробовать сделать силиконовую форму по леговским покрышкам и отлить покрышки в размер из силикона. Посмотрим что получится.
Где подстраховаться и заказать готовое - так и не нашел, “нет в наличии” ни у нас ни по Москве. Остальное, скорее всего уже не доедет.
Если есть “на водка” - буду признателен.
Интересны колеса с мягкой, гоночной покрышкой в диаметр 42мм (1/18?)…
Где подстраховаться и заказать готовое - так и не нашел, “нет в наличии” ни у нас ни по Москве. Остальное, скорее всего уже не доедет.
Если есть “на водка” - буду признателен.
ru.aliexpress.com/popular/st...-washable.htm
Или в ближайшем супермаркете найдете.
Интересны колеса с мягкой, гоночной покрышкой в диаметр 42мм (1/18?)…
это скорее 1/12 передние колеса
rc-division.ru/…/mikropora-112-th-white-rr-pro-cur…
На али ничего нет и уже не успеет дойти.
По последним двум: В наличии нет. (и так везде, где попалось).
силиконовые ролики есть в магазинах города. думаю Ваш не исключение. дайте обьявление здесь на форуме куплю передние колеса для панкара 1/12. может быстрее будет. вас и бу устроит.
ролики из силикона в новосибирске. evv.su. тел. 913 929 78 89.
Огромное спасибо, а то уже совсем расстроился.
Короче, опробовал я этот “рецепт” домашнего приготовления… это НЕ силикон! Это СИЛИКАГЕЛЬ, то есть по мере высыхания он становится жестким и хрупким. И довольно быстро.
… забежал в магазинчик, купил жидкое стекло и разбобыл поллитра медицинского спирту … эх, грамм 20 извел на эту заразу! 😦
фото хода проекта сможем увидеть?
Чуть позже. Каждая сб-вс “на вес золота”. Сегодня они собирают ещё “тестовую модель” из Ардуино как лего. Только сегодня допаял весь необходимый комплект блоков. К обеду вытащил результат эксперимента с формовкой из строительного силиконового герметика.
Результат +5 баллов. Прототип шины очень мягкий, протектор прорисован полноценно, где укладывал силикон поаккуратней, есть пузыри, но делал наспех, исключительно для проверки “можно ли так”. Итог - “можно”. Сцепление с трассой можно ожидать высоким. Пробовал обмазать силиконом леговскую шину 42.3х22ZR получилось лучше чем ожидал + шина не пострадала. 😃
Итого вполне можно делать форму и отливать шину из герметика.
P.S. Результат проекта окончательно можно будет посмотреть на соревнованиях Робофест-2018 в Москве, павильон ВДНХ, 7-9 марта. Наш день - 8-е марта. 😃
P.P.S. Не нашел как залить фото на сайт…
Собрано сегодня (второй вариант, первый на базе 3S не снимался. Тестовая машинка для проверки общих вопросов:
yadi.sk/i/UIhbSHK83S5SwT, yadi.sk/i/UscT9xD13S5Sym
Главный робототехник соревнований прикорнул под горкой: yadi.sk/i/WAuyeIgb3S5T5v
“Бугор под горой”. 😃
Вот вы все пишите про точные расчеты сцепления колеса с поверхностью. Но при вашем измерении не учитывается что температура поверхности и колеса так же будет иметь значение, хоть и не большое. Так же как и чистота поверхности для ваших условий тоже важна. Пыль она ведь есть везде и налипает ко всему, колеса постепенно загрязняются и теряют часть сцепления. А у вас чуть ли не особоточно все рассчитано.
Так же что у вас, что у других людей роботы сделаны похоже и делятся на: у которых вес сконцентрирован высоко, вес сзади, и комбинированный вариант когда вес сзади и высоко стоит, как у вас сейчас. И модели более дерганные и неустойчивые получаются. То есть вес надо размещать более низко и часть его переносить вперед.
Так же из просмотра разных видео, где модели с полозьями спереди и двумя моторами, при поворотах линии пытаясь вернуться на нее просто перелетают её своим носом и приходится им доворачивать обратно к ней. Получается много лишних движений. Не знаю с связано это со скоростью обработки сигналов и передачей команд, но превращается в какого-то эпилептика робот.
Ну это так, лирика все.
С конца.
Вся прелесть этих соревнований, гонок роботов по линии, как раз в том и состоит, что скажем так 80% успеха заключено не столько в механике робота, сколько в его ПО. Вариантов управления роботом - вагон и маленькая тележка, от самых простых “что вижу, тем и торможу”, до сложных самообучающихся ПИД-регуляторов, вполне способных адаптироваться к линии и двигаться по ней плавно на предельных скоростях по к-ту трения.
Все эти решения применяются как соответствующие уровню понимания тренера (от этого зависит очень много), так и возраста ребятишек. Ну никак не может выйти на линию дитенок с полноценным рассказом про интегралы и дифференциальные модели движения в возрасте 8-и лет, верно жеж? 😃
Отсюда: моделирование движения провожу сам, ровно как тренер, т.с. “для себя”. Да, это не идеально точная модель с учетом температуры, количества пыли и т.д. Модели бывают разные, в т.ч. и очень упрощенные с учетом даже не всех сил, к примеру в том же позапрошлом году у меня не было учета ни момента инерции вращения системы мотор-редуктор-колесо, ни учета момента инерции трения передней опоры в развороте … сейчас нет ни температуры, ни пыли тоже. 😃
В Сеть выкладывается незначительная доля того, что видно на соревнованиях. Приходите, получите огромное удовольствие. Это не реклама, так оно и есть. Модели представлены разные, чаще всего соответственно уровню понимания участников. Есть визуально высокие, но, тем не менее, с очень низким центром тяжести (к примеру наше первое видео, ц.т. Н<= 25мм, колея 165мм), есть выполненные из подручных материалов, в т.ч. опоры из поворотных колес от мебели, есть профессиональные машинки, купленные задорого и показывающие результаты “далеко за” средними (ПО!)… есть с 1,2,… 16 датчиками линии. Машинки с 1-2 датчиками “по определению” не могут ехать хоть сколько-то плавно, не дергаясь. ПО не только возвращает на линию, но ещё и уводит с неё, чтобы оценить радиусы и пр. параметры, или “езда по краю”, где контролируется нулевая ошибка от одного края линии.
В общем, параметров полноценной мат.модели достаточно много, далеко не все они полезны для той или иной конструкции и алгоритма ПО, машинки делаются “кто во что горазд”, и все это в общем-то исключительно для ОБУЧЕНИЯ ребятишек, соответственно, едет оно … ровно на уровне понимания детской части участников. Все попытки представлять нечто, сделанное “за них”, как правило не доходят даже до “квалификации” или не переходят за неё.
Надеюсь пояснил полно…
P.S. нет, вес вредно переносить вперед для трехточечной схемы на двух моторах. Его требуется размещать как можно ближе к оси вращения машинки в поворотах. Но, слишком близкое - приводит к продольной неустойчивости.
Двух моторные схемы - самые простые и надежные с т.з. ПО и пользования детьми (военприемка - отдыхает).
Так, с моторами оперделился. Мои перемотанные моторы с усиленной магнитной частью и редукторами 5:1 тянут 370-и граммовую тележку с хорошим запасом на колесах Лего 42.3х22ZR с питанием 3S (12v) и токами менее 1.7А (ток КЗ). Похоже также легко потянут и 49-е колеса.
А вот радость от оконного силикона оказалась преждевременной. Повторная попытка изготовить силиконовую же форму, хоть и увенчалась успехом - качество прорисовки протектора, надписей лего оказалось выше всяких похвал, но … леговская шина в качестве модели внезапно распухла до диаметра 47мм … и так и сформировала форму. Пичалька. 😦
Её можно теперь как-то “вернуть” в размер?
Форма - фиг с ней, отолью стало быть колеса диаметром 47мм … легу жалко …
Всем привет! Заказал БК мотор 2435 с валом 2 мм, этот вал совместим с пиньонами на 2.3 мм или это разные форматы и мне подойдёт только пиньон 2.0?
Если вал 2.0, то пиньон на 2.3 конечно же будет на нем болтаться аки лом в проруби. 😃 Можно сделать “подмотку” из тонкой бумажки с цианакрилатом и посадить на цианакрилат с натягом, но … это непрочно для хороших нагрузок без насечек на металле. Сделать насечки на закаленном валу мотора … не знаю, не знаю.
Прошли ещё одни выходные. Тележка, что выше “Ардуино как Лего” переделана под 3S 18650 и теперь весит 370гр. Моторы на 3S имеют запас, вчерашняя настройка на линию у ребятишек вышла на около 7сек (точно не засекали), отрабатывали технологию настройки нашего алгоритма “Ну погоди!” - Нелинейный Пропорционально-Гистерезисный Дифференциальный Регулятор … НПГД, пока ещё без “Д” части и без датчиков - предсказателей разворотов, те что по бокам смотрят чуть вперед трассы. 😃
Анализ показал что тележка теоретически способна достигать времени прохождения трассы без препятствий за 5.5-6сек, что посчитали “достаточно”.
Форма для изготовления шин - в сушке третьи сутки, решил подождать на всякий случай.
Появилась задача найти где в Новосибирске можно срочно купить легкие Li-po аккумуляторы (надо 2х3S или 6 отдельных) на 800-1000мач с весом не более 15-16гр каждый или сборка 3S не тяжелее 50гр. Токоотдача не хуже 5А на сборку … >5С.
Если вал 2.0, то пиньон на 2.3 конечно же будет на нем болтаться аки лом в проруби. 😃 Можно сделать “подмотку” из тонкой бумажки с цианакрилатом и посадить на цианакрилат с натягом, но … это непрочно для хороших нагрузок без насечек на металле. Сделать насечки на закаленном валу мотора … не знаю, не знаю.
- а бывают переходники типа с 2мм на большие диаметры?
Чего не знаю - того не знаю. Задайте вопрос тем, кто играется в покупные изделия. У меня все по большей части, делается “ручками”, в т.ч. и переходники, если требуется.
Теоретически сделать можно, но только “повдоль”, последовательно: сначала сверлить диаметром 2.0 или даже 1.98 для натяга на ось мотора, а потом с другого конца точить 2.3 или даже 2.32, увеличив общую длину изделия, что для Вас наверное критично - нарушится вылет пиньона от мотора и вырастет габарит.
Вряд ли влезете в требуемый размер. Овчинка не стоит выделки, проще взять другой мотор или пиньон или заменить весь редуктор.
Диаметр вала 2мм в общем-то стандартная величина, смотрите шестеренки с модулем 0.5 или какой вам требуется по мощности, пиньон типа 82А, 102А (10зубьев, диаметр оси 2мм, А-натяг, В-свободное вращение) и если надо, меняйте обе и мелкую и большую на какие хотите. Их выпускают практически на все размеры и зубья.
Типовые диаметры валов: 2мм, 2.5мм, 3мм.