OSD на ATmega1281
Когда взяли, понесли скорость стала не нулевой и АП сильно захотел полететь домой.
Просто нужно помнить, что после посадки переключать в ручной режим, или ST.
Но у меня такой броблемы ни разу не возникало, т.к. не пользовался автоматической посадкой.
например сейчас, если в режиме RTH дунет сильный встречный ветер и скорость GPS станет близкой к нулю, RTH вырубит двигатель посчитав что самолет на земле или на дереве
А если скажем, это произошло, скорость стала нулевой, и мотор вырубился, при этом ветер стих, и самолёт начал просто планировать, не важно как и куда, но при этом скорость GPS появилась, то мотор опять включится? Полетит дальше домой? Если так то это нормально, тогда сделать выключение двигателя немного с задержкой 5-10 сек. Что бы если вдруг скорость упала кратковременно, а за это время появилась, то мотор и не успеет выключиться.
Взял его в руки. Несу. Он берет делает тапок в пол и в задницу мне пропеллером.
Сдесь я думаю, если самолёт приземлился, т.е. скорсть стала 0, то мотор уже не должен включаться сам, да же если появилась скорость, пока не переключишь режим автоматической посадки в режим RTH и обратно. Тогда произойдёт сброс и переключение в режим взлёт, скажем можно опять самолёт бросать и дальше лететь.
А если честно, и так всё хорошо работает.
Встреча с деревьями, это нужно ещё умудриться, и потом, у тебя Серегй, это проиходило раньше, когда ещё был пиро-горизонт, и прошивка не идиальна, а сейчас это исключено, если только конечно не в лесу летать.
тогда сделать выключение двигателя немного с задержкой 5-10 сек.
Этой задержки будет достаточно что бы спалить в дым двигатель и рег, а возможно и акк, в случае реальной встречи с землей. Проверено… 😃
если самолёт приземлился, т.е. скорсть стала 0, то мотор уже не должен включаться сам, да же если появилась скорость
Это противоречит желанию
А если скажем, это произошло, скорость стала нулевой, и мотор вырубился, при этом ветер стих, и самолёт начал просто планировать, не важно как и куда, но при этом скорость GPS появилась, то мотор опять включится
а сейчас это исключено
“если есть вероятность того, что какая-нибудь неприятность может случиться, то она обязательно произойдёт” Закон Мерфи.
Кстати появился как раз по нашей тематике. 😃
“если есть вероятность того, что какая-нибудь неприятность может случиться, то она обязательно произойдёт” Закон Мерфи.
Кстати появился как раз по нашей тематике. 😃
Вот уж правда так правда 😃))
Решил сконфигурить свой GPS дабы подключить его к OSD.
Сконфигурировал… только эта гадина "Falcom F SA03" перестал видеть спутники (((
Какаято хлипкая железка, ну или я идиот … )))
"Falcom F SA03" перестал видеть спутники (((
С модулем разобрался. Правда пришлось на это ночь убить… Дело оказалось в Sarantel helix (спиральной антенне).
то-есть, получилось что с другой пассивной антенной все прекрасно работает.
Ума не приложу что могло с ней (Sarantel helix) произойти лежа на столе… но думаю для нашей темы, эти антенны “зло”.
Я извиняюсь с вопросом но этот автопилот купить где нибудь можно???
Нет, это самостоятельная разработка Сергея msv. Проект открытый, вы можете изготовить самостоятельно, такое не купишь.
Подтверждаю, в обозримом будущем налаживать даже мелкосерийное производство не планирую. Проект имхо должен быть интересен самодельщикам. В том числе модульностью. Серийное изделие проще и дешевле делать моноблочным, по типу последнего варианта smalltim. Да и не все тут так гладко, как может показаться, читая эту страницу. Константин уже второй самолет грохнул… И хоть его аварии на 90% из за проблем GPS, но, как говорится, осадок остался…
//—
Прицепил полюбившийся nRF24L01 к пульту. Не просто далось совместить обмен по SPI с LCD, сейчас все работает… Решил сделать полноценную индикацию качества канала. И тут обнаружил что практически всегда (на любом расстоянии, для любой скорости, разные модули) несколько пакетов в секунду теряются. Конечно автоповторы все это легко исправляют (поэтому даже и не замечал эту проблему), но как-то непонятно… Это нормальное явление для этого чипа, или что-то в консерватории надо поправить?
to msv,
Сергей, подскажите пожалуйста наземка какие данные получает с борта?
С уважением.
В первой версии передавалось все, что только можно передать… Думал делать виртуальную приборную панель. Потом что-то стало лениво, на пол пути забросил свою софтину с приборной панелью и картой, и оставил только передачу координат и рассчитанные на борту азимут и элевацию антенны наземки.
Вот я и смотрю в коде что азимут уже готовый… а… а почему их на земле не считать? если координаты идут? для большей надёжности?
Извиняюсь если тупые вопросы задаю:)
Да не… вовсе не тупые… Тоже поначалу хотел считать на земле. Но для расчета кроме текущего положения надо знать положение базы. АП его знает по любому, иначе куда крутить в RTH. А как сказать базе? Однократным сообщением? Когда его отправлять? Как узнать приняла станция его или нет? Дублировать по сути константу (8 байт) периодически, вроде тоже не по хозяйски… Получается что проще это считать на борту (несколько строк на Си) и передавать сразу актуальные азимут и элевацию (всего 4 байта).
Озадачился вопросом потому что потребовалась наземка, но координаты по USART хочу в неё грузить вот и собираю инфу по этому.
В основе ваша разработка, плату вытравил уже вот, доламываю голову над софтом:)
Извяняюсь, atmega 2560 для проекта подойдёт?
для осд-Ап всмысле:)
Залить один в один нех вряд-ли получится… Но портировать прошивку скорее всего будет не сложно…
…
Тут поигрался со своими RFM22… Откалибровал по частоте кварцы. Был весьма удивлен, что на одном модуле с температурой частота увеличивается, а на другом уменьшается… Но в принципе в рабочем интервале (проверял +10…+50 град) точность <5ppm.
судя по описалову разница не большая в этих МК, по корпусам и выходной переферии у 2560 поболее ног -100 и на 2 UART больше и шимов побольше…
а ещё вопрос - от приёмника в АП последовательный ппм идёт?
Да, последовательный ппм, автоинверсия. Правда этот код не проверялся больше года, давно использую свой LRS-приемник подключаемый к АП по UART, но как понял у Константина все работает.
Вчера чуть не грохнулся… Самолет после многих, но казалось бы не слишком серьезных непроверенных модификаций, прошивка- так по мелочи поправлена, конфигурация тоже… Весьма сильный, порывистый ветерок. Нормально взлетел, вроде управляется, включил стабилизацию, тоже как-то стабилизирует, хоть, заметил, с потерей высоты. На ветру толком ничего не поймешь. Пробую RTH. Самолет заложил крен, и с разворотом весело несется к земле (Константин, почти как на твоем видео…). До последнего надеялся, сейчас одумывается- выправится… Не… Успеваю врубить ручной режим, с перепугу (после стабилизации как-то забываешь, что самолетом надо еще и управлять) чуть не переворачиваюсь в инверт, вообщем наверное в метре от земли успеваю выровнять и выдернуть… Причины, как потом разбирался, две.
- Замерзла высота GPS. Даже не совсем замерзла, менялась, но с очень большим опозданием.
- Самолет после переделок оказался абсолютно несбалансированным и неоттриммированным. Еле посадил его- газ сбрасываю, он падает как кирпич.
Вообщем мораль, сколько всех не призывал к бдительности, не торопиться, все последовательно настраивать, проверять и держать палец на MNL, в итоге сам (очередной раз!) оказался слишком самоуверен…
переразведу плату на 2560 попробую залить вашу прошиву, должно всё нормально встать:)
Сергей, я вот уже три недели делаю носитель 😃. Потраченного времени хватило бы как раз, чтоб готовый из Китая приехал, зато удовольствие от сборки получил. Но, наконец-то после двух неудачных попыток (вжжжик и икар 1500) сделал икар размахом 2м, который нормально полетел и у которого не сложились крылья даже после жестких тестов (чего не могу сказать о моей конструкции 1500-го 😃 ). Так как я не проверил реверсы в ОСД (вернее проверил их в полете - и РВ и элероны в реверсе оказались) вчера летал просто по камере вокруг себя. Вывод - ЖПС у меня ведет себя не корректно. Был момент, когда на ЖПС-е индикатор показывал 3D фикс, а ОСД рисовало палку в кружкЕ. Значит притание есть, а Tx от модуля видно болтается. Пошатал разъем - все ОК. Соответственно, в полете когда-как. Отображение курса то меняется как положено, то замирает. Аналогично и высота. А скорость всегда нормально отображается. Если это от вибрации у меня провод Tx от модуля отходит, может ли это приводить к таким последствиям? В общем контакты фиксить - 100%. А следующий на очереди другой ЖПС модуль. Благо самолет теперь нормальный есть.
Подтверждаю, вход ОСД Combined PPM (или PPM SUMM) отлично работает.
Так как я не проверил реверсы в ОСД
Да, это все не очевидные моменты (на первый взгляд)… Следует забыть возможности аппы. Пульт только в MNL работает как обычно, во всех остальных режимах с него задаются некоторые параметры, которые отрабатывают стабилизация, АП. Тем более АП все равно надо знать о реверсах и расходах. Поэтому по всем каналам с пульта должен идти “образцовый” сигнал от 1 до 2мс, а расходы и инверсию следует устанавливать в настройках АП. Единственное исключение (возможность хоть что-то задавать с пульта) - триммирование. Для этого допустимый диапазон расширяется до 0.8…2.2мс. Но после тримирования с пульта, полученные значение нулей следует записать в АП. Для этого и существует команда TRM, по переходу из которой в MNL текущие значения в каналах записываются в EEPROM, и в дальнейшем считаются нулевыми как для входного сигнала, так и для корректировки выходов.
По GPS- каждый поворот палки означает получение всех трех телеграмм от модуля: GGA, GSA, RMC. Т.е. если палка крутится, значит все данные от модуля приходят и можно не грешить на физику. Белый круг на палке появляется только если модуль сообщает в GSA, что его режим <3 (те. вышел из 3d-фикс), или по тайм-аут (1 сек) приема очередной RMC.
ЗЫ Эх, пора инструкцию писать… А то уже и сам подзабывать все стал, приходится в исходниках подсматривать…
Эх, пора инструкцию писать… А то уже и сам подзабывать все стал, приходится в исходниках подсматривать…
Большое дело! Очень актуально- сложно собрать всю инфу.
Платку вытравил, атмеги жду…
Что бы маленько разбавить нудные тексты, поучительное ( 😃 )видео:
Целевая высота 50м. После приземления обратил внимание, что забыл сориентировать антенну наземки, поэтому такое качество…