OSD на ATmega1281
Хорошо-бы фото/видеоматериалы прикладывать для наглядности!?
Все правильно, но уж шибко не терпелось поделиться хотя бы на словах… 😃
Качество видео с борта фиговенькое, может попытаюсь со временем что-нибудь нарезать. А вот с земли есть красивые кадры, но писали на DVD-R, жалко пока финализировать. Попозже смонтируем…
огда все стабильно будет км на 3
Ок, подумаю… Пока летал на 300м, и был удивлен кол-вом выпадений, причем независящим от расстояния. Вообще направленная антеннка, по идеи и интерференцию должна поприбить…
2msv
Скажите, а блок работы с видео вы сами проектировали или брали что-то за основу. Интересно, исходя из каких соображений?
на входе 1881 фильтр странно обустроен (в моем понимании сначала должен стоять фильтр НЧ из резистора и конденсатора, после него разделительный конденсатор, как впрочем и прорисовано в даташите)
Я то-же себе блок OSD делаю. Набросал схему, работает, но зависит от абсолютных уровней виделсигнала - если интересно - брошу на форум.
Насчёт горизонта - пока склоняюсь к тому, что будет достаточно adxl202 1 штука и крен и тангаж контролировать.
PS хорошо, что вы продолжаете публиковать свои достижения - интересно читать. Насчёт качества картинки - цели сравнивать с промышленными или отработанными системами нет - кто в этом разбирается - плохое качество картинки не смутит, хотя многоминутные клипы из этого лучше не делать 😒
Не хочу утомлять низким качеством картинки, выложу только минутку полета.
Пунктирная линия на авиагоризонте появляется в режимах помощника и автопилота- целевые крен/тангаж. 3 маленькие шкалы- значения на выходе каналов управления (по сути положение серв) Все остальное, вроде бы понятно…
Писали навстречу, получилось - мгновенный ответ… 😃
Видео-модулятор сам сочинял. Из каких соображений… ну что бы работало… 😃 А что не понятно? спрашивайте…
Где стоит кондер ФНЧ, до разделительного или после для електичесва не играет значения…
Что такое adxl202? Конечно могу глянуть дш…
По видеомодулятору - сформулирую вопросы - задам. Привожу схему моего модулятора.
ваше видео дает хорошее представление о получившемся OSD - хорошо, что с помощью графики можно выводить сложные картинки, разрешение чувствуется, что недостаточно.
ADXL - называют акселерометр, но они разные бывают, а детали, как правило не уточняются. Применяют для измерения угла наклона в двух плоскостях. В паре с гироскопом позволяет строить эффективные устройства для определения угла наклона. Сам по себе возможно будет достаточен, что-бы определять угол в тепличных условиях (незначительные угловые ускорения, наклоны до 45град)
Графика слабовата, согласен… С другой стороны пиксель по высоте в принципе не уменьшить, по ширине можно на 1/3 поуже сделать, правда надо смотреть влезу ли по быстродействию. Ну это уже в след. версии возможно буду мудрить.
Я думаю Вы понимаете, что с авиагоризонт, построенный на принципе измерения ускорений, будет не слишком полезный показометр. А уж функцию стабилизации (ради чего он и нужен) точно осуществить не получится.
По схеме Вашего модулятора, чес. говоря не очень понял… Зачем диод D7? Это какая-то хитрая привязка к уровню чёрного? Не врублюсь, как это может работать, он же всегда открыт… Номиналы резисторов тоже вызывают сомнения, этож какой мощности должен быть источник модулирующих сигналов… Вы собираетесь отдельно программно формировать сигналы черного и белого?
С другой стороны пиксель по высоте в принципе не уменьшить,
Почему?
В PAL всего 312,5 строк в полукадре… OSD обрабатывает каждую строку в полукадре.
Сергей, А как у Вас (в меге) организован PPM_IN?
msv, Вы под графику выделяете память (видео буфер) , а потом по прерыванию выводите?
Я думаю Вы понимаете, что с авиагоризонт, построенный на принципе измерения ускорений, будет не слишком полезный показометр. А уж функцию стабилизации (ради чего он и нужен) точно осуществить не получится.
А я-то надеялся 😇
По схеме Вашего модулятора, чес. говоря не очень понял… Зачем диод D7? Это какая-то хитрая привязка к уровню чёрного? Не врублюсь, как это может работать, он же всегда открыт… Номиналы резисторов тоже вызывают сомнения, этож какой мощности должен быть источник модулирующих сигналов… Вы собираетесь отдельно программно формировать сигналы черного и белого?
Диод D7 нужен для компенсации падения напряжения на транзисторе Q2/ Он действительно всегда открыт 😃, но работа у него такая. В зависимости от приходящего видеосигнала меняется ток через резистор R22, который обеспечивает сопротивление видеосигналу 50 Ом. Это приводит к колебаниям напряжения между резистором R22 и D7 и в точке R23 D7 (на 0,7В выше).
Схема - рабочая (во всяком случае, для данной частоной видеокамеры).
Да, программно формировать сигналы черного и белого.
Каково назначение контура из C(330pF), R(1.5K*), C(22pF), VD6?
А как у Вас (в меге) организован PPM_IN?
Тайминг в OSD получается весьма жесткий… В моменты вывода строки нельзя использовать прерывания. Поэтому для определения длительностей на входе ppm_in после вывода каждой строки проверяется флаг блока захвата первого таймера, и при его срабатывании считывается/расчитывается длина импульса по значению в ICR1. Определение полярности ppm “само” получилось автоматическое, тк. для синхронизации ppm-пакета нахожу интевал >2.5мс, а противоположенное значение считается стробом. Все значения укладываются в буфера, которые проверяются на корректность, анализируются, обрабатываются в межкадровый промежуток. Могу выложить кусок исходника по захвату, но он на асме и наверно не слишком понятен.
под графику выделяете память (видео буфер) , а потом по прерыванию выводите?
Совершенно точно. А в буфере картинка отрисовывается в межкадровый интервал. Причем после каждого нечетного полукадра отрисовывается графические быстро изменяющиеся элементы (шкалы, авиагоризонт итп), а после четного все остальное и не в каждом полукадре.
Каково назначение контура из C(330pF), R(1.5K*), C(22pF), VD6?
Это элементы формирующие “тень”. C(330pF) и верхние диод с резистором- дифференцирующая задние фронты мод. сигнала цепочка. R(1.5K*)- определяет уровень тени. C(22pF) необходим для ограничения спектра модулирующего сигнала (резкий переход от уровня белого к уровню черного), без него сбиваются декодеры PAL и на картинке появляются цветные факела.
Сергей, Спасибо за ответ.
Oчень интересно увидель эту часть кода(PPM_IN routine)
- Инициализация таймера.( timer clk = 2.5 МГц, Normal mode,Input Capture ?)
- как расчитывается длина импульса по значению в ICR1?
( if пред знач > тек знач then WidthCH = ffff - пред знач + тек. знач
else WidthCH = тек знач таймера- пред знач ) - Синхронизация?
(if WidthCH>2,5 mS) then След. знач. будет СH1.
Все правильно.
Инициализация очевидная:
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 2500,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// OC1C output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
// Compare C Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1CH=0x00;
OCR1CL=0x00;
Надеюсь с регистрами, которые в качестве переменных, разберетесь.
;--------------------
_PPM_RX:
SBIS 0x16,5 ;if(TIFR1 & 0x20)
RJMP _end_int1
LDS R16,134 ;[0]=ICR1L; [1]=ICR1H;
LDS R17,135
MOVW R18,R16
CP R16,R11 ;if(val.i>=old_tim1_val) v=val.i-old_tim1_val;
CPC R17,R12
BRLO _PPM_RX1
SUB R16,R11
SBC R17,R12
RJMP _PPM_RX2
_PPM_RX1:
LDI R26,LOW(65535) ;else v=val.i+(0xffff-old_tim1_val);
LDI R27,HIGH(65535)
SUB R26,R11
SBC R27,R12
ADD R16,R26
ADC R17,R27
_PPM_RX2:
MOV R11,R18 ;old_tim1_val=val.i;
MOV R12,R19
LDS R26,129 ;if((TCCR1B & 0x40)==0)
ANDI R26,LOW(0x40)
LDS R26,129
BRNE _PPM_RX3
ORI R26,0x40
RJMP _PPM_RX4
_PPM_RX3:
ANDI R26,0xBF ;else TCCR1B&=~0x40;
_PPM_RX4:
STS 129,R26
CPI R16,LOW(6251) ;if(v>25*250)
LDI R18,HIGH(6251)
CPC R17,R18
BRLO _PPM_RX5
LDI R26,LOW(_ppm_raw_buff) ;ppm_raw_buff[ind]=ppm_cur_ch;
LDI R27,HIGH(_ppm_raw_buff)
TST R10
BREQ _PPM_RX6
ADIW R26,19*2
_PPM_RX6:
ST X,R8
CLR R8 ; ppm_cur_ch=0;
LDI R18,1
EOR R10,R18 ;ppm_cur_bank^=1;
_PPM_RX5:
LDI R18,17 ;if(ppm_cur_ch<17)
CP R8,R18
BRSH _PPM_RX9
LDI R26,LOW(_ppm_raw_buff) ;ppm_raw_buff[ind+ppm_cur_ch+1]=v;
LDI R27,HIGH(_ppm_raw_buff)
TST R10
BREQ _PPM_RX7
ADIW R26,19*2
_PPM_RX7:
MOV R18,R8
CLR R19
LSL R18
ROL R19
ADD R26,R18
ADC R27,R19
ADIW R26,2
ST X+,R16
ST X,R17
_PPM_RX9:
LDI R18,19 ;if(ppm_cur_ch<19) ppm_cur_ch++;
CP R8,R18
BRSH _PPM_RX8
INC R8
_PPM_RX8:
SBI 0x16,5 ;TIFR1|=0x20;
;--------------------
_end_int1:
Вообще-то я неопытный писатель на асме avr, прошу прощения у проффи, которых такой код может покорежить…
Сергей (MSV), Спасибо разобрался.
У меня нет прерывания от ССИ, поэтому. polling сделал на Periodic Interval Timer 20kHz (PIT) в котором считаю интервал от прерывания КСИ до старта вывода OSD, опрашиваю окончание приёма в GPS USART буфер и мигаю светодиодом для индикация работы.
На недели попробую разобраться с PPM_IN через Timer в In Capture Mode, попробую засунуть в PIT: ADC start convertion c проверкой и запись в Video Buffer между КСИ и 25-й строкой.
Если несколько вопросов, может по опыту сталкивались:
- Селектор синхроимпульсов в TV распознает КСИ если не формировать синхронизирующие импульсы? (да/нет)
- Как можно преобразовать выходы TTL (3,3V)и подмешать их к Video In в уровень sync (0V), Blank (0.3V)? Мои идеи заканчиваються на использовании CD4066 😦 focus.ti.com/lit/ds/symlink/cd4066b.pdf
Давайте сначала разберемся, что за источник видео у Вас? Почему там нет ССИ (раз Вы их собираетесь выдавать с OSD)?
//-------
Полетал немного на выходных… Чёт не пойму как на yotube поприличнее качество выложить/получить. Сейчас жму в H.263 с разрешением 720х576 битрейтом 3000кбпс, а получается на yotube такая мазня.
Суббота:
А вот воскресный полет детям и людям с неуравновешанной психикой смотреть не рекомендуется!
Комментарии чуть позже будут, когда смогу подобрать цензурные слова…
“Давайте сначала разберемся, что за источник видео у Вас? Почему там нет ССИ (раз Вы их собираетесь выдавать с OSD)?”
ээээ… ССИ есть, нет прерываний от ССИ (реализованно аппаратно.)
Прерывания от КСИ есть. Источник обычный - CCD камера PAL.
Cелектор стандарт- LM1818.
Третий полет… слов нет. 😦
смотреть не
пересматривал 5 раз… не хватает голоса робота: “PULL UP!..[beep-beep-beep]…PULL UP!..” .Последние кадры аж за душу берет!
Чего это с ним? С виду, поймал помеху, включился глючный автопилот на RTH, врубил газ на полную… На земле включили мануал. Однако, РРМ детектор сглючил после автопилота и перестал ловить команды. В результате брикет из пенопласта, потеряв сигнал, опять включает RTH с движком на всю катушку.
Главное, чудо-телеметрия уцелела…
Позволю пооффить, раскажу как это было… Время указано после вкл. борта на видео в правом углу.
6:27 После проверки всех систем - взлет.
6:56 После тестовых кругов, набора высоты с визуальным контролем(ВК), переход с ручного режима на режим стабилизации и управления по FPV. Контрольные широкие круги, с ВК ассистентом.
9:00 Удаление 300, высота 330, потеря ВК ассистентом, решение КВС(те. мной 😃) лететь дальше в сторону города только по FPV. Спокойный полет с небольшим набором высоты.
9:18 Решение КВС о возврате в сторону базы. Плавный разворот, полет к базе по указателю GPS.
9:42 Решение снизить высоту, уменьшением газа.
9:50 Легкая паника от включения аларма- критически низкая скорость. (Что воздушная скорость была нормальная, а просто на высоте дул сильный встречный понял уже на разборе).
10:01 Решение уменьшить газ и для поддержания скорости уменьшить тангаж.
10:33 Расстояние до базы сокращается весьма быстро, а высота уменьшается слишком медленно. Если на такой высоте окажусь над базой, есть шанс, что ВК у ассистента так и не появится, а видео-линк точно пропадет (на приеме использовался зигзаг с рефлектором). Паника. Два решения- плавно снижать кругами, стараясь не выйти из сектора зигзага или пикирование с резким сбросом высоты. Более безопастным кажется второй способ, но полет в режиме стабилизации ограничивает углы тангажа. Принято решение перейти в ручной режим.
10:34 Вместо ручного режима КВС ошибочно включает режим автопилот. Крен/тангаж АП отрабатывает правильно, а газ, вместо минимального, врубает на полную (косяк в программе, не слишком был заметен при малых отклонениях целевой и текушей высот).
10:35 Ошибка исправлена - включен ручной режим. Дальше все действия КВС можно отследить по маленькой горизонтальной шкале в нижней части экрана (элероны) и маленькой вертикальной шкалой в правой части (РВ). В режиме ручного управления значения на этих шкалах фактически показывают положение ручки пульта. Заметно, что поначалу КВС, слишком увлеченный желанием сбросить высоту, ничего не делал для увеличения тангажа и выравнивания, а только пытался парировать крен. Что было дальше… как сверхустойчивый высокоплан умудрился “уменьшить” высоту быстрее кирпича… комиссия так и не поняла… Уж совсем явных ошибок управления на начальной стадии вроде бы и не было… Возможно порыв ветра бросил пикирующий самолет в штопорную бочку (после чего неопытный КВС начисто потерял ориентацию) или… стая ворон отаковала… или НЛО… или…
10:57 Контакт с планетой. Полная паника… Самое жуткое, что падение визуально не зафиксировано, и известен только примерный сектор поиска. На самолете пропадает линк управления- включается автопилот. К сожалению почему-то пропадает линк GPS (спутники офигели от такого маневра) и остается последнее полученное значение высоты 142м и скорость 80км/ч. АП считает, что он в полете, и радостно врубает двиги, пытаясь улететь домой.
XX:XX Не знаю сколько приходили в себя, сколько забрасывали манатки в машину и рванули на машине по полям, примерно в сторону падения. По дороге соображаем, что можно пользоваться зигзагом как пеленгатором. Видео сигнал потихоньку улучшается, приближаемся… На самолете восстанавливается линк GPS, АП понимает что на земле и вырубает двиги.
13:07 Восстанавливается видео. Самолет кто-то подобрал, куда-то несет! Адреналина вагон, проезжаю по грязи и кочкам на 7-ке, по таким болотам, что потом сами удивлялись с сыном (ассистентом), - тут и на джипе не всякий сунется.
13:10 Самолет кто-то бросает. АП видя увеличение скорости взревает оставшимся (как потом выяснилось) двигом -пытается улететь домой… Бросают еще… и еще…
14:42 Наконец визуально увидел пацанов, бросающих мой драгоценный самолет. Бегу с некоторыми словами к ним, взбешенный кощунством- мое чудо инженерной мысли- да прямо камерой…, прямо в землю…
15:57 Наконец вспомнил, что пора выключить борт… Окончание полета. Упокоился понял, что пацаны ничего плохого может и не хотели, видели, что он живой, все шевелится, да мотором еще крутит… просто пытались его отправить домой… А ведь он мог им и на голову свалиться… Брррр… Мне по хорошему еще извинения надо бы просить.
Как это ни странно, сильно ничего не пострадало. Самолет в последний момент выровнялся и, задев дерево стабилизатором (виден след), плюхнулся на шасси(!), которые слега погнулись. Оба винта даже целые! Морда немного пострадала, скорее от бросков юных авиаторов… А вот дома уже обнаружил, что сломался зубец на серве управления камерой (ну это фигня) и сгорел один двиг ( хорошо сгорел… даже магниты размагнитились…) с регом. А вот это грусно, при цене 5-баков прийдется ждать его пару месяцев с ХС. Ну будем считать это мне наказанием за беспечность…
MSV, делайте дивертиси! хотябы плюс к зигзагу четверть обычную! много нервов спасет. Этож час работы.
А что такое дивертиси? Попадался этот термин, но не знаю значения… Четвертушку дополнительно сделать действительно неплохо, но надо какой-то коммутатор (электронный?) с мин потерями на 1ггц… Как, на чем это можно сделать?