Search in topic

Самодельный передатчик (часть 2)

В Футабе 6EX:

• В отдельной ветке регулируются EPA, в пределах -140%…+140%. Причем сделано это как регулировка 0%…+140% отдельно для каждого направления отклонения стика (кроме третьего канала, у него только одно направление).
• В отдельной ветке регулируются триммера, в пределах -120%…+120%
• В отдельной ОБЩЕЙ ветке регулируются расходы и экспоненты.
• Расходы регулируются в пределах -140%…+140%;
• Экспоненты регулируются в пределах -100%…+100%.

В мануале Футабе 6EX раздела по регулированию EPA начинается выделенным текстом: Так как установка конечных точек (EPA) изменяет и два расхода, EPA должны устанавливаться первыми. Если Вы сначала установили два расхода, а потом установили конечные точки, то Вам придется переустановить два расхода.

Если нужно произвесть какие-нить опыты для понимания логики пересчета данных в Футабе 6EX - я готов почти что эверитайм. Ставьте задачу на эксперимент…

Теперь кое-какие тезисы “к беспорядку дня” (с) О’Генри.
Все это мое IMHO, не обижайтесь, если это для кого-то тривиально и очевидно.

1. Крутизна характеристики должна меняться. Но надо однозначно понимать про какую характеристику говорим. Рассмотрим тривиальный случай:
   • Линейная характеристика;
   • Триммер = 0;
   • Микширования нет;
   • Расходы 100%;
   • EPA -100%…+100%.

Отклонение джойстика всегда -100%…+100%. Для простоты назовем их тиками. 200 тиков превращаются в 200% (-100%…+100%) рулевой машинки. Меняем EPA на -70%…+110%. Двинуть стик дальше 100 тиков нельзя физически, так что +100 тиков обязательно транслируются в +110%. Если мы транслируем верхнюю точку, то необходимо (в порядке железной логики…) транслировать и нижнюю точку. Итого 200 тиков превращаются в 180% рулевой машинки. Крутизна характеристики изменилась.

2. Как следует расходам участвовать в расчете характеристики - не понимаю. Пока.

3. Характеристика (в т.ч. экспонента) должны рассчитываться исходя из установленных EPA. см.п.1.

4. Триммер… Блин… На первый взгляд, он должен только сдвигать характеристику влево-вправо вдоль оси абсцисс (ось абсцисс=положение стика), без изменения крутизны (формы). Если характеристика предварительно ограничена (сверху и снизу, см.п.2) точками EPA, то дополнительного пересчета по EPA при этом не требуется. Хотя я не понимаю, что будет при тириммировании = -120%. Нужен эксперимент?
   Но если вдуматься, то он обязан сдвигать “0” на рулевой машинке! А при расчете кодер должен оглядываться на установленные EPA как на ограничитель максимального отклонения РМ. И вот тогда, вроде бы, понятно, что будет при триммировании -120%.

А мне кажется, что всё сделано правильно! ЕРА ограничивает предельный ход каждой машинки и обычно используется при микшировании. То есть при любом положении органов управления ваши рули не уедут дальше положенного и ничего не поломают

Хотел написать “Не согласен!..”. Но… Может быть я чего-то не понял. Лучше задам вопрос:
Если с помощью EPA заданы отклонения +110%, то как будет работать руль с расходом, установленным в +120%?
Да, EPA задает физически границы отклонений рулей; их обязательно надо использовать как “дальше низзя”. Но, сдается мне, это не только “дальше нельзя”. Это границы интервала, который может и должен использоваться полностью.
Вот оглядываясь на процитированный кусок мануала Футабы я готов предположить, что если установить EPA и переустановить расходы, то будет делаться масштабирование в соответствии с EPA. А если отрегулировать EPA и не переустановить расходы, то EPA будет использоваться как ограничитель.

Если нужны эксперименты - давайте сообща выработаем методу, которая сможет однозначно выявить взаимосвязь настроек на существующих аппах. Проведем их, сравним. Может быть что-то возьмем за основу (конечно, не обязательно Футабу 6EX; на ней свет клином не сошелся!) или сделаем что-то свое. Спешить не куда: кодер существует, работает и работает хорошо. Так стремится есть смысл в сторону “еще лучше”, а не в сторону “поскорее что-нибудь”…

А то, что ручка продолжает двигаться, а машинка уже стоит - это нормально…

Не готов участвовать в дискуссии “математически” 😊… Но “логически” с вышеприведенным не согласен! Такого быть не должно - раз стик имеет возможность двигаться, значит машинка должна “выполнять его волю” пока СТИК не упрется! 😉
Иначе теряется ЛОГИКА управления…

Вся математика установки расходов, экспонент, триммеров, микшеров должна влиять только на ход машинок при ПОЛНОМ ходе стиков… (Имею Мнение Хрен Оспоришь 😁)

" …Не готов участвовать в дискуссии “математически” … Но “логически” с вышеприведенным не согласен! Такого быть не должно - раз стик имеет возможность двигаться, значит машинка должна “выполнять его волю” пока СТИК не упрется!
Иначе теряется ЛОГИКА управления…"

Поясню на примере: модель имеет элевоны, т.е. бесхвостка, где каждый элерон является и рулём высоты. Без микшеров всё понятно, но когда мы замикшируем руль высоты и элероны, то при одновременном отклонении ручек передатчика один элевон остаётся неподвижным, а другой отклоняется в 2 раза больше, чем при просто отклонении одной ручки. А такое большое отклонение элевона не нужно, поэтому ЕРА тут поможет.
“Вся математика установки расходов, экспонент, триммеров, микшеров должна влиять только на ход машинок при ПОЛНОМ ходе стиков…”
Да, так оно и есть,если двигать одним стиком, а когда двумя или больше - вот тут и срабатывают ограничения.

Да, EPA в этом случае обязан сработать как ограничитель.
И в любом случае - хоть для одного канала, хоть с микшированием. Это должен быть самый последний контроль перед выдачей переменной для формирования ШИМ.

Но не должно быть расчетов типа “EPA канала 1 установлен на 120%, а сам канал 1 100%, да микширование в него с канала 2 100%, значит 100 стика канала 1 это отклонение 60%, а еще 60% - это при 100% отклонении на канале 2 добавится.”

подскажите какие крайние версии печатки и прошивки… хочу тоже заняться на досуге …

раз стик имеет возможность двигаться, значит машинка должна “выполнять его волю” пока СТИК не упрется

Если бы мы жили в идеальном мире… 😃 Но увы… управляющие плоскости эффективны при отклонении не более некоторого угла, значит есть ограничения, в которые есть шанс упереться… Я не Пилот, а так… инструкторами не обучан, возможно все делаю не правильно… Но мне реально удобно иметь возможность отклонять упр. плоскости на мак угол при неполном ходе стика даже на классической схеме уравления без микшеров. Это удобно например при выполнении некоторых 3-д фигур, когда важнее скорость отклонения, а не точность.
Ну и с примером простешим элевонным микшером согласен. Для своего парк-джета активно пользуюсь и считаю весьма удобным иметь микшеры для разных режимов полета 60+60 (без ограничений), и 100+100(с ограниченим).
Вообщем пока только с EPA вопрос… Наверное все-таки он должен работать по принципу расходов- линейно масштабировать фунцию, в самом конце цепочки обработки (в этом отличие от расходов). Но это не такая тривиальная задача, как может показаться…

Вот-вот…

машинка должна “выполнять его волю” пока СТИК не упрется!

А вот тут как раз вопрос: КАКОЙ стик упрется? Допустим, машинка канала 1, EPA 100%, подмикшированы каналы 2 (100%) и 4 (100%). И?
Теперь ее стик - это канал 1 или 1+2+4? По долям участия они абсолютно равноправны…
Теперь выражение “стик уперся” - это стик 1-го канала уперся или все три стика уперлись? Я упер стик первого канала - машинка должна отклониться на сколько процентов? На 100 или на 33?

Мое глубокое IMHO: мы должны сформировать функцию управления. И при этом не важно кто из стиков уперся, а кто нет. При данном примере настроек: уперся 1-й канал (остальные 2 в нулях) - на машинке 100%. Уперся 2-й (остальные 2 в нулях) - на машинке 100%. Отклонили 1-й и 4-й на 60% каждый - на машинку посчиталось по нашей функции 120%, но перед самой отправкой обрезалось до 100% (установленное значение EPA).

подскажите какие крайние версии печатки и прошивки… хочу тоже заняться на досуге …

И-и-и, батенька… Печатка “канонизированная” всего одна - “Coder v.2”. Но она уже не соответствует последней версии прошивки (последней я считаю от MSV, версия 1.8.а ). После нее было штуки так три с некоторыми модификациями.

А вопрос о последней версии упирается во встречный вопрос: “под какой дисплей”?

Я немного переделывал “канонизированную” печатку Coder v.2 под прошивку msv_1.8. Учтены все изменения. Вполне успешно работает. Выкладываю в sprintlayout.

Coder_v2_msv_1.8.zip

А может кто-нибудь подсказать: что за потенциометры используются в Sanva VG400?

По всему судя - ширпотреб; перерыл все свои запасы - не нашел ничего похожего.
Мой бесконтактный магнитный датчик угла на AS5043 уже готов покинуть самодельную “эвалуэйшн боард” и переехать в корпус. Но рука не поднимается кромсать живой резистор из живого кодера, не имея под руками замены…

И-и-и, батенька… Печатка “канонизированная” всего одна - “Coder v.2”. Но она уже не соответствует последней версии прошивки (последней я считаю от MSV, версия 1.8.а ). После нее было штуки так три с некоторыми модификациями.

А вопрос о последней версии упирается во встречный вопрос: “под какой дисплей”?

тут я смотрю делают на базе 3310… можно сделать на нём, но есть под руками два дисплея Siemens M35 и SL45 есть возможеость зацепить когонибуть из них? Или SE K750i 😃) в расход пустить 😃)

Конечно возможность есть! Подключайте, да переписывайте граф. библиотеку под свои дисплеи. К750 - не стоит. ОЗУ не хватит, или слишком много переписывать придется.

тут я смотрю делают на базе 3310… можно сделать на нём, но есть под руками два дисплея Siemens M35 и SL45 есть возможеость зацепить когонибуть из них? Или SE K750i 😃) в расход пустить 😃)

можно и цветной прикрутить тока есть один минус на них ничего невидно на солнце
я пробовал на семене м55
а STN дисплеи очень дорого 😁

нет,спасибо 😃 писальщик програм с меня очень плохой… если делают на 3310 то на ней и буду делать.

А подскажите кто нибудь, я уже совсем запутался, про функцию двойных расходов. Когда их включаешь, то угол отклонения серв уменьшается пропорционально или увеличивается, и для каких ситуаций используется сей режим?

…машинка канала 1, EPA 100%, подмикшированы каналы 2 (100%) и 4 (100%)…

Выше один из разработчиков кодера признался, что он “не Пилот”… Я тоже не Пилот, летаю без экстрима на простых моделях, поэтому совсем не пользуюсь микшерами… Воможно, отсюда мое недопонимание, что раньше должно упереться - машинка или стик 😛… Возможно поэтому я не понял и Вашего примера - зачем нужно 100% микширования одного канала (стика) на другой? Ведь это, практически, замена одного органа управления другим 😃… А привязка органов управления к управляющим поверхностям должна быть вполне определенной, иначе как управлять?!
Понятно, что настоящие Пилоты сюда вряд ли заглядывают, но, может кто из пользующихся микшерами скажет, какой реально процент микширования приходилось вводить?
Я, конечно, попытаюсь напрячь остатки серого вещества по озвученной проблеме, но пока остаюсь при своем ИМХО - машинка не должна останавливаться, если стик, влияющий на нее, еще имеет возможность двигаться!

Возможно поэтому я не понял и Вашего примера - зачем нужно 100% микширования одного канала (стика) на другой?

Не важно ни разу. Мы говорим про ее величество Функцию… Она может быть любой, а кодер при любой функции должен работать правильно. Была фраза “машинка должна “выполнять его волю” пока СТИК не упрется” - а серва может управляться более более чем от одного стика. Как быть если один стик уперся, а другой еще нет?

Rакой реально процент микширования приходилось вводить?

Ну ладно, пусть микширование 100% + 50 %. EPA=140%. Первый стик уперся. Второй еще не уперся, но уже влил свои 40%. Серва пришла на EPA. Формально второму стику “до упора” осталось еще 10%. Что должна делать серва?
А можно навыворот. Второй стик уперся и дал свои +50%. Второй доехал до 90%. Он еще не уперся. А машинка типа все.

Если функция будет правильно работать в общем случае - и тогда никто не заморковится ни при каком частном случае. Ни при 100%+120%+100%, ни при 30%+140%-150%. Какой бы стик куда не уперся. При любом EPA.
А если закладываться в “больше ХХ% никому не потребуется” - тогда может реально и весьма неожиданно пострадать тот, кому все же потребуется.

В общем, еще раз мое IMHO: машинку не должно волновать, что в сумме она может получить 185%. Есть две ее EPA, которые задают зону работы машинки. Эта зона соответствует 200 тиков ее стика (как +100 и -100 от середины). Кто примикшировался, сколько примишкировалось - пофиг. Доехала до EPA с участием микшеров - и все. Пусть даже еще 2/3 ее родного стика осталось.
…Причем тики в одну сторону могут быть длиннее, чем тики в другую сторону. Если EPA стоит +140 - 80 (для простоты считаем, что это в точности равно градусам отклонения качалки), то тики в одну сторону это это 1,4 градуса качалки, а в другую - всего 0,8 градуса качалки.

Про функцию двойных расходов. Когда их включаешь, то угол отклонения серв уменьшается пропорционально или увеличивается, и для каких ситуаций используется сей режим?

Он не уменьшается и не увеличивается. Он вообще может не изменяться. Это просто отдельный режим, который включается выключателем DoubleRates.

Допустим , ты летаешь “блинчиком”, и во время такого полета тебе вполне достаточно иметь отклонение руля высоты ±20 градусов. Но вот приходит время повисеть и тебе необходимо на это время увеличить отклонение РВ до +60-50 градусов (заметь, утроить расход в одну сторону и удвасполовинить в другую). Ну так ты программируешь одно положение переключателя DoubleRates на расходы +60-50, а другое на ±20. Щелкнул тумблером - расходы поменялись. А множитель “два” вообще не при чем.

Если у тебя и в двойных, и в одинарных расходах стоят одинаковые настройки (скажем, +100-80), то сколько тумблером не щелкай - ничего не изменится вообще. Уж я то знаю. Я чуть не месяц тумблером щелкал, не понимая почему у меня положение рулей не меняется. 😊

В тутошнем самодельном кодере предусмотрены раздельные переключатели DoubleRates для каждого из каналов (РВ, РН, Элероны). А на заводских аппах попроще - один-единственный “на все”.
И уж, до кучи. На тутошнем кодере есть еще 3 режима пилотирования (Normal/Landing/Pilotage). Для каждого можно назначить расходы (двойные/индивидуальные) отдельно. Итого для одной модели получаем 6 (=3 режима*2 вида расходов) вариантов настройки расходов.

машинка не должна останавливаться, если стик, влияющий на нее, еще имеет возможность двигаться!

Это проверяется и настраивается процентами микширования еще на земле. Задача ЕРА - исключить проблемы механики, т.е. не дать качалке либо управляющей поверхности упереться во что-то. Если при проверке на земле вы видите, что стик еще имеет ход, а серва остановилась на ЕРА, то изменяйте проценты микширования.
По-простому - ЕРА это последний ограничитель хода сервы.

Для sslobodyan:

Немного не понял, зачем Вы мне все это объясняли? Рассказанное Вами очевидно, а речь ведется о проблеме “с точность до наоборот” 😉…
Вы ведь предлагаете ограничивать ход машинки на ПОЛНЫЙ ход стика! Что вполне разумно и повышает точность управления… Здесь же обсуждается ситуация сознательного “загрубления” стиков - ибо, если ПРОГРАММНО ограничить ход машинки, когда ход стика еще не исчерпан, то это будет равносильно уменьшению разрядности АЦП и ухудшению точности управления… И каким бы “величеством” ни была та “Функция”, которая так поступает - мне кажется, она не права 😁!

Вот мне тоже кажется что ЕРА должны конечные точки сервы выстанавливать, дальше которых серва при любом случае уходить не должна. Просто в текущей прошивке, как мне ход машинки на элероны например с помощью ЕРА ограничить, если я микшеров ни каких не использую, то просто у меня элероны будут двигаться только при меньшем угле отклонения стика. Вот еще какая то глупая мысль есть как микширование сделать: как в магнитофоне баланс громкости по каналам регулируется, выходная громкость всегда одна и таже, а вот каждый канал учавствует в этом по своему. Только у нас наоборот получается

По-простому - ЕРА это последний ограничитель хода сервы.

Собсвенно в анотации к 1.8 я так и объяснял смысл EPA заложенный в этой версии, сделав разделение настроек на логический и физический уровень. Но уже на этапе реализации этой функции, задумывался, что если сделать EPA просто ограничителем, при конструировании микшера пользователю необходимо учитывать и допустимый ход, определяемый EPA. Т.е например, если я хочу сделать элевоны без ограничений, то при EPA<100 процентов нужно микшер ставить не 60+60 а меньше. По хорошему (и по изначальной задумке) конструируя логический канал, пользователь не должен задумываться, какой EPA он в конце-концов поставит, а значит EPA должен не просто обрезать, а масштабировать функцию на своем интервале. Проблема в том, что для этого надо знать значения конечных точек функции и ноля. Тупо обсчитывать для каждого фрейма вместо одного- три значения функции, может производительности не хватить. Делать это только после выбора модели, испугался что не будут учтены триммера, переключения режимов полета и может еще чего… Короче поленился и сделал на первое время просто резалку… 😃

если ПРОГРАММНО ограничить ход машинки, когда ход стика еще не исчерпан, то это будет равносильно уменьшению разрядности АЦП и ухудшению точности управления…

Ээээ… Ограничивать ход машинки без микширования, похоже нужно только мне. Давайте говорить все-таки о микшировании. Хуже что при программном (EPA<100) ограничении возможности машинки (точность, мощность) будут недоиспользованы… Это долго был мой аргумент в личке j нецелесообразности в принципе и вредности этой фичи… 😃