OSD на ATmega1281
Похоже интересуюсь только я. Там выше интересовались, так пропали что то, а зря…
Вообще Серёга ты молодец!
Интересно и очень.
В каком формате ИМУ -ка выдает инфу автопилоту?
Не планируется открытый проект ? В плане возможности использования этого ИМУ в других, сторонних проектах ?
Расскажу про ИМУ…
Период опроса гироскопов 10мс. Период опроса акселей и компаса 80мс. Основной цикл 20мс (синхронизирован с гироскопами). В нем используется усредненные данные за два чтения от гироскопов и скорректированные на центробежные ускорения и отфильтрованные экспоненциальным фильтром (постоянная времени фильтра 200мс) данные от акселей.
Вектор акселя перед использованием нормализуется (в отличии от оригинального кода).
Еще отличие- не используется интегральные компоненты PI-регулятора. Точнее они устанавливаются в значения корректирующие дрейф гироскопов на этапе автокалибровки после каждого включения. На этом этапе для оси Z гироскопа используется простейшие демпфирование вращения, для остальных осей обычным образом вычисленная ошибка между вектором Z DCM и вектором акселя. Все остальное время работы эти значения не меняются, а дрейф столь медленный, что мне было лениво его измерять. Есть шанс, что в полете от изменения температуры или еще чего дрейф увеличится, но реально это может привести только к незначительным статическим отклонениям и практически не заметны для расчета центробежных ускорений.
Время выполнения основного цикла всего 4мс, поэтому атмега на своих несчастных 16мгц большую часть времени скучает…
В каком формате ИМУ -ка выдает инфу автопилоту?
Мне слишком хотелось использовать освободившийся разъем на плате OSD под пиросенсоры, поэтому пришлось изобретать свой SPI-подобный протокол с софтовой реализацией. OSD в конце каждой видео-строки генерирует строб, по которому IMU передает/принимает бит данных. Т.о. с начала кадра за 80 строк ИМУ сбрасывает в OSD 10байт информации, а потом еще за 8 строк, считывает скорость GPS. Конечно изврат… но зато все стыковалось без необходимости переделывать готовую железку OSD.
Одновременно данные передаются по UART для отладки на ПК. Причем прекомпиляцией можно выбрать передачу или сырых данных от сенсоров или уже просчитанные углы Эйлера.
Конечно зная протокол, можно передавать данные в любом формате (занят только аппаратный I2S для платы с сенсорами). Думаю не сложно слепить ШИМ с простейшим интегратором и передавать в аналоге. Так сначала и задумывал… Но прикинув, что уже готовые значения перегонять аналоговые попугаи, а потом обратно… как бы не слишком грамотно… Да и линейную скорость (GPS) надо как-то все равно принимать…
Не планируется открытый проект ?
Очень долго работал в сфере программирования, но, честно, до конца не понимаю, что это такое… 😃 Исходники уже предлагал выложить, вроде никого не заинтересовало…
По немногочисленным просьбам в личке IMU.rar
вроде никого не заинтересовало…
Заинтересовало но ещё не дорос до этого.😃
долго работал в сфере программирования,
а почему работал? больше, все? или что?
А где можно взять схемы,печатку и тд ? есть ли отдельный сайт по проэкту, или из топика выискивать ?
Увы… но даже крайней схемы и печатки OSD не не сохранил в электронном виде. Банально по ошибке затер старой версией… Собственно отличались они фактически только схемами видеомодулятора. Тк. этот элемент системы мне до сих пор не нравится, то нет желания его отрисовывать и тем более выкладывать. Думаю найти схемы в ветке не сложно, если будут проблемы или вопросы- спрашивайте здесь или в личке.
У меня же есть последние, по которым у меня всё работает. Выложить?
По IMU непонятно, куда делся компас? В DCM не используется. Где-то в главной плате yaw вычисляется стандартным TCC, или берется только ground course?
У меня же есть последние, по которым у меня всё работает. Выложить?
Если не трудно выложите комплект который вы собрали, хочу тоже повторить и поиспытать.
По IMU непонятно, куда делся компас?
Пробовал в DCM компас применить (в исходниках закомментировано). Идея такая- вектор компаса и ось Z DCM определяют вертикальную плоскость, на которой лежит векторе курса. Т.о. векторное произведение оси Z DCM и нормализированного вектора компаса даст вектор в горизонтальной плоскости с направлением на восток (при правильном порядке умножения), те. должен соответсвовать оси Y DCM. Соответственно кросс-продукт этого полученного вектора с осью Y DCM даст значение, пропорциональное отклонению между этими векторами, по которой можно корректировать дрейф гироскопа вокруг оси Z (курс) и при желании вокруг оси Y. В принципе на столе это работало, но что-то в летных испытаниях не заладилось, пока не стал разбираться, просто убрал эту часть.
АП в MainBoard использует только GPS-курс. Поэтому летать в ветер со скоростью больше скорости самолета- не рекомендуется…
У меня же есть последние, по которым у меня всё работает. Выложить?
Это плата и схема на которой летал в прошлом сезоне. Там немного завалена АЧХ и поэтому немного подъедается поднесущая цвета, но в принципе, конечно, схемы/печатки рабочие… Может есть смысл пока отделить цифровую часть и модулятор? а потом глядишь коллективным разумом родим бескомпромиссный модулятор свободный от всех недостатков в тч. не залазяющий спектром в цветовую поднесущую… Но куча платок, конечно не самый удобный вариант, поэтому решение на ваш выбор…
А у меня цвета не яркие это из за того что АЧХ завалена, или модуляция слабая?
Я у себя на видеопердатчике нашёл переменник, который за моделяцию отвечает. Нужно, пробовать настраивать. Но нужно с тобой в поле, что бы сравнить с твоими цветами.
Серёга, а ты не мог бы срисовать свои изменения, для архива. А то так и забудется.
ока не стал разбираться, просто убрал эту часть.
да, закоменченная глючит.
Попробуйте ТСС (tilt compensated compass)
float TCC(float bx, float by, float bz, float phi, float theta)
{ float Xh, Yh, angle;
Xh = bx * cosf(theta) + by * sinf(phi) * sinf(theta) + bz * cosf(phi) * sinf(theta);
Yh = by * cosf(phi) - bz * sinf(phi);
angle =atan2f(-Yh, Xh);// + declination);
return angle;
}
фи - крен, тета - тангаж, все в радианах.
Bxyz - оси компаса
Применять вместо yaw из DCM .
У компаса все оси должны быть выровнены по диапазону и смещениям.
Серега, уровень модуляции лучше настраивай осциллографом. Смотри прямо на приемнике с нагрузкой. По картинке это не просто сделать. Заваленная поднесущая цвета почти не влияет на насыщенность, только на слабом зашумленном сигнале будет раньше и больше заметен цветовой шум и переход в ч/б.
Олег, ну совсем то глючить вроде не должен… Все вроде работало, только при старте мог “задуматься”, когда расхождение углов по курсу было близкое к 180град. У меня дефайнами (на скорую руку, для теста) определены смещения нулей компаса, может в этом проблема?. Или направления осей не соответствуют моим сенсорам?..
Вообще был удивлен насколько компас дает маленькую проекцию на горизонтальную плоскость… Всю жисть, представляя школьный компас, считал что магнитное поле земли практически параллельно горизонту… 😃
В принципе компас больше интересен как еще один канал для коррекции дрифта гироскопов… Но пока решил не заморачиваться…
У меня дефайнами (на скорую руку, для теста) определены смещения нулей компаса
Нет, я чистый алгоритм в Х вставил попробовать 😃 Там все датчики уже закалиброваны и выверены. С осями надо было разбираться, по акселю пришлось А[0] инвертировать и первую омегу в коррекции развернуть, иначе компенсация по ЖПС работает с обратным знаком. С компасом та же заморочка, поэтому не стал париться и пропустил через ТСС “снаружи”
У вас как-то совсем просто компенсация сделана, только по Y акселя. В маневрах с креном (когда omega[0] появляется) и при линейных ускорениях компенсации нет.
Вспомнил, а ведь в оригинальном коде arduimu так и сделано… Сначала Tilt compensated, те. получение проекций вектора компаса на горизонтальную плоскость при “известных” крене, тангаже. Эти проекции должны соответствовать соответствующим проекциям в DCM, а по ошибке крутиться Yaw. Честно говоря мне показался такой вариант неоправданно сложным (мягко говоря… 😃 )
совсем просто компенсация сделана, только по Y акселя. В маневрах с креном (когда omega[0] появляется) и при линейных ускорениях компенсации нет.
omega[0] - вращение вдоль продольной оси самолета, центробежных ускорений не вызывает. При повороте блинчиком вращение происходит вокруг оси Z (omega[2]), компенсируется Y-акселя (A[1]). При повороте на ноже- вращение вокруг оси Y (omega[1]), компенсируется Z-акселя (A[2]). При обычном повороте с креном вращение и компенсации раскладываются на соответствующие оси… Линейные ускорения не компенсируются, но как бы для этого нет данных… Одна надежда, что их длительность не может быть большой, и не успеет достаточно заметно увести гироскопы. Тем более, “вес акселя” будет уменьшен, а значит и скорость коррекции.
Для проверки коррекции центробежки можно вбить некоторое значение в gGPS_speed, например 60км/ч, и покрутить самолет с креном. Если все знаки правильные должно быть заметное увеличение крена, при неизменяемом тангаже…
ЗЫ У меня есть отладочное приложение под BCB6 для отладки, визуализации, построение трендов итп. Если надо - выложу…
например 60км/ч, и покрутить самолет с креном. Если все знаки правильные должно быть заметное увеличение крена
Есть увеличение. Если крутить быстрее, эффект уменьшается из-за “веса” акселя.
Линейные в случае самолета можно тоже вычислять: по изменению GPS-скорости при близких к нулю омегах будет чисто линейное ускорение/торможение.
эффект уменьшается из-за “веса” акселя.
Все правильно, в комнате линейную скорость в 60км/ч сложно развить (голова закружится). 😃 Соответственно коррекция с принудительно установленной линейной скоростью будет искажать длину вектора акселя, и ее (коррекцию) можно только качественно оценить. А в реальном полете коррекция, устраняя вклад центробежки в значения акселя, приближает длину вектора к 1-це. Пробовал летать без коррекции- на виражах вес акселя близок к 0…
по изменению GPS-скорости при близких к нулю омегах будет чисто линейное ускорение/торможение.
ИМХО Для самолета значимое линейное ускорение вдоль оси X возникает только на взлете и посадке… В полете значения акселя по всем осям больше искажает тряска от ветра … Но на счастье она имеет знакопеременный характер с относительно высокой частотой и легко отфильтровывается.
С разрешения Сергея, выкладываю то что у меня сейчас стоит в Скае 1,68м.
Тексас халяву желающим раздает - плату с кортексом за 5 баксов включая доставку estore.ti.com/Stellaris-LaunchPad.aspx
Китайцы нервно курят в сторонке. Для попробовать - дайте две 😃
Кстати, для MSP430 тоже есть платка, еще дешевле. Процессор на ней дохленький - это минус, но эту платку можно использовать как программатор для нормальных процессоров - а вот это огромный плюс. Лишнее можно отпилить и выбросить.
Правда, насчет доставки в Россию не могу 100% утверждать, что будет халява (народ утверждает, что даже бесплатных образцов не шлют), но при желании попытаться можно.
Сергей, это ничего, что я Вашу тему время от времени засоряю? 😃
Тексас халяву желающим раздает - плату с кортексом за 5 баксов включая доставку estore.ti.com/Stellaris-LaunchPad.aspx
Я не понял, зачем?
Что эта плата делает?